当前位置： 首页 > news >正文

车辆路径规划之Dubins曲线与RS曲线简述

news 2026/2/10 8:39:13

描述
Dubins和RS曲线都是路径规划的经典算法，其中车辆运动学利用RS曲线居多，因此简单介绍Dubins并引出RS曲线。

花了点时间看了二者的论文，并阅读了一个开源的代码。

Dubins曲线
Dubins曲线是在满足曲率约束和规定的始端和末端的切线（进入方向）的条件下，连接两个二维平面的最短路径。它满足给定的运动曲率约束，即转弯半径大于等于给定的半径。

假设顺时针圆周运动为R，逆时针圆周运动为L，直线运动为S。求出Dubins曲线，用任务来表达就是

Reeds-Shepp曲线
1. 原理
“利用倒挡的RS曲线可以比Dubins曲线更优”

论文《Optimal paths for a car that goes both forwards and backwards》提出了Reeds-Shepp曲线。这篇论文由Reeds和Shepp在1990年发表。他们提出了一种能够计算出车辆以固定转弯半径，由一个姿态向另一个姿态运动的最短路径的曲线，即Reeds-Shepp曲线，简称为RS曲线。

对于Dubins曲线，当我们需要车辆位置不变原地掉头时，有如下图的情况：

图A和图B都可以达到目标。根据Dubins曲线的定义，我们知道图B是最优的路线，同时存在另外一条曲线图C，也能达到相同的效果。但这和我们平时开车显然不同，因为我们的车辆是可以挂倒挡的。我们选择图D代表的路径，可以更快达到目标。

相较于Dubins曲线，RS曲线有了进一步的约束条件：要求每个点的曲率半径都大于1，同时允许车辆可以后退。当车辆可以倒退时，路径有可能被缩短变得更优，而此时Dubins曲线将不能满足要求。作者对RS曲线的所有可能进行了简化表示，在文中做出了一系列定义，我按照文章的顺序进行讲解。

2. 定义

 点击车辆路径规划之Dubins曲线与RS曲线简述 - 古月居可查看全文

相关文章：

车辆路径规划之Dubins曲线与RS曲线简述

描述 Dubins和RS曲线都是路径规划的经典算法，其中车辆运动学利用RS曲线居多，因此简单介绍Dubins并引出RS曲线。 花了点时间看了二者的论文，并阅读了一个开源的代码。 Dubins曲线 Dubins曲线是在满足曲率约束和规定的始端和末端的切线&#…...

编程日记 2024/6/6 2:59:24

PostgreSQL 和Oracle锁机制对比

PostgreSQL 和Oracle锁机制对比 PostgreSQL 和 Oracle 都是业界广泛使用的关系型数据库管理系统，它们在锁机制方面都有独到的设计来控制并发访问，确保数据的一致性和完整性。下面我们详细比较一下这两个数据库系统的锁机制。 1. 锁类型 PostgreSQL P…...

编程日记 2024/6/6 2:58:23

6月05日，每日信息差

第一、特斯拉在碳博会上展示了其全品类的可持续能源解决方案，包括首次在国内展出的超大型电化学商用储能系统 Megapack 和家庭储能系统 Powerwall。此外，特斯拉还展示了电动汽车三电系统的解构和电池回收技术产品 第二、2024 年第一季度，全球…...

编程日记 2024/6/6 2:57:22

MongoDB~俩大特点管道聚合和数据压缩（snappy）

场景 在MySQL中，通常会涉及多个表的一些操作，MongoDB也类似，有时需要将多个文档甚至是多个集合汇总到一起计算分析（比如求和、取最大值）并返回计算后的结果，这个过程被称为 聚合操作 。 根据官方文档介绍&…...

编程日记 2024/6/6 2:56:21

HTML+CSS+JS 动态登录表单

效果演示 实现了一个登录表单的背景动画效果，包括一个渐变背景、一个输入框和一个登录按钮。背景动画由多个不同大小和颜色的正方形组成，它们在页面上以不同的速度和方向移动。当用户成功登录后，标题会向上移动，表单会消失。 Code <!DOCTYPE html> <html lang=&q…...

编程日记 2024/6/6 2:55:20

统一返回响应

前言 我们为什么要设置统一返回响应 提高代码的可维护性&#xff1a;通过统一返回请求的格式&#xff0c;可以使代码更加清晰和易于维护&#xff0c;减少重复的代码&#xff0c;提高代码质量。 便于调试和测试&#xff1a;统一的返回格式使得在调试和测试时更为简单&#xff…...

编程日记 2024/6/6 2:53:17

大数据学习问题记录

问题记录 node1突然无法连接finalshell node1突然无法连接finalshell 今天我打开虚拟机和finalshell的时候&#xff0c;发现我的node1连接不上finalshell,但是node2、node3依旧可以链接&#xff0c;我在网上找了很多方法&#xff0c;但是是关于全部虚拟机连接不上finalshell&a…...

编程日记 2024/6/6 2:50:14

第N4周：中文文本分类

&#x1f368; 本文为&#x1f517;365天深度学习训练营 中的学习记录博客&#x1f356; 原作者&#xff1a;K同学啊 一、预备知识 中文文本分类和英文文本分类都是文本分类&#xff0c;为什么要单独拎出来个中文文本分类呢&#xff1f; 在自然语言处理&#xff08;NLP&#x…...

编程日记 2024/6/6 2:49:13

【kubernetes】探索k8s集群的pod控制器详解（Deployment、StatefulSet、DaemonSet、Job、CronJob）

目录 一、Pod控制器及其功用 二、pod控制器有多种类型 2.1ReplicaSet 2.1.1ReplicaSet主要三个组件组成 2.2Deployment 2.3DaemonSet 2.4StatefulSet 2.5Job 2.6Cronjob 三、Pod与控制器之间的关系 3.1Deployment 3.2SatefulSet 3.2.1StatefulSet三个组件 3.2.2为…...

编程日记 2024/6/6 2:48:12

直接插入排序

#include <stdio.h>void insert_sort(int arr[], int n) {int i;int j;int tmp;for (i 1; i < n; i){tmp arr[i];j i - 1;// 将要插入的元素与数组中的元素比较&#xff08;从后向前比&#xff09; while (j > 0 && arr[j] > tmp){arr[j 1] arr[…...

编程日记 2024/6/6 2:46:09

esp32s3 nvs 存储过程中使用malloc和free函数的一点困惑

我的项目中&#xff0c;大量使用了malloc()和free()函数&#xff0c;在使用nvs存储之前没有出现问题。 esp32厂家nvs的blob存储的例程中&#xff0c;有使用malloc()和free()&#xff0c;我参照例程写了自己的blob存储函数f&#xff0c;一开始是可以正常使用的&#xff0c;后来…...

编程日记 2024/6/6 2:45:08

除visio以外的几款好用流程图绘制工具

流程图绘制软件在嵌入式软件开发中扮演着重要的角色&#xff0c;它们能够帮助用户清晰、直观地展示工作流程。以下是几款流行的流程图绘制软件及其特点的详细报告&#xff1a; 思维导图MindMaster MindMaster作为一款专业的思维导图软件&#xff0c;不仅具备强大的思维导图制作…...

编程日记 2024/6/6 2:44:07

CentOS 7 64位 常用命令

一、系统管理命令 systemctl start firewalld.service&#xff1a;启动防火墙服务 systemctl stop firewalld.service&#xff1a;停止防火墙服务 systemctl enable firewalld.service&#xff1a;设置防火墙服务开机自启 systemctl disable firewalld.service&#xff1a;禁止…...

编程日记 2024/6/6 2:43:05

ChatGPT-4o抢先体验

速度很快&#xff0c;结果很智能&#xff0c;支持多模态输入输出&#xff0c;感兴趣联系作者。 windows/linux/mac 客户端下载参考&#xff1a;https://github.com/lencx/Noi...

编程日记 2024/6/6 2:41:03

STM32实验之USART串口发送+接受数据（二进制/HEX/文本）

涉及三个实验&#xff1a; 1.USART串口发送和接收数据 我们使用的是将串口封装成为一个Serial.c模块.其中包含了 void Serial_Init(void);//串口初始化 void Serial_SendByte(uint8_t Byte);//串口发送一个字节 void Serial_SendArray(uint8_t *Array,uint16_t Length);//…...

编程日记 2024/6/6 2:39:01

网关（Gateway）- 内置过滤器工厂

官方文档&#xff1a;Spring Cloud Gateway 内置过滤器工厂 AddRequestHeaderGatewayFilterFactory 为请求添加Header Header的名称及值 配置说明 server:port: 8088 spring:application:name: api-gatewaycloud:nacos:discovery:server-addr: 127.0.0.1:8847username: nacos…...

编程日记 2024/6/6 2:37:00

电风扇如何实现跌倒断电保护功能

电风扇作为日常生活中常用的家电产品&#xff0c;为了提升安全性能&#xff0c;在设计上通常会考虑加入跌倒断电保护功能。其中&#xff0c;光电倾倒开关是实现跌倒断电保护功能的关键组件之一。 光电倾倒开关内置红外发光二极管和光敏接收器&#xff0c;其工作原理非常巧妙。…...

编程日记 2024/6/6 2:35:58

编译原理总结

编译器构成 1. 前端分析部分 1.1 词法分析 确定词性&#xff0c;输出为token序列 1.2 语法分析 识别短语 1.3 语义分析 分析短语在句子中的成分 IR中间代码生成 2. 机器无关代码优化 3. 后端综合部分 目标代码生成 机器相关代码优化 4. 其他 全局信息表 异常输出...

编程日记 2024/6/6 2:34:57

JavaScript：从基础到进阶的全面介绍

JavaScript&#xff1a;从基础到进阶的全面介绍 JavaScript&#xff08;简称JS&#xff09;是一种广泛用于Web开发的编程语言。它是一种轻量级的、解释型或即时编译的语言&#xff0c;具有函数优先的特点。JS最初是为了实现网页的动态效果而设计的&#xff0c;如今已发展成为前…...

编程日记 2024/6/6 2:29:52

linux指令-sed

sed 是一个流编辑器&#xff0c;用于对输入流&#xff08;或文件&#xff09;进行基本的文本转换。以下是 sed 命令的详细输出说明文档&#xff1a; 1. 基本语法 sed [OPTIONS]... [SCRIPT] [INPUTFILE...] OPTIONS&#xff1a;可选的命令行选项&#xff0c;如 -i 用于直接修…...

编程日记 2024/6/6 2:28:50

业务系统对接大模型的基础方案：架构设计与关键步骤

业务系统对接大模型&#xff1a;架构设计与关键步骤 在当今数字化转型的浪潮中&#xff0c;大语言模型&#xff08;LLM&#xff09;已成为企业提升业务效率和创新能力的关键技术之一。将大模型集成到业务系统中&#xff0c;不仅可以优化用户体验&#xff0c;还能为业务决策提供…...

编程新知 2026/2/8 4:53:03

设计模式和设计原则回顾

设计模式和设计原则回顾 23种设计模式是设计原则的完美体现，设计原则设计原则是设计模式的理论基石， 设计模式 在经典的设计模式分类中（如《设计模式：可复用面向对象软件的基础》一书中），总共有23种设计模式，分为三大类： 一、创建型模式（5种） 1. 单例模式（Sing…...

编程新知 2025/12/14 20:57:41

python/java环境配置

环境变量放一起 python&#xff1a; 1.首先下载Python Python下载地址&#xff1a;Download Python | Python.org downloads ---windows -- 64 2.安装Python 下面两个&#xff0c;然后自定义&#xff0c;全选 可以把前4个选上 3.环境配置 1&#xff09;搜高级系统设置 2…...

编程新知 2026/2/9 15:41:39

【Zephyr 系列 10】实战项目：打造一个蓝牙传感器终端 + 网关系统（完整架构与全栈实现）

🧠关键词：Zephyr、BLE、终端、网关、广播、连接、传感器、数据采集、低功耗、系统集成 📌目标读者：希望基于 Zephyr 构建 BLE 系统架构、实现终端与网关协作、具备产品交付能力的开发者 📊篇幅字数：约 5200 字 ✨ 项目总览 在物联网实际项目中，**“终端 + 网关”**是…...

编程新知 2026/1/31 6:12:22

ios苹果系统，js 滑动屏幕、锚定无效

现象&#xff1a;window.addEventListener监听touch无效&#xff0c;划不动屏幕&#xff0c;但是代码逻辑都有执行到。 scrollIntoView也无效。 原因&#xff1a;这是因为 iOS 的触摸事件处理机制和 touch-action: none 的设置有关。ios有太多得交互动作&#xff0c;从而会影响…...

编程新知 2026/2/4 19:47:03

Maven 概述、安装、配置、仓库、私服详解

目录 1、Maven 概述 1.1 Maven 的定义 1.2 Maven 解决的问题 1.3 Maven 的核心特性与优势 2、Maven 安装 2.1 下载 Maven 2.2 安装配置 Maven 2.3 测试安装 2.4 修改 Maven 本地仓库的默认路径 3、Maven 配置 3.1 配置本地仓库 3.2 配置 JDK 3.3 IDEA 配置本地 Ma…...

编程新知 2026/2/8 1:58:01

sipsak：SIP瑞士军刀！全参数详细教程！Kali Linux教程！

简介 sipsak 是一个面向会话初始协议 (SIP) 应用程序开发人员和管理员的小型命令行工具。它可以用于对 SIP 应用程序和设备进行一些简单的测试。 sipsak 是一款 SIP 压力和诊断实用程序。它通过 sip-uri 向服务器发送 SIP 请求&#xff0c;并检查收到的响应。它以以下模式之一…...

编程新知 2026/1/29 8:51:33

初探Service服务发现机制

1.Service简介 Service是将运行在一组Pod上的应用程序发布为网络服务的抽象方法。 主要功能&#xff1a;服务发现和负载均衡。 Service类型的包括ClusterIP类型、NodePort类型、LoadBalancer类型、ExternalName类型 2.Endpoints简介 Endpoints是一种Kubernetes资源&#xf…...

编程新知 2026/2/6 15:01:23

JVM虚拟机：内存结构、垃圾回收、性能优化

1、JVM虚拟机的简介 Java 虚拟机（Java Virtual Machine 简称：JVM）是运行所有 Java 程序的抽象计算机，是 Java 语言的运行环境，实现了 Java 程序的跨平台特性。JVM 屏蔽了与具体操作系统平台相关的信息，使得 Java 程序只需生成在 JVM 上运行的目标代码（字节码），就可以…...

编程新知 2026/2/9 23:40:53

破解路内监管盲区：免布线低位视频桩重塑停车管理新标准

城市路内停车管理常因行道树遮挡、高位设备盲区等问题&#xff0c;导致车牌识别率低、逃费率高&#xff0c;传统模式在复杂路段束手无策。免布线低位视频桩凭借超低视角部署与智能算法&#xff0c;正成为破局关键。该设备安装于车位侧方0.5-0.7米高度&#xff0c;直接规避树枝遮…...

编程新知 2026/2/1 15:29:27