PMSM控制_foc 控制环路
整个系统的控制过程有以下部分，以无感FOC，双电阻电流采样，控制周期为 10KHz 为例：
1、在每隔一个 PWM 周期采样一次两相电流
2、进行 FOC 的计算
（1）clarke 变换，将电流变换至静止坐标系下的 Ialpha、Ibeta
（2）取上一个周期的 Ualpha、Ubeta 和 Ialpha、Ibeta 进行位置和速度的估算
（3）park 变换，将 Ialpha、Ibeta 变换为旋转坐标系下的 Id、Iq
（4）速度环控制，将目标速度和估算的速度做差给到 PI，得出给定 Iq，一般是 10 倍或者 20 倍于电流环的周期执行一次
（5）电流环控制
（6）反 park 变换
（7）SVPWM
中间肯定还有其他的计算，比如 SVPWM 的电压矢量的幅值的计算，过流保护，过压欠压保护等的处理
大致的框架是这样
===========
开环启动
如果是以电流环的方式开环启动，可以有以下做法：
先计算出，达到开环最大速度时的角度增量（Angle_Max_Add）
然后让角度增量从零开始，按照一定速度，增加到 Angle_Max_Add
然后切闭环
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