Ubuntu20.04环境下Baxter机器人开发环境搭建
Ubuntu20.04环境下Baxter机器人开发环境搭建
ubuntu20.04安装
略
安装ROS
略
Baxter机器人依赖安装
-
主目录创建工作空间,按以下步骤执行
-
mkdir -p ~/baxter_ws/src
-
source /opt/ros/noetic/setup.bash
-
cd ~/baxter_ws
-
catkin_make
-
catkin_make install
-
source /opt/ros/noetic/setup.bash
-
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
-
source ~/.bashrc
-
-
Baxter机器人依赖安装
-
sudo apt-get install ros-noetic-spacenav-node
-
sudo apt-get install ros-noetic-effort-controllers
-
sudo apt-get install git-core python3-wstool python3-vcstools python3-rosdep ros-noetic-control-msgs
-
sudo apt-get install gazebo11 ros-noetic-gazebo-ros-control ros-noetic-gazebo-ros-pkgs ros-noetic-ros-control ros-noetic-control-toolbox ros-noetic-realtime-tools ros-noetic-ros-controllers ros-noetic-xacro python3-wstool ros-noetic-tf-conversions ros-noetic-kdl-parser ros-noetic-moveit
-
下载Baxter SDK软件包并安装
-
官网下载SDK软件包
也可点击下列链接直接提取:
链接:https://pan.baidu.com/share/init?surl=3FJIqjHeKdT8DNFhL1xe-Q&pwd=1234
提取码:1234 -
解压软件包到
~/baxter_ws/src
目录下 -
编译
-
cd ~/baxter_ws
-
catkin_make
这一步如果有提示缺包,直接下载再重新
catkin_make
-
-
提取
baxter.sh
脚本cp ~/baxter_ws/src/baxter_noetic/baxter/baxter-master/baxter.sh .
-
修改脚本中:
ros_version="noetic"
至此,环境搭建完成,效果和官方镜像基本一致。
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