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Ubuntu20.04环境下Baxter机器人开发环境搭建

Ubuntu20.04环境下Baxter机器人开发环境搭建

ubuntu20.04安装

安装ROS

Baxter机器人依赖安装
  • 主目录创建工作空间,按以下步骤执行

    • mkdir -p ~/baxter_ws/src

    • source /opt/ros/noetic/setup.bash

    • cd ~/baxter_ws

    • catkin_make

    • catkin_make install

    • source /opt/ros/noetic/setup.bash

    • echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

    • source ~/.bashrc

  • Baxter机器人依赖安装

    • sudo apt-get install ros-noetic-spacenav-node

    • sudo apt-get install ros-noetic-effort-controllers

    • sudo apt-get install git-core python3-wstool python3-vcstools python3-rosdep ros-noetic-control-msgs

    • sudo apt-get install gazebo11 ros-noetic-gazebo-ros-control ros-noetic-gazebo-ros-pkgs ros-noetic-ros-control ros-noetic-control-toolbox ros-noetic-realtime-tools ros-noetic-ros-controllers ros-noetic-xacro python3-wstool ros-noetic-tf-conversions ros-noetic-kdl-parser ros-noetic-moveit

下载Baxter SDK软件包并安装
  • 官网下载SDK软件包

    也可点击下列链接直接提取:

    链接:https://pan.baidu.com/share/init?surl=3FJIqjHeKdT8DNFhL1xe-Q&pwd=1234
    提取码:1234

  • 解压软件包到~/baxter_ws/src目录下

  • 编译

    • cd ~/baxter_ws

    • catkin_make

      这一步如果有提示缺包,直接下载再重新catkin_make

  • 提取baxter.sh脚本

    cp ~/baxter_ws/src/baxter_noetic/baxter/baxter-master/baxter.sh .

  • 修改脚本中:ros_version="noetic"

至此,环境搭建完成,效果和官方镜像基本一致。

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