4、双足机器人mpc基础概念
-
-
- MPC
-
全称是Model Predictive Control，即模型预测控制。主要思想是通过建立机器人动态模型，在运动过程中通过控制输入，来预测机器人未来的运动轨迹和状态。此处的机器人特指双足机器人。
-
-
- 坐标系
-
1、W(orld)系：固定于地面上某点，用于定义机器人绝对位置的是世界坐标系。此处x=0,y=0,z=0;
2、B(odty)系：固定在机器人身体质心处的坐标系，称为身体坐标系。
- x轴：指向机器人身体前面的方向为正，绕x轴旋转的角度为横滚角，英文roll；
- y轴：指向机器人身体左面的方向为正，绕y轴旋转的角度为俯仰角，英文pitch；
- z轴：指向机器人身体正上方的方向为正，绕z轴旋转的角度为偏航
相关文章：
4、双足机器人mpc基础概念
MPC全称是Model Predictive Control，即模型预测控制。主要思想是通过建立机器人动态模型，在运动过程中通过控制输入，来预测机器人未来的运动轨迹和状态。此处的机器人特指双足机器人。 坐标系1、W(orld)系：固定于地面上某点，用于定义机器人绝对位置的是世界坐标系。此处x=…...
论坛实现随机发帖的学习
1、badboy操作，录制发帖全过程，录制结果保存，生成为.jmx格式的文件 2、在Jmeter中打开该.jmx文件，重命名，便于了解步骤 3、生成结果树，查看所以步骤是否正确 4、实现随机发帖 断言：具有唯一表…...
麒麟系统设置jar开机自启动自定义服务
项目场景： 在信创项目中，麒麟操作系统(兆芯)客户端访问web端程序时，PC机器上需要安装读卡器读卡服务（自定义服务）才能读取身份证/卡片信息，并开机自启动。 解决方案： /usr/local/custom-server目…...
WebPages 全局
WebPages 全局 概述 WebPages 全局是一个综合性的概念，涉及网站设计、开发、优化和管理的各个方面。在当今数字化时代，拥有一个功能齐全、用户友好的网站对于个人和企业来说至关重要。本文将深入探讨 WebPages 全局的相关主题，包括网站设计…...
19 Shell编程之条件语句
目录 19.1 条件测试操作 19.1.1 文件测试 19.1.1 整数值比较 19.1.3 字符串比较 19.1.4 逻辑测试 19.2 if条件语句 19.2.1 if语句的结构 19.2.2 if语句应用示例 19.3 case分支语句 19.3.1 case语句的结构 19.3.2 case语句应用示例 19.1 条件测试操作 Shell环境根据命令执行后…...
生产看板管理系统内容有哪些？
相信很多做生产管理的朋友都会遇到如下问题，我就在想，是否能一个创建“透明的”的工作场所？让员工和管理者能够实时查询生产进度，及时发现生产中的问题。 生产进度难追踪 生产过程不透明 生产决策缺乏数据支持 ——能…...
玩转数据库索引
1、概述 通常我们要对数据库进行优化，主要可以通过以下五种方法。 计算机硬件调优应用程序调优数据库索引优化SQL语句优化事务处理调优 本篇文章将向大家介绍数据库中索引类型和使用场合，本文以SQL Server为例，对于其他技术平台的朋友也是有…...
公共云遣返的经济性
在过去的几年里，显而易见的是，尽管公有云具有所有优势，但它并不能大规模地节省成本。它在一定程度上提高了生产力，但不会降低您的成本。公有云的好处在于，它提供了一个非常强大的价值主张，即基础设施可以立…...
夏季河湖防溺水新举措：EasyCVR+AI视频智能监控系统保障水域安全
近日一则新闻引起大众关注，有网友发布视频称，假期在逛西湖时，发现水面上“平躺”漂浮着一名游客在等待救援。在事发3分钟内，沿湖救生员成功将落水游客救到了岸边。 随着夏季的到来，雨水增多，各危险水域水位…...
2024年最新【交安】公路水运安全员备考题库。
46.( )负责建筑施工企业安全生产许可证的颁发和管理，并接受国务院建设主管部门的指导和监督。 A.国务院建设主管部门 B.国务院安全生产监督管理部门 C.省、自治区、直辖市人民政府建设主管部门 D.省、自治区、直辖市人民政府安全生产监督管理部门 答案&…...
Excel 宏录制与VBA编程 —— 16、InputBox函数的使用方式
Input函数基本操作 InputBox函数的Type参数使用技巧（输入类型限制，若输入类型不符系统提示） 关注 笔者 - jxd...
【ai】tx2 nx ： yolov4加入initLibNvInferPlugins构建
先说结果：make 成功 插件头文件 复制一份： /** Copyright 1993-2021 NVIDIA Corporation. All rights reserved.** NOTICE TO LICENSEE:** This source code and/or documentation ("Licensed Deliverables") are* subject to NVIDIA intellectual property right…...
【Proteus仿真】【Arduino单片机】基于物联网新能源电动车检测系统设计
文章目录 一、功能简介二、软件设计三、实验现象联系作者 一、功能简介 本项目使用Proteus8仿真Arduino单片机控制器，使用LCD1602液晶显示模块、WIFI模块、蜂鸣器、LED按键、ADC、DS18B20温度传感器等。 主要功能： 系统运行后，LCD1602显示温…...
MobaXterm破解专业版方法
MobaXterm专业版（含授权）-CSDN博客 1.安装python3环境，使用vscode打开文件夹，新建终端，在终端中执行命令 python MobaXterm-Keygen.py "DoubleSine" 20.2 （20.2为MobaXterm版本号，…...
0基础学JMeter：如何开始简单的WEB压力测试(一)
背景 最近工作上被安排针对Web网站进行性能压测，以评估特定的硬件配置下Web网站可支持的并发用户数。考虑到JMeter是流行的Web性能压测工具，因此趁着这次机会上网查阅了很多关于JMeter的资料，也自己动手进行软件的配置和调测，从最…...
ArcGIS数据处理与制图
在数字化和智能化的浪潮中，GIS（地理信息系统）和GPT（生成式预训练模型）的结合正日益成为推动科研、城市规划、环境监测等领域发展的关键技术。GIS以其强大的空间数据处理、先进的空间分析工具、灵活的地图制作与可视化能…...
基于Java微信小程序校园订餐系统设计和实现(源码+LW+调试文档+讲解等)
💗博主介绍：✌全网粉丝10W,CSDN作者、博客专家、全栈领域优质创作者，博客之星、平台优质作者、专注于Java、小程序技术领域和毕业项目实战✌💗 🌟文末获取源码数据库🌟感兴趣的可以先收藏起来，还…...
基于文件的本地数据库组件 DuckDB, ChDB, SQLite, LevelDB, RocksDB
OLTP 与 OLAP 的区别： OLTP(on-line transaction processing) 联机事务处理，主要就是一些传统的数据库，比如 Mysql。OLAP(On-Line Analytical Processing) 联机分析处理，主要应用在大数据分析处理领域，比如 Clickhous…...
日志记录功能
需求描述： 1，可记录页面操作模块、按钮的日志记录 2，记录详细的指定操作数据日志 3，记录的数据可能需要查询表 4，需要考虑到扩展性及个性化定制 表结构设计： CREATE TABLE YES_DEV.T_COMM_OPERATION_LOG (ID BINARY_BIGINT NOT NULL,OPERATOR VARCHAR(128),OPERATION_MO…...
Android中的多线程与线程池详解
Android中的多线程与线程池详解 一、技术难点 在Android开发中，多线程和线程池是处理复杂任务、提高应用性能和响应性的关键技术。然而，这些技术也带来了一些技术难点。 1. 多线程技术难点 线程同步：多线程环境下，数据访问的同…...
OpenClaw多模型对比：ollama-QwQ-32B与云端API在自动化任务中的表现
OpenClaw多模型对比：ollama-QwQ-32B与云端API在自动化任务中的表现 1. 测试背景与实验设计 去年冬天，当我第一次尝试用OpenClaw自动化处理堆积如月的合同文件时，面对本地部署和云端API两种选择，陷入了典型的"技术选择困难症…...
【Matlab】MATLAB教程：拟合效果评估（案例：计算R²、残差；应用：量化评估拟合质量）
MATLAB教程：拟合效果评估（案例：计算R、残差；应用：量化评估拟合质量） 在实验数据分析、工程建模、科研拟合等场景中，很多人完成曲线拟合后，仅凭肉眼观察曲线是否“贴近数据”就判断拟合效果好坏，这种方式极具主观性：看似平滑的曲线，可能存在较大隐性误差；看似贴合局…...
Android MQTT库在Android 13上的PendingIntent兼容性适配实战
1. 崩溃日志背后的PendingIntent适配危机 那天测试同事突然跑过来说："你的MQTT推送在Android 13上炸了！"我接过手机一看，果然闪退日志里赫然写着： java.lang.IllegalArgumentException: Targeting S (version 31 and …...
Cadence实战：从原理图到PCB的完整导入流程解析
1. Cadence设计流程概述 刚接触Cadence的硬件工程师常会遇到一个经典问题：为什么原理图设计得漂漂亮亮，导入PCB时却总出各种幺蛾子？这就像做菜时备好了所有食材，下锅时却发现灶台点不着火。我在带新人时发现，90%的导入…...
UnityXR实战：用Pico实现物体抓取与场景重置（含材质交互技巧）
UnityXR实战：用Pico实现物体抓取与场景重置（含材质交互技巧） 在虚拟现实开发领域，交互体验的质量往往决定了产品的成败。Pico作为国内领先的VR设备，结合UnityXR框架，为开发者提供了强大的工具链来实现沉浸式…...
华为ENSP实战：手把手教你搭建住宅小区网络拓扑（附完整配置脚本）
华为ENSP实战：从零构建智能小区网络的全栈解决方案 当清晨第一缕阳光透过窗帘洒进房间，现代人睁开眼的第一件事往往是拿起手机查看消息——这种习以为常的场景背后，是无数个日夜运行的住宅小区网络在默默支撑。作为网络工程师，我…...
熬夜赶论文效率低到哭？,有哪些真正值得体验的的降AIGC软件推荐？
毕业论文降AIGC率，优先选语义重构 AI痕迹清除 降重优化的工具，免费与付费结合最实用。下面按中文、英文、免费/付费分类推荐，附实测效果与适用场景。 一、中文论文降重工具（最常用） 1. 千笔AI（综合全能首…...
提升开发体验：LxgwWenKai开源字体效率优化指南
提升开发体验：LxgwWenKai开源字体效率优化指南 【免费下载链接】LxgwWenKai LxgwWenKai: 这是一个开源的中文字体项目，提供了多种版本的字体文件，适用于不同的使用场景，包括屏幕阅读、轻便版、GB规范字形和TC旧字形版。 项目地址…...
springboot+vue基于web的针对老年人的景区订票系统的设计与实现
目录系统功能模块划分关键技术实现特殊考量因素项目技术支持源码获取详细视频演示 ：文章底部获取博主联系方式！同行可合作系统功能模块划分 用户端功能（老年人友好设计） 注册登录：支持手机号验证、子女代注册、大字体…...
逆向视角看iOS加固：从机器码到伪代码，手把手教你分析加固效果与潜在风险
逆向视角看iOS加固：从机器码到伪代码的深度解析 当你在App Store下载一个应用时，可能不会想到这个看似简单的IPA文件背后隐藏着怎样的技术博弈。作为iOS开发者或安全研究员，我们常常需要从另一个角度思考——不是如何保护自己的应用…...