4、双足机器人mpc基础概念
-
-
- MPC
-
全称是Model Predictive Control，即模型预测控制。主要思想是通过建立机器人动态模型，在运动过程中通过控制输入，来预测机器人未来的运动轨迹和状态。此处的机器人特指双足机器人。
-
-
- 坐标系
-
1、W(orld)系：固定于地面上某点，用于定义机器人绝对位置的是世界坐标系。此处x=0,y=0,z=0;
2、B(odty)系：固定在机器人身体质心处的坐标系，称为身体坐标系。
- x轴：指向机器人身体前面的方向为正，绕x轴旋转的角度为横滚角，英文roll；
- y轴：指向机器人身体左面的方向为正，绕y轴旋转的角度为俯仰角，英文pitch；
- z轴：指向机器人身体正上方的方向为正，绕z轴旋转的角度为偏航
相关文章：
4、双足机器人mpc基础概念
MPC全称是Model Predictive Control，即模型预测控制。主要思想是通过建立机器人动态模型，在运动过程中通过控制输入，来预测机器人未来的运动轨迹和状态。此处的机器人特指双足机器人。 坐标系1、W(orld)系：固定于地面上某点，用于定义机器人绝对位置的是世界坐标系。此处x=…...
论坛实现随机发帖的学习
1、badboy操作，录制发帖全过程，录制结果保存，生成为.jmx格式的文件 2、在Jmeter中打开该.jmx文件，重命名，便于了解步骤 3、生成结果树，查看所以步骤是否正确 4、实现随机发帖 断言：具有唯一表…...
麒麟系统设置jar开机自启动自定义服务
项目场景： 在信创项目中，麒麟操作系统(兆芯)客户端访问web端程序时，PC机器上需要安装读卡器读卡服务（自定义服务）才能读取身份证/卡片信息，并开机自启动。 解决方案： /usr/local/custom-server目…...
WebPages 全局
WebPages 全局 概述 WebPages 全局是一个综合性的概念，涉及网站设计、开发、优化和管理的各个方面。在当今数字化时代，拥有一个功能齐全、用户友好的网站对于个人和企业来说至关重要。本文将深入探讨 WebPages 全局的相关主题，包括网站设计…...
19 Shell编程之条件语句
目录 19.1 条件测试操作 19.1.1 文件测试 19.1.1 整数值比较 19.1.3 字符串比较 19.1.4 逻辑测试 19.2 if条件语句 19.2.1 if语句的结构 19.2.2 if语句应用示例 19.3 case分支语句 19.3.1 case语句的结构 19.3.2 case语句应用示例 19.1 条件测试操作 Shell环境根据命令执行后…...
生产看板管理系统内容有哪些？
相信很多做生产管理的朋友都会遇到如下问题，我就在想，是否能一个创建“透明的”的工作场所？让员工和管理者能够实时查询生产进度，及时发现生产中的问题。 生产进度难追踪 生产过程不透明 生产决策缺乏数据支持 ——能…...
玩转数据库索引
1、概述 通常我们要对数据库进行优化，主要可以通过以下五种方法。 计算机硬件调优应用程序调优数据库索引优化SQL语句优化事务处理调优 本篇文章将向大家介绍数据库中索引类型和使用场合，本文以SQL Server为例，对于其他技术平台的朋友也是有…...
公共云遣返的经济性
在过去的几年里，显而易见的是，尽管公有云具有所有优势，但它并不能大规模地节省成本。它在一定程度上提高了生产力，但不会降低您的成本。公有云的好处在于，它提供了一个非常强大的价值主张，即基础设施可以立…...
夏季河湖防溺水新举措：EasyCVR+AI视频智能监控系统保障水域安全
近日一则新闻引起大众关注，有网友发布视频称，假期在逛西湖时，发现水面上“平躺”漂浮着一名游客在等待救援。在事发3分钟内，沿湖救生员成功将落水游客救到了岸边。 随着夏季的到来，雨水增多，各危险水域水位…...
2024年最新【交安】公路水运安全员备考题库。
46.( )负责建筑施工企业安全生产许可证的颁发和管理，并接受国务院建设主管部门的指导和监督。 A.国务院建设主管部门 B.国务院安全生产监督管理部门 C.省、自治区、直辖市人民政府建设主管部门 D.省、自治区、直辖市人民政府安全生产监督管理部门 答案&…...
Excel 宏录制与VBA编程 —— 16、InputBox函数的使用方式
Input函数基本操作 InputBox函数的Type参数使用技巧（输入类型限制，若输入类型不符系统提示） 关注 笔者 - jxd...
【ai】tx2 nx ： yolov4加入initLibNvInferPlugins构建
先说结果：make 成功 插件头文件 复制一份： /** Copyright 1993-2021 NVIDIA Corporation. All rights reserved.** NOTICE TO LICENSEE:** This source code and/or documentation ("Licensed Deliverables") are* subject to NVIDIA intellectual property right…...
【Proteus仿真】【Arduino单片机】基于物联网新能源电动车检测系统设计
文章目录 一、功能简介二、软件设计三、实验现象联系作者 一、功能简介 本项目使用Proteus8仿真Arduino单片机控制器，使用LCD1602液晶显示模块、WIFI模块、蜂鸣器、LED按键、ADC、DS18B20温度传感器等。 主要功能： 系统运行后，LCD1602显示温…...
MobaXterm破解专业版方法
MobaXterm专业版（含授权）-CSDN博客 1.安装python3环境，使用vscode打开文件夹，新建终端，在终端中执行命令 python MobaXterm-Keygen.py "DoubleSine" 20.2 （20.2为MobaXterm版本号，…...
0基础学JMeter：如何开始简单的WEB压力测试(一)
背景 最近工作上被安排针对Web网站进行性能压测，以评估特定的硬件配置下Web网站可支持的并发用户数。考虑到JMeter是流行的Web性能压测工具，因此趁着这次机会上网查阅了很多关于JMeter的资料，也自己动手进行软件的配置和调测，从最…...
ArcGIS数据处理与制图
在数字化和智能化的浪潮中，GIS（地理信息系统）和GPT（生成式预训练模型）的结合正日益成为推动科研、城市规划、环境监测等领域发展的关键技术。GIS以其强大的空间数据处理、先进的空间分析工具、灵活的地图制作与可视化能…...
基于Java微信小程序校园订餐系统设计和实现(源码+LW+调试文档+讲解等)
💗博主介绍：✌全网粉丝10W,CSDN作者、博客专家、全栈领域优质创作者，博客之星、平台优质作者、专注于Java、小程序技术领域和毕业项目实战✌💗 🌟文末获取源码数据库🌟感兴趣的可以先收藏起来，还…...
基于文件的本地数据库组件 DuckDB, ChDB, SQLite, LevelDB, RocksDB
OLTP 与 OLAP 的区别： OLTP(on-line transaction processing) 联机事务处理，主要就是一些传统的数据库，比如 Mysql。OLAP(On-Line Analytical Processing) 联机分析处理，主要应用在大数据分析处理领域，比如 Clickhous…...
日志记录功能
需求描述： 1，可记录页面操作模块、按钮的日志记录 2，记录详细的指定操作数据日志 3，记录的数据可能需要查询表 4，需要考虑到扩展性及个性化定制 表结构设计： CREATE TABLE YES_DEV.T_COMM_OPERATION_LOG (ID BINARY_BIGINT NOT NULL,OPERATOR VARCHAR(128),OPERATION_MO…...
Android中的多线程与线程池详解
Android中的多线程与线程池详解 一、技术难点 在Android开发中，多线程和线程池是处理复杂任务、提高应用性能和响应性的关键技术。然而，这些技术也带来了一些技术难点。 1. 多线程技术难点 线程同步：多线程环境下，数据访问的同…...
Java 8 Stream API 入门到实践详解
一、告别 for 循环！ 传统痛点： Java 8 之前，集合操作离不开冗长的 for 循环和匿名类。例如，过滤列表中的偶数： List<Integer> list Arrays.asList(1, 2, 3, 4, 5); List<Integer> evens new ArrayList…...
华为云Flexus+DeepSeek征文｜DeepSeek-V3/R1 商用服务开通全流程与本地部署搭建
华为云FlexusDeepSeek征文｜DeepSeek-V3/R1 商用服务开通全流程与本地部署搭建 前言 如今大模型其性能出色，华为云 ModelArts Studio_MaaS大模型即服务平台华为云内置了大模型，能助力我们轻松驾驭 DeepSeek-V3/R1，本文中将分享如何…...
tree 树组件大数据卡顿问题优化
问题背景 项目中有用到树组件用来做文件目录，但是由于这个树组件的节点越来越多，导致页面在滚动这个树组件的时候浏览器就很容易卡死。这种问题基本上都是因为dom节点太多，导致的浏览器卡顿，这里很明显就需要用到虚拟列表的技术&…...
MacOS下Homebrew国内镜像加速指南（2025最新国内镜像加速）
macos brew国内镜像加速方法 brew install 加速formula.jws.json下载慢加速 🍺 最新版brew安装慢到怀疑人生？别怕，教你轻松起飞！ 最近Homebrew更新至最新版，每次执行 brew 命令时都会自动从官方地址 https://formulae.…...
xmind转换为markdown
文章目录 解锁思维导图新姿势：将XMind转为结构化Markdown 一、认识Xmind结构二、核心转换流程详解1.解压XMind文件（ZIP处理）2.解析JSON数据结构3：递归转换树形结构4：Markdown层级生成逻辑 三、完整代码 解锁思维导图新…...
在 Visual Studio Code 中使用驭码 CodeRider 提升开发效率：以冒泡排序为例
目录 前言1 插件安装与配置1.1 安装驭码 CodeRider1.2 初始配置建议 2 示例代码：冒泡排序3 驭码 CodeRider 功能详解3.1 功能概览3.2 代码解释功能3.3 自动注释生成3.4 逻辑修改功能3.5 单元测试自动生成3.6 代码优化建议 4 驭码的实际应用建议5 常见问题与解决建议…...
【若依】框架项目部署笔记
参考【SpringBoot】【Vue】项目部署_no main manifest attribute, in springboot-0.0.1-sn-CSDN博客 多一个redis安装 准备工作： 压缩包下载：http://download.redis.io/releases 1. 上传压缩包，并进入压缩包所在目录，解压到目标…...
Python的__call__ 方法
在 Python 中，__call__ 是一个特殊的魔术方法（magic method），它允许一个类的实例像函数一样被调用。当你在一个对象后面加上 () 并执行时（例如 obj()），Python 会自动调用该对象的 __call__ 方法…...
Linux入门(十五)安装java安装tomcat安装dotnet安装mysql
安装java yum install java-17-openjdk-devel查找安装地址 update-alternatives --config java设置环境变量 vi /etc/profile #在文档后面追加 JAVA_HOME"通过查找安装地址命令显示的路径" #注意一定要加$PATH不然路径就只剩下新加的路径了，系统很多命…...
十二、【ESP32全栈开发指南： IDF开发环境下cJSON使用】
一、JSON简介 JSON（JavaScript Object Notation）是一种轻量级的数据交换格式，具有以下核心特性： 完全独立于编程语言的文本格式易于人阅读和编写易于机器解析和生成基于ECMAScript标准子集 1.1 JSON语法规则 {"name"…...