ROS2用c++开发参数节点通信

1.创建节点

cd chapt4/chapt4_ws/

ros2 pkg create example_parameters_rclcpp --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp --destination-directory src --node-name parameters_basic --maintainer-name "joe" --maintainer-email "[e-mail]"

2.新增parameters_basic.cpp

#include <chrono>
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
/*
    # declare_parameter            声明和初始化一个参数
    # describe_parameter(name)  通过参数名字获取参数的描述
    # get_parameter                通过参数名字获取一个参数
    # set_parameter                设置参数的值
*/
class ParametersBasicNode : public rclcpp::Node {
 public:
  // 构造函数,有一个参数为节点名称
  explicit ParametersBasicNode(std::string name) : Node(name) {
    RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "节点已启动：%s.", name.c_str());
    this->declare_parameter("rcl_log_level", 0);     /*声明参数*/
    this->get_parameter("rcl_log_level", log_level); /*获取参数*/
    /*设置日志级别*/
    this->get_logger().set_level((rclcpp::Logger::Level)log_level);
    using namespace std::literals::chrono_literals;
    timer_ = this->create_wall_timer(
        500ms, std::bind(&ParametersBasicNode::timer_callback, this));
  }

 private:
  int log_level;
  rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;

  void timer_callback() {
    this->get_parameter("rcl_log_level", log_level); /*获取参数*/
    /*设置日志级别*/
    this->get_logger().set_level((rclcpp::Logger::Level)log_level);
    std::cout<<"======================================================"<<std::endl;
    RCLCPP_DEBUG(this->get_logger(), "我是DEBUG级别的日志，我被打印出来了!");
    RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "我是INFO级别的日志，我被打印出来了!");
    RCLCPP_WARN(this->get_logger(), "我是WARN级别的日志，我被打印出来了!");
    RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "我是ERROR级别的日志，我被打印出来了!");
    RCLCPP_FATAL(this->get_logger(), "我是FATAL级别的日志，我被打印出来了!");
  }
};

int main(int argc, char** argv) {
  rclcpp::init(argc, argv);
  /*创建对应节点的共享指针对象*/
  auto node = std::make_shared<ParametersBasicNode>("parameters_basic");
  /* 运行节点，并检测退出信号*/
  rclcpp::spin(node);
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}
 

3.编译、运行节点

colcon build  --packages-select example_parameters_rclcpp

source install/setup.bash

ros2 run example_parameters_rclcpp parameters_basic

ros2 run example_parameters_rclcpp parameters_basic --ros-args -p rcl_log_level:=10