ROS2用c++开发参数节点通信
1.创建节点
cd chapt4/chapt4_ws/
ros2 pkg create example_parameters_rclcpp --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp --destination-directory src --node-name parameters_basic --maintainer-name "joe" --maintainer-email "1027038527@qq.com"
2.新增parameters_basic.cpp
#include <chrono>
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
/*
# declare_parameter 声明和初始化一个参数
# describe_parameter(name) 通过参数名字获取参数的描述
# get_parameter 通过参数名字获取一个参数
# set_parameter 设置参数的值
*/
class ParametersBasicNode : public rclcpp::Node {
public:
// 构造函数,有一个参数为节点名称
explicit ParametersBasicNode(std::string name) : Node(name) {
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "节点已启动:%s.", name.c_str());
this->declare_parameter("rcl_log_level", 0); /*声明参数*/
this->get_parameter("rcl_log_level", log_level); /*获取参数*/
/*设置日志级别*/
this->get_logger().set_level((rclcpp::Logger::Level)log_level);
using namespace std::literals::chrono_literals;
timer_ = this->create_wall_timer(
500ms, std::bind(&ParametersBasicNode::timer_callback, this));
}
private:
int log_level;
rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
void timer_callback() {
this->get_parameter("rcl_log_level", log_level); /*获取参数*/
/*设置日志级别*/
this->get_logger().set_level((rclcpp::Logger::Level)log_level);
std::cout<<"======================================================"<<std::endl;
RCLCPP_DEBUG(this->get_logger(), "我是DEBUG级别的日志,我被打印出来了!");
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "我是INFO级别的日志,我被打印出来了!");
RCLCPP_WARN(this->get_logger(), "我是WARN级别的日志,我被打印出来了!");
RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "我是ERROR级别的日志,我被打印出来了!");
RCLCPP_FATAL(this->get_logger(), "我是FATAL级别的日志,我被打印出来了!");
}
};
int main(int argc, char** argv) {
rclcpp::init(argc, argv);
/*创建对应节点的共享指针对象*/
auto node = std::make_shared<ParametersBasicNode>("parameters_basic");
/* 运行节点,并检测退出信号*/
rclcpp::spin(node);
rclcpp::shutdown();
return 0;
}
3.编译、运行节点
colcon build --packages-select example_parameters_rclcpp
source install/setup.bash
ros2 run example_parameters_rclcpp parameters_basic

ros2 run example_parameters_rclcpp parameters_basic --ros-args -p rcl_log_level:=10
相关文章:
ROS2用c++开发参数节点通信
1.创建节点 cd chapt4/chapt4_ws/ ros2 pkg create example_parameters_rclcpp --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp --destination-directory src --node-name parameters_basic --maintainer-name "joe" --maintainer-email "1027038527qq.com&…...
docker 部署jitsi meet
1. 部署环境: 1.1 vm 虚拟机 安装的 centos 7 1.2 centos7安装docker 和 docker-compose 2.docker命令 官网部署文档地址:(文档地址有可能失效) Self-Hosting Guide - Docker | Jitsi Meet 2.1Download and extract the late…...
【Pytest自动化测试详解】
目录 一、前言pytest是一个非常成熟的全功能的Python测试框架,主要特点: 二、pytest安装 2.1、安装 pip install -U pytest 2.2、验证安装 pytest --version # 会展示当前已安装版本 2.3、pytest文档 官方文档:https:…...
6-14题连接 - 高频 SQL 50 题基础版
目录 1. 相关知识点2. 例子2.6. 使用唯一标识码替换员工ID2.7- 产品销售分析 I2.8 - 进店却未进行过交易的顾客2.9 - 上升的温度2.10 - 每台机器的进程平均运行时间2.11- 员工奖金2.12-学生们参加各科测试的次数2.13-至少有5名直接下属的经理2.14 - 确认率 1. 相关知识点 left …...
深度挖掘数据资产,洞察业务先机:利用先进的数据分析技术,精准把握市场趋势,洞悉客户需求,为业务决策提供有力支持,实现持续增长与创新
在当今日益激烈的商业竞争环境中,企业想要实现持续增长与创新,必须深入挖掘和有效运用自身的数据资产。数据不仅是企业运营过程中的副产品,更是洞察市场趋势、理解客户需求、优化业务决策的重要资源。本文将探讨如何通过利用先进的数据分析技…...
亚马逊广告如何设置关键词竞价获取最优广告投入产出比 (ACOS)
在投放亚马逊商品广告的时候,从我们通常的理解来说,关键词竞价CPC设置的越高,广告投入产出比 (ACOS)越高,所以我们通常希望CPC越低越好,但是从我们实际投放广告来看,CPC与ACOS并不是线性相关。有时候CPC设定…...
vision mamba-yolov8:结合Vmamba的yolov8目标检测改进实现
1.vision mamba结构与原理 Mamba成功的关键在于S6模型,该模型为NLP任务设计,通过选择性扫描空间状态序列模型,将二次复杂度降低至线性。但由于视觉信号(如图像)的无序性,Mamba的S6模型不能直接应用…...
2025秋招NLP算法面试真题(十一)-Transformer的并行化
正文 本文主要谈一下关于 Transformer的并行化。文章比较短,适合大家碎片化阅读。 Decoder不用多说,没有并行,只能一个一个的解码,很类似于RNN,这个时刻的输入依赖于上一个时刻的输出。 对于Encoder侧: …...
如何在本地一键配置最强国产大模型
自从OpenAI的ChatGPT横空出世以来,国内外各类大语言模型(LLM)层出不穷,其中不乏Google的Gemini、Claude、文心一言等等。相较于竞争激烈的商业模型赛道,以Llama为代表的开源大模型的进步速度也十分惊人。 伴随着大语言…...
代码随想录算法训练营第九天|151.翻转字符串里的单词、右旋字符串、28. 实现 strStr()、459.重复的子字符串
打卡Day9 1.151.翻转字符串里的单词2.右旋字符串3.28. 实现 strStr()4.459.重复的子字符串 1.151.翻转字符串里的单词 题目链接:翻转字符串里的单词 文档讲解: 代码随想录 思路:首先,移除多余的空格;然后,…...
第6天:文件操作和异常处理
学习目标 掌握如何在Python中进行文件读写操作理解文件的打开模式学习如何处理文件中的数据理解异常处理的基本概念掌握使用try、except、else和finally进行异常处理 学习内容 1. 文件操作 在Python中,文件操作包括打开文件、读写文件内容和关闭文件。 文件的打…...
关于freesql 频繁报“【主库】状态不可用,等待后台检查程序恢复方可使用”异常的解决。
我的项目仓储FreeSqlRepository中同时引用了“FreeSql.Provider.MySql” 和“FreeSql.Provider.MySqlConnector” 两个组件。 当我使用freesql操作数据库增删改查时,系统总是报类似如下错误:【主库】状态不可用,等待后台检查程序恢复方可使用…...
Spring Boot中如何使用Flyway进行数据库版本控制
Spring Boot中如何使用Flyway进行数据库版本控制 大家好,我是免费搭建查券返利机器人省钱赚佣金就用微赚淘客系统3.0的小编,也是冬天不穿秋裤,天冷也要风度的程序猿!在现代的软件开发中,数据库版本控制是保证应用程序…...
心理学|人格心理学——人格心理学单科作业(中科院)
一、单选题(第1-40小题,每题1.5分,共计60分。) 1、没有两个人能对同一事物做出相同的反应,反映的是人格的( ) 分值1.5分 A、稳定性 B、独特性 C、统合性 D、功能性 正确答案: B、独特性 2、人格决定一个人的生活方式,甚至有时会决定一个人的命运,反映的…...
第三方服务提供商的五大风险
亚马逊如何应对网络安全挑战 关键网络安全统计数据和趋势 移动优先世界中安全和隐私策略 当今数字时代网络安全的重要性 用户无法停止犯安全错误的 3 个原因 首席安全官可能过于依赖 EDR/XDR 防御 随着业务流程变得越来越复杂,公司开始转向第三方来提高其提供关…...
海康视频播放,包含h5和web插件
自行下载 海康开放平台 demo 都写得很清楚,不多描述 1.视频web插件 vue2写法,公共vue文件写法,调用文件即可 开始时需要以下配置,不知道的找对接平台数据的人,必须要,否则播不了 getParameterData: {po…...
数据库-python SQLite3
数据库-python SQLite3 一:sqlite3 简介二: sqlite3 流程1> demo2> sqlite3 流程 三:sqlite3 step1> create table2> insert into3> update4> select1. fetchall()2. fetchone()3. fetchmany() 5> delete6> other step 四&#…...
FFMpeg rtmp 推送本地yuv文件
可以借鉴的:C使用FFmpeg实现YUV数据编码转视频文件_C 语言_脚本之家 yuv文件下载地址:YUV Sequences 代码: #include <stdio.h> #include <unistd.h> #include <iostream> extern "C" { #include "libav…...
websocket使用,spring boot + vite + vue3
websocket使用,spring boot vite vue3 Websocket是什么WebSocket 服务端构建websocket 服务实现处理器pom文件 客户端仓库地址 Websocket是什么 WebSocket 是一种网络传输协议,可在单个 TCP 连接上进行全双工通信,位于 OSI 模型的应用层。…...
基础位运算
基础知识点: 1.判断2的幂 n&(n-1)0 2.每次减一处理 n&(n-1) 3.判断出现1次次数的数 x^0x,x^x0,a^bc则ab^c,ba^c 力扣练习题: 136.只出现一次的数字 class Solution { public:int si…...
大数据学习栈记——Neo4j的安装与使用
本文介绍图数据库Neofj的安装与使用,操作系统:Ubuntu24.04,Neofj版本:2025.04.0。 Apt安装 Neofj可以进行官网安装:Neo4j Deployment Center - Graph Database & Analytics 我这里安装是添加软件源的方法 最新版…...
基于FPGA的PID算法学习———实现PID比例控制算法
基于FPGA的PID算法学习 前言一、PID算法分析二、PID仿真分析1. PID代码2.PI代码3.P代码4.顶层5.测试文件6.仿真波形 总结 前言 学习内容:参考网站: PID算法控制 PID即:Proportional(比例)、Integral(积分&…...
黑马Mybatis
Mybatis 表现层:页面展示 业务层:逻辑处理 持久层:持久数据化保存 在这里插入图片描述 Mybatis快速入门 
文章目录 1.什么是Redis?2.为什么要使用redis作为mysql的缓存?3.什么是缓存雪崩、缓存穿透、缓存击穿?3.1缓存雪崩3.1.1 大量缓存同时过期3.1.2 Redis宕机 3.2 缓存击穿3.3 缓存穿透3.4 总结 4. 数据库和缓存如何保持一致性5. Redis实现分布式…...
测试markdown--肇兴
day1: 1、去程:7:04 --11:32高铁 高铁右转上售票大厅2楼,穿过候车厅下一楼,上大巴车 ¥10/人 **2、到达:**12点多到达寨子,买门票,美团/抖音:¥78人 3、中饭&a…...
使用van-uploader 的UI组件,结合vue2如何实现图片上传组件的封装
以下是基于 vant-ui(适配 Vue2 版本 )实现截图中照片上传预览、删除功能,并封装成可复用组件的完整代码,包含样式和逻辑实现,可直接在 Vue2 项目中使用: 1. 封装的图片上传组件 ImageUploader.vue <te…...
生成 Git SSH 证书
🔑 1. 生成 SSH 密钥对 在终端(Windows 使用 Git Bash,Mac/Linux 使用 Terminal)执行命令: ssh-keygen -t rsa -b 4096 -C "your_emailexample.com" 参数说明: -t rsa&#x…...
第一篇:Agent2Agent (A2A) 协议——协作式人工智能的黎明
AI 领域的快速发展正在催生一个新时代,智能代理(agents)不再是孤立的个体,而是能够像一个数字团队一样协作。然而,当前 AI 生态系统的碎片化阻碍了这一愿景的实现,导致了“AI 巴别塔问题”——不同代理之间…...
鱼香ros docker配置镜像报错:https://registry-1.docker.io/v2/
使用鱼香ros一件安装docker时的https://registry-1.docker.io/v2/问题 一键安装指令 wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros出现问题:docker pull 失败 网络不同,需要使用镜像源 按照如下步骤操作 sudo vi /etc/docker/dae…...
uniapp中使用aixos 报错
问题: 在uniapp中使用aixos,运行后报如下错误: AxiosError: There is no suitable adapter to dispatch the request since : - adapter xhr is not supported by the environment - adapter http is not available in the build 解决方案&…...
