当前位置： 首页 > news >正文

MATLAB/Simulink 与Gazebo联合仿真

news 2026/1/30 9:50:18

在机器人技术、自动化控制和仿真领域，MATLAB和Gazebo是两种常用的工具，它们各自具有不同的优势，但在某些情况下，可以联合使用以实现更复杂的仿真效果。下面将介绍如何在MATLAB环境中与Gazebo进行联合仿真。

MATLAB与Gazebo联合仿真的基础

  1. MATLAB环境：MATLAB是一款强大的数学计算和仿真软件，提供了丰富的函数库和工具箱，支持从信号处理、图像处理到控制系统设计的多种应用。

  2. Gazebo：Gazebo是一个开源的3D机器人模拟器，广泛用于机器人应用的开发、测试和部署。它支持多种机器人模型和物理引擎，能够模拟真实的机器人与环境交互。

联合仿真的几种方式

  1. 通过ROS（Robot Operating System）进行集成
    • ROS作为中间件：MATLAB和Gazebo都支持ROS，这使得它们可以通过ROS作为桥梁进行集成。你可以在MATLAB中编写控制算法，然后利用ROS节点将这些算法部署到Gazebo中的机器人上。
    • 安装和配置：首先，你需要在你的机器上安装ROS和Gazebo。然后，使用MATLAB的ROS Toolbox与ROS进行交互。确保ROS环境（如melodic, noetic等）与MATLAB兼容。
    • 通信流程：MATLAB节点（使用ROS Toolbox）发布控制命令到ROS主题，Gazebo中的机器人订阅这些主题以接收控制命令，并根据这些命令行动。机器人的传感器数据ÿ

相关文章：

MATLAB/Simulink 与Gazebo联合仿真

在机器人技术、自动化控制和仿真领域，MATLAB和Gazebo是两种常用的工具，它们各自具有不同的优势，但在某些情况下，可以联合使用以实现更复杂的仿真效果。下面将介绍如何在MATLAB环境中与Gazebo进行联合仿真。 MATLAB与Gazebo联合仿真的基础 MATLAB环境：MATLAB是一款强大的数…...

编程日记 2024/8/14 15:30:44

并查集-应用方向以及衍生汇总+代码实现（c++）-学习一个数据结构就会做三类大题！

并查集的核心功能，合并集合，查找元素，这两个最基本的功能相关题目本文不列举了，主要是一些和图相关的： 并查集的核心母题 一、连通性检测： 问题：判断在一个图中，任意两点是否连通。…...

编程日记 2024/8/14 15:28:40

设计模式六大原则-开放封闭原则（二）

开放封闭原则（Open-Closed Principle, OCP）是设计模式六大原则之一，也是面向对象设计（OOD）中的核心原则之一。它强调软件实体（如类、模块、函数等）应该对扩展开放，对修改封闭。这一原…...

编程日记 2024/8/14 15:25:33

C# 截取两个点之间的线段,等距分割线

//取线段上两点之间的沿线线段//line 线//startDist:距离线第一个点的起点位置//stopDist:距离线第一个点的终点位置public static List<double[]> lineSliceAlong(List<double[]> line, double startDist, double stopDist){double travelled 0;double overshot …...

编程日记 2024/8/14 15:24:31

打造聊天流式回复效果：Spring Boot+WebSocket + JS实战

本篇博客将带领你使用 Spring Boot、WebSocket 和 JavaScript 实现一个类似 ChatGPT 的流式回复效果。前端发送消息后&#xff0c;后端接收消息并请求 AI API&#xff0c;并将 AI 返回的流式响应实时推送到前端&#xff0c;最终在聊天界面呈现出逐字出现的打字效果。 技术原理…...

编程日记 2024/8/14 15:22:22

202年版最新Python下载安装+PyCharm下载安装激活和使用教程！（附安装包+激活码）

一、Python解释器下载【运行环境】 Python官网&#xff1a; https://www.python.org Python各版本解释器官网&#xff1a; https://www.python.org/downloads/ 二、Windows系统安装Python解释器 下载Python版本解释器 现在已经更新到了3.13版本的Python解释器&#xff0c;但…...

编程日记 2024/8/14 15:19:18

【面试宝典】spring常见面试题总结[上]

一、什么是 Spring 框架&#xff1f; Spring 框架是一个为 Java 应用程序的开发提供了综合、广泛的基础性支持的 Java 平台。 Spring 帮助开发者解决基础性的问题&#xff0c;使开发者专注编写业务代码。 二、Spring Freamework 有哪些功能&#xff1f; IOC: 控制反转AOP: 面…...

编程日记 2024/8/14 15:17:13

NC单链表的排序

系列文章目录 文章目录 系列文章目录前言 前言 前些天发现了一个巨牛的人工智能学习网站&#xff0c;通俗易懂&#xff0c;风趣幽默&#xff0c;忍不住分享一下给大家。点击跳转到网站&#xff0c;这篇文章男女通用&#xff0c;看懂了就去分享给你的码吧。 描述 给定一个节点…...

编程日记 2024/8/14 15:16:10

阿里云部署open-webui实现openai代理服务(持续更新)

一、展示 xiezhaoxuan.top:8080 二、 环境准备 1. 阿里云服务器，ubuntu22系统 2. http代理(可访问外网) 3. openai API Key 三、实际操作记录(阿里云服务器端) 1. 根据官方文档安装open-webui服务端(看完这节再操作): 🚀 Getting Started | Open WebUI 1. 如果服务器配置比较…...

编程日记 2024/8/14 15:15:06

Vue3简介和快速体验

文章目录 前言1. Vue3介绍2. Vue3快速体验(非工程化方式) 前言 本次主要用VScode开发代码&#xff0c;vscode的安装很简单&#xff0c;不会的可以查询一下网上的资料 1. Vue3介绍 Vue (发音为 /vjuː/&#xff0c;类似 view) 是一款用于构建用户界面的 JavaScript 框架。它基于…...

编程日记 2024/8/14 15:13:59

LeetCode98 验证二叉搜索树

前言 题目&#xff1a; 98. 验证二叉搜索树 文档&#xff1a; 代码随想录——验证二叉搜索树 编程语言&#xff1a; C 解题状态&#xff1a; 对中序遍历理解不到位 思路 了解了中序遍历会返回一个有序数组后&#xff0c;本题就可以迎刃而解。只需要判断&#xff0c;返回的数组…...

编程日记 2024/8/14 15:10:51

llama的神经网络结构；llama的神经网络结构中没有MLP吗；nanogpt的神经网络结构；残差是什么；残差连接：主要梯度消失

目录 解释代码 潜在问题和修正 结论 llama的神经网络结构 神经网络结构概述 举例说明 llama的神经网络结构中没有MLP吗 nanogpt的神经网络结构 1. 词嵌入层（Embedding Layer） 2. Transformer编码器层（Transformer Encoder Layer） 3. 层归一化（Layer Normalizat…...

编程日记 2024/8/14 15:09:49

函数的常量引用入参const saclass sdf，可否传入一个指向saclass对象的指针 shared_ptr＜saclass＞

不可以直接将一个指向 saclass 对象的 shared_ptr<saclass> 作为参数直接传入一个期望 const saclass& 类型参数的函数。原因是类型不匹配&#xff1a;shared_ptr<saclass> 是一个智能指针类型&#xff0c;它封装了对 saclass 对象的指针&#xff0c;并提供了一…...

编程日记 2024/8/14 15:08:47

数据库：SQL——数据库操作的核心语言

数据库&#xff1a;SQL——数据库操作的核心语言 SQL&#xff08;结构化查询语言&#xff09;是关系型数据库管理系统中的标准语言&#xff0c;广泛用于数据的定义、操作、控制和查询。SQL 包含多个子语言&#xff0c;分别用于不同的数据库操作任务&#xff0c;包括数据定义&a…...

编程日记 2024/8/14 15:07:43

Unity + HybridCLR 从零开始

官方文档开始学习,快速上手 | HybridCLR (code-philosophy.com)是官方文档链接 1.建议使用2019.4.40、2020.3.26、 2021.3.0、2022.3.0 中任一版本至于其他2019-2022LTS版本可能出现打包失败情况 2. Windows Win下需要安装visual studio 2019或更高版本。安装时至少要包含 使…...

编程日记 2024/8/14 15:06:41

C++小总结

C小总结 接口 对外暴露头文件中&#xff0c;只需要声明接口函数即可&#xff0c;其他不暴露的函数不需要进行声明。接口的参数使用指针形式比较好&#xff0c;因为外部使用时可以对实参进行创建和析构&#xff0c;如果非接口函数使用new开辟&#xff0c;不太好进行析构。在使…...

编程日记 2024/8/14 15:04:38

从快到慢学习Git指令

Git是现在最流行的版本控制工具之一。无论是在开源社区还是企业软件开发中,Git都扮演着至关重要的角色。本文将根据不同的需求,分别提供快速上手和深入学习Git的指南。 如果你只想下载代码 如果你只是想下载GitHub或其他代码仓库的代码,那你只需要了解以下两个命令: git clo…...

编程日记 2024/8/14 15:02:34

传奇游戏发布渠道

传奇游戏发布渠道 回答&#xff1a;游戏发布平台|手机游戏发布平台 传奇游戏发布渠道作为游戏开发商直接控制的信息传播途径&#xff0c;其安全性自然有着较高的保障。首先&#xff0c;渠道通常会采用先进的加密技术和安全协议来保护数据传输过程中的安全&#xff0c;防止信息…...

编程日记 2024/8/14 15:00:29

如何有效阅读科研论文【方法论】

如何读论文【论文精读1】_哔哩哔哩_bilibili 如何有效阅读科研论文 科研论文是了解学术领域最新研究成果和技术发展的重要途径。有效地阅读论文不仅能够帮助我们掌握前沿知识&#xff0c;还能提升自己的研究能力。本文将介绍一种系统的论文阅读方法&#xff0c;并通过具体的步…...

编程日记 2024/8/14 14:57:22

【揭秘】层层加码，竟能加速渠道营销数字化？-eBest

国潮饮料品牌在eBest RTM系统的支持下&#xff0c;已经将数字化贯彻到每一个销售环节&#xff0c;且看eBest如何通过“层层加码”&#xff0c;进一步加速该饮料品牌渠道数字化进程&#xff0c;实现弯道超车&#xff1f; “一箱四码”垛码 五码实现渠道数字化 为提高营销和数字…...

编程日记 2024/8/14 14:53:16

深入浅出Asp.Net Core MVC应用开发系列-AspNetCore中的日志记录

ASP.NET Core 是一个跨平台的开源框架&#xff0c;用于在 Windows、macOS 或 Linux 上生成基于云的新式 Web 应用。 ASP.NET Core 中的日志记录 .NET 通过 ILogger API 支持高性能结构化日志记录&#xff0c;以帮助监视应用程序行为和诊断问题。 可以通过配置不同的记录提供程…...

编程新知 2026/1/30 2:54:58

uniapp微信小程序视频实时流+pc端预览方案

方案类型技术实现是否免费优点缺点适用场景延迟范围开发复杂度​WebSocket图片帧​定时拍照Base64传输✅ 完全免费无需服务器 纯前端实现高延迟高流量 帧率极低个人demo测试 超低频监控500ms-2s⭐⭐​RTMP推流​TRTC/即构SDK推流❌ 付费方案 &#xff08;部分有免费额度&#x…...

编程新知 2026/1/29 18:26:38

相机Camera日志分析之三十一：高通Camx HAL十种流程基础分析关键字汇总（后续持续更新中）

【关注我，后续持续新增专题博文，谢谢！！！】 上一篇我们讲了：有对最普通的场景进行各个日志注释讲解，但相机场景太多，日志差异也巨大。后面将展示各种场景下的日志。 通过notepad++打开场景下的日志，通过下列分类关键字搜索，即可清晰的分析不同场景的相机运行流程差异…...

编程新知 2025/11/20 7:13:43

自然语言处理——Transformer

自然语言处理——Transformer 自注意力机制多头注意力机制Transformer 虽然循环神经网络可以对具有序列特性的数据非常有效&#xff0c;它能挖掘数据中的时序信息以及语义信息&#xff0c;但是它有一个很大的缺陷——很难并行化。 我们可以考虑用CNN来替代RNN&#xff0c;但是…...

编程新知 2026/1/14 15:49:57

SpringTask-03.入门案例

一.入门案例 启动类&#xff1a; package com.sky;import lombok.extern.slf4j.Slf4j; import org.springframework.boot.SpringApplication; import org.springframework.boot.autoconfigure.SpringBootApplication; import org.springframework.cache.annotation.EnableCach…...

编程新知 2026/1/26 18:45:11

Maven 概述、安装、配置、仓库、私服详解

目录 1、Maven 概述 1.1 Maven 的定义 1.2 Maven 解决的问题 1.3 Maven 的核心特性与优势 2、Maven 安装 2.1 下载 Maven 2.2 安装配置 Maven 2.3 测试安装 2.4 修改 Maven 本地仓库的默认路径 3、Maven 配置 3.1 配置本地仓库 3.2 配置 JDK 3.3 IDEA 配置本地 Ma…...

编程新知 2026/1/26 9:46:22

中医有效性探讨

文章目录 西医是如何发展到以生物化学为药理基础的现代医学&#xff1f;传统医学奠基期&#xff08;远古 - 17 世纪&#xff09;近代医学转型期&#xff08;17 世纪 - 19 世纪末&#xff09;​现代医学成熟期&#xff08;20世纪至今&#xff09; 中医的源远流长和一脉相承远古至…...

编程新知 2026/1/23 7:56:54

视觉slam十四讲实践部分记录——ch2、ch3

ch2 一、使用g++编译.cpp为可执行文件并运行(P30) g++ helloSLAM.cpp ./a.out运行 二、使用cmake编译 mkdir build cd build cmake .. makeCMakeCache.txt 文件仍然指向旧的目录。这表明在源代码目录中可能还存在旧的 CMakeCache.txt 文件，或者在构建过程中仍然引用了旧的路…...

编程新知 2026/1/24 11:16:28

[ACTF2020 新生赛]Include 1(php://filter伪协议)

题目 做法 启动靶机&#xff0c;点进去 点进去 查看URL&#xff0c;有 ?fileflag.php说明存在文件包含&#xff0c;原理是php://filter 协议 当它与包含函数结合时&#xff0c;php://filter流会被当作php文件执行。 用php://filter加编码&#xff0c;能让PHP把文件内容…...

编程新知 2026/1/30 2:28:32

DeepSeek源码深度解析 × 华为仓颉语言编程精粹——从MoE架构到全场景开发生态

前言 在人工智能技术飞速发展的今天&#xff0c;深度学习与大模型技术已成为推动行业变革的核心驱动力&#xff0c;而高效、灵活的开发工具与编程语言则为技术创新提供了重要支撑。本书以两大前沿技术领域为核心&#xff0c;系统性地呈现了两部深度技术著作的精华&#xff1a;…...

编程新知 2026/1/19 4:34:59