【自动驾驶】话题通信

切换到工作空间的src目录下：

构建发布者

catkin_create_pkg publisher std_msgs rospy roscpp

编写发布者程序：

// 1.包含头文件 
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h" //普通文本类型的消息
#include <sstream>int main(int argc, char  *argv[])
{   //设置编码setlocale(LC_ALL,"");//2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)// 参数1和参数2 后期为节点传值会使用// 参数3 是节点名称，是一个标识符，需要保证运行后，在 ROS 网络拓扑中唯一ros::init(argc,argv,"talker");//3.实例化 ROS 句柄ros::NodeHandle nh;//该类封装了 ROS 中的一些常用功能//4.实例化 发布者 对象//泛型: 发布的消息类型//参数1: 要发布到的话题//参数2: 队列中最大保存的消息数，超出此阀值时，先进的先销毁(时间早的先销毁)ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("test",10);//5.组织被发布的数据，并编写逻辑发布数据//数据(动态组织)std_msgs::String msg;std::string msg_front = "这里是发布者发来的信息"; //消息前缀int count = 0; //消息计数器//发布消息前睡眠0.5秒，确保消息发布成功ros::Duration(0.5).sleep();//这里是每秒通过一次，剩余时间则阻塞在下面的r.sleepros::Rate r(1);//节点不死while (ros::ok()){//使用 stringstream 拼接字符串与编号std::stringstream ss;ss << msg_front << count;msg.data = ss.str();//发布消息pub.publish(msg);//加入调试，打印发送的消息ROS_INFO("发送的消息:%s",msg.data.c_str());//根据前面制定的发送贫频率自动休眠 休眠时间 = 1/频率；r.sleep();count++;//循环结束前，让 count 自增//暂无应用ros::spinOnce();}return 0;
}

在cmakelist中把：

add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/publisher.cpp)
target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node${catkin_LIBRARIES}
)

注释去掉

构建订阅者

同样先创建包：

catkin_create_pkg subscriber std_msgs rospy roscpp

然后构建订阅者节点：

// 1.包含头文件 
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
//这里创建了回调函数，接收信息后传递的是std_msgs::String类型的常指针
void doMsg(const std_msgs::String::ConstPtr& msg_p){ROS_INFO("作为订阅者，我接收到了:%s",msg_p->data.c_str());}
int main(int argc, char  *argv[])
{setlocale(LC_ALL,"");//2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)ros::init(argc,argv,"listener");//3.实例化 ROS 句柄ros::NodeHandle nh;//4.实例化 订阅者 对象ros::Subscriber sub = nh.subscribe<std_msgs::String>("test",10,doMsg);//5.处理订阅的消息(回调函数)ros::spin();//循环读取接收的数据，并调用回调函数处理return 0;
}

对于cmakelist的操作相同，添加构造对象及对象所需的依赖：

add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/subscriber.cpp)
target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node${catkin_LIBRARIES}
)

然后退回到工作空间所在的下层目录，进行catkin_make编译。

编写lanch文件自动启动节点

在功能包目录下新建launch目录，下面放launch文件。形如：

<launch><!-- screen表示输出到屏幕上 --><node pkg="publisher" type="publisher_node" name="talker" output="screen" />
</launch>

其中：
pkg=“包名”

节点所属的包

type=“nodeType”

节点类型(与之相同名称的可执行文件)

name=“nodeName”

节点名称(在 ROS 网络拓扑中节点的名称)

测试运行

激活工作空间环境变量：

source ./devel/setup.bash

启动：

rosluanch publisher start.launch
rosluanch subscriber start.launch

ROS的目录结构