ROS第五梯：ROS+VSCode+C++单步调试

解决问题：在ROS项目中进行断点调试。

第一步：创建一个ROS项目或者打开一个现有的ROS项目。

第二步：修改c_cpp_properties.json

增加一段命令:

"compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json"

第三步：修改task,json

把task,json文件中的label改成catkin_make:

第四步：生成和修改launch.json文件

生成launch.json文件

添加和修改内容：在launch.json文件右下方点击“Add configuration”，然后选择“C/C++: {gdb}Launch”，则会在json文件中生成一堆默认信息，一般仅需修改以下内容：

（1）program：对应可执行文件的路径，一般在devel/lib/包名/可执行文件名（节点名称）

（2）增加preLaunchTask：跟task.json里面的label对应。

第五步，修改对应包的CMakeLists.txt文件

在文件前面添加下列命令（该命令用于在调试过程显示局部变量的值）：

SET(CMAKE_BUILD_TYPE Debug)

第六步，进行编译调试——按F5