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ROS第五梯:ROS+VSCode+C++单步调试

解决问题:在ROS项目中进行断点调试。

第一步:创建一个ROS项目或者打开一个现有的ROS项目。

第二步:修改c_cpp_properties.json

增加一段命令:

"compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json"

第三步:修改task,json

把task,json文件中的label改成catkin_make:

第四步:生成和修改launch.json文件

生成launch.json文件

添加和修改内容:在launch.json文件右下方点击“Add configuration”,然后选择“C/C++: {gdb}Launch”,则会在json文件中生成一堆默认信息,一般仅需修改以下内容:

(1)program:对应可执行文件的路径,一般在devel/lib/包名/可执行文件名(节点名称)

(2)增加preLaunchTask:跟task.json里面的label对应。

第五步,修改对应包的CMakeLists.txt文件

在文件前面添加下列命令(该命令用于在调试过程显示局部变量的值):

SET(CMAKE_BUILD_TYPE Debug)

第六步,进行编译调试——按F5

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