【ROS2】spin、spinOnce、spin_some、spin_until_future_complete

1、简述

spinOnce仅处理一个回调函数（ROS1）；
spin_some类似于ROS1的spinOnce，但处理多个任务，然后返回（ROS2）；
spin会持续处理回调函数直到无任务，然后阻塞（ROS1、ROS2）；

注意：
只有消息推送（publisher）功能的程序，不需要使用spin_some()，因为它不执行任何回调；
如果程序里增加订阅（subscriber）功能，则需要使用spin_some()或者spin()，否则回调将不会被调用。
spin()会进入一个无限循环：有任务时，会占用CPU来处理任务；没有任务时，会空闲，不占用CPU资源；当ros:ok()返回false时退出（比如：执行了ros::shutdown()或者Ctrl+c手动终止）

2、先看示例

2.1 spin的用法

int