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【ROS2】spin、spinOnce、spin_some、spin_until_future_complete

1、简述

spinOnce仅处理一个回调函数(ROS1);
spin_some类似于ROS1的spinOnce,但处理多个任务,然后返回(ROS2);
spin会持续处理回调函数直到无任务,然后阻塞(ROS1、ROS2);

注意:
只有消息推送(publisher)功能的程序,不需要使用spin_some(),因为它不执行任何回调;
如果程序里增加订阅(subscriber)功能,则需要使用spin_some()或者spin(),否则回调将不会被调用。
spin()会进入一个无限循环:有任务时,会占用CPU来处理任务;没有任务时,会空闲,不占用CPU资源;当ros:ok()返回false时退出(比如:执行了ros::shutdown()或者Ctrl+c手动终止)

2、先看示例

2.1 spin的用法

int 

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