江协科技STM32学习- P19 TIM编码器接口

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💬本系列哔哩哔哩江科大STM32的视频为主以及自己的总结梳理📚 

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引用：

STM32入门教程-2023版 细致讲解 中文字幕_哔哩哔哩_bilibili

Keil5 MDK版 下载与安装教程（STM32单片机编程软件）_mdk528-CSDN博客

STM32之Keil5 MDK的安装与下载_keil5下载程序到单片机stm32-CSDN博客

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stm32学习笔记-作者: Vera工程师养成记

 

术语：

英文缩写	描述
GPIO：General Purpose Input Onuput	通用输入输出
AFIO：Alternate Function Input Output	复用输入输出
AO：Analog Output	模拟输出
DO：Digital Output	数字输出
内部时钟源 CK_INT：Clock Internal	内部时钟源
外部时钟源 ETR：External clock	时钟源 External clock
外部时钟源 ETR：External clock mode 1	外部时钟源 Extern Input pin 时钟模式1
外部时钟源 ETR：External clock mode 2	外部时钟源 Extern Trigger 时钟模式2
外部时钟源 ITRx：Internal trigger inputs	外部时钟源，ITRx （Internal trigger inputs）内部触发输入
外部时钟源 TIx：external input pin	外部时钟源 TIx （external input pin）外部输入引脚
CCR：Capture/Comapre Register	捕获/比较寄存器
OC：Output Compare	输出比较
IC：Input Capture	输入捕获
TI1FP1：TI1 Filter Polarity 1	Extern Input 1 Filter Polarity 1，外部输入1滤波极性1
TI1FP2：TI1 Filter Polarity 2	Extern Input 1 Filter Polarity 2，外部输入1滤波极性2

正文：

0. 概述

从 2024/06/12 定下计划开始学习下江协科技STM32课程，接下来将会按照哔站上江协科技STM32的教学视频来学习入门STM32 开发，本文是视频教程 P2 STM32简介一讲的笔记。

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定时器共四个部分，分为八个小节笔记。本小节为第一部分第一节。

🌳在第一部分，是定时器的基本定时的功能：定时中断功能、内外时钟源选择

🌳在第二部分，是定时器的输出比较功能，最常见的用途是产生PWM波形，用于驱动电机等设备

🌳在第三部分，是定时器的输入捕获功能和主从触发模式，来实现测量方波频率

🌳在第四部分，是定时器的编码器接口，能够更加方便读取正交编码器的输出波形，编码电机测速

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1. 🚢编码器简介

01. 编码器接口简介

• Encoder Interface 编码器接口
• 编码器接口可接收增量（正交）编码器的信号，根据编码器旋转产生的正交信号脉冲，自动控制CNT自增或自减，从而指示编码器的位置、旋转方向和旋转速度
• 每个高级定时器和通用定时器都拥有1个编码器接口
• 两个输入引脚借用了输入捕获的通道1和通道2

02. 正交编码器

03. 编码器接口基本结构

• 🌾输入通道TI1经过滤波器，边沿检测电路，得到TI1FP1，输入通道TI2经过滤波器，边沿检测电路，得到TI2FP2。
• 🌾TI1FP1，TI2FP2 进入编码器
• 🌾编码器作为定时器时基单元的输入时钟，经过预分频器进入计数器，计数器在输入时钟的控制下进行自增/自减。
• 🌾在编码器接口模式下，定时器的计数器被编码器接口托管，不再收内部时钟源的控制。
  所以在编码器模式下虽然使用了定时器CH1和CH2作为编码器输入通道，但因为定时器计数器被编码器托管，定时器的其他2个通道CH3和CH4也不能使用。

 

04. 工作模式

我们本实验使用的在"TI1和TI2"两个通道上计数。

分析一下"TI1和TI2上计数"，正传情况：

• 🌾TI1FP1上升沿，TI2FP2低电平，向上计数
• 🌾TI2FP2上升沿，TI1FP1高电平，向上计数
• 🌾TI1FP1下降沿，TI2FP2高电平，向上计数
• 🌾TI2FP2下降沿，TI1FP1低电平，向上计数

05. 实例(均不反相)

可以从下图中分析下"TI1和TI2"上计数对于外界干扰（毛刺）的过滤效果。

• 🌾在“毛刺（干扰）”之前按照 "T1上升沿T2低电平，加1"，"T2上升沿T1高电平，加1", "T1下降沿T2高电平，加1", "T2下降沿T1低电平，加1"。
• 🌾在出现“毛刺”的时候，T2的电平保持不变，T1出现了两个高电平毛刺，分析下这两个高电平毛刺时计数器的加减情况。
     🐞T1“毛刺”上升沿T2低电平，加1
     🐞T1“毛刺”下降沿T2低电平，减1
     🐞“毛刺”的最终结果就是计数器值的一个上下摆动，单最终结果是当T2保持不变时T1的毛刺被滤除。
• 🌾也这就是"TI1和TI2"上计数对于外界干扰（毛刺）的过滤效果。

06. 实例（TI1反相）