当前位置： 首页 > news >正文

SLAM ORB-SLAM2（30）关键帧跟踪

news 2026/5/12 22:55:56

SLAM ORB-SLAM2（30）关键帧跟踪

  • 1. 关键帧跟踪
  • 2. TrackReferenceKeyFrame
    • 2.1. 将当前普通帧的描述子转化为BoW向量
    • 2.2. 通过词袋BoW加速当前帧与参考帧之间的特征点匹配
    • 2.3. 将上一帧的位姿态作为当前帧位姿的初始值
    • 2.4. 通过优化3D-2D的重投影误差来获得位姿
    • 2.5. 剔除优化后的匹配点中的外点

1. 关键帧跟踪

在《SLAM ORB-SLAM2（10）轨迹跟踪过程》时，
看到轨迹跟踪器有三种估计相机位姿（优化当前帧位姿）的方式，：

  • 匀速运动模型 进行定位 《SLAM ORB-SLAM2（23）运动模型跟踪》
  • 关键帧 进行定位
  • 词袋模型 进行 重定位 《SLAM ORB-SLAM2（26）重定位过程》

根据关键帧进行定位可以说是介于匀速运动模型和词袋模型之间一种定位方式
其逻辑比较简单，就是 跟参考关键帧 进行 特征点匹配 优化相机位姿

相关文章：

SLAM ORB-SLAM2（30）关键帧跟踪

SLAM ORB-SLAM2（30）关键帧跟踪 1. 关键帧跟踪2. TrackReferenceKeyFrame2.1. 将当前普通帧的描述子转化为BoW向量2.2. 通过词袋BoW加速当前帧与参考帧之间的特征点匹配2.3. 将上一帧的位姿态作为当前帧位姿的初始值2.4. 通过优化3D-2D的重投影误差来获得位姿2.5. 剔除优化后的…...

编程日记 2024/10/1 19:37:14

k8s 部署 prometheus

创建namespace prometheus-namespace.yaml apiVersion: v1 kind: Namespace metadata:name: ns-prometheus拉取镜像 docker pull swr.cn-north-4.myhuaweicloud.com/ddn-k8s/quay.io/prometheus/prometheus:v2.54.0prometheus配置文件configmap prometheus-configmap.yaml …...

编程日记 2024/10/1 19:36:13

使用VBA快速生成Excel工作表非连续列图片快照

Excel中示例数据如下图所示。 现在需要拷贝A2:A15,D2:D15,J2:J15,L2:L15,R2:R15为图片，然后粘贴到A18单元格，如下图所示。 大家都知道VBA中Range对象有CopyPicture方法可以拷贝为图片，但是如果Range对象为非连续区域，那么将产生10…...

编程日记 2024/10/1 19:35:12

解决GitHub下载速度慢

解决GitHub下载速度慢 方法一：使用git clone 地址 --depth 1来下载 depth 1 表示只科隆最新的一次提交，也就是默认主分支，而不是完整地克隆整个代码仓库，这样可以减少下载地数据，加快克隆操作 可以用git clone 地址 …...

编程日记 2024/10/1 19:34:11

【机器学习(五)】分类和回归任务-AdaBoost算法

文章目录 一、算法概念一、算法原理（一）分类算法基本思路1、训练集和权重初始化2、弱分类器的加权误差3、弱分类器的权重4、Adaboost 分类损失函数5、样本权重更新6、AdaBoost 的强分类器 （二）回归算法基本思路1、最大误差的计算2…...

编程日记 2024/10/1 19:32:09

【设计模式-模板】

定义 模板方法模式是一种行为设计模式，它在一个方法中定义了一个算法的骨架，并将一些步骤延迟到子类中实现。通过这种方式，模板方法允许子类在不改变算法结构的情况下重新定义算法中的某些特定步骤。 UML图 组成角色 AbstractClass&#x…...

编程日记 2024/10/1 19:30:08

小程序原生-列表渲染

1. 列表渲染的基础用法 <!--渲染数组列表--> <view wx:for"{{numList}}" wx:key"*this" > 序号&#xff1a;{{index}} - 元素&#xff1a;{{item}}</view> <!--渲染对象属性--> <view wx:for"{{userInfo}}" wx:key&q…...

编程日记 2024/10/1 19:29:07

JAVA认识异常

目录 1. 异常的概念与体系结构 1.1 异常的概念 1. 算术异常 2. 数组越界异常 3. 空指针异常 1.2 异常的分类 1. 编译时异常 2. 运行时异常 2.1 异常的处理 防御式编程 2.2 异常的捕获 2.3.1 异常声明throws 2.3.2 try-catch捕获并处理 2.3.3 finally 总结 1. 异常…...

编程日记 2024/10/1 19:28:06

2024年10月计划（工作为主，Ue5独立游戏为辅，）

我发现一点&#xff0c;就是工作很忙&#xff0c;比如中秋也在远程加班&#xff0c;周末有时也远程加班&#xff0c;国庆节甚至也差点去甲方工作。甚至有可能驻场。可见&#xff0c;小公司确实不能去。 好在&#xff0c;9月份时&#xff0c;通过渲染 除了上班时间外&#xff0…...

编程日记 2024/10/1 19:27:01

并发、并行和异步设计

译者个人领悟,一家之言: 并发和并行确实可以明确区分出来,因为cpu的速度非常快,在执行一个任务时经常要等其他组件,比如网络,磁盘等,如果一直串行等待这样就会造成很大的浪费. (就类似于烧水的同时,可以切菜,不用等烧水完成了才去切菜,我可以烧一会水,火生起来了水壶放上了,随…...

编程日记 2024/10/1 19:26:00

求职Leetcode题目（12）

1.只出现一次的数字 异或运算满足交换律 a⊕bb⊕a &#xff0c;即以上运算结果与 nums 的元素顺序无关。代码如下&#xff1a; class Solution {public int singleNumber(int[] nums) {int ans 0;for(int num:nums){ans^num;}return ans;} } 2.只出现一次的数字II 这是今天滴…...

编程日记 2024/10/1 19:23:57

【YashanDB知识库】如何配置jdbc驱动使getDatabaseProductName()返回Oracle

本文转自YashanDB官网&#xff0c;具体内容请见https://www.yashandb.com/newsinfo/7352676.html?templateId1718516 问题现象 某些三方件&#xff0c;例如 工作流引擎activiti&#xff0c;暂未适配yashandb&#xff0c;使用中会出现如下异常&#xff1a; 问题的风险及影响 …...

编程日记 2024/10/1 19:22:55

Hadoop三大组件之MapReduce（一）

Hadoop之MapReduce 1. MapReduce是什么 MapReduce是一个分布式运算程序的编程框架&#xff0c;旨在帮助用户开发基于Hadoop的数据分析应用。它的核心功能是将用户编写的业务逻辑代码与自带的默认组件整合&#xff0c;形成一个完整的分布式运算程序&#xff0c;并并发运行在一…...

编程日记 2024/10/1 19:21:53

SQL Server 分页查询的学习文章

SQL Server 分页查询的学习文章 一、SQL Server 分页查询1. 什么是分页查询&#xff1f;2. SQL Server 的分页查询方法2.1 使用 OFFSET 和 FETCH NEXT语法&#xff1a;示例&#xff1a; 2.2 使用 ROW_NUMBER() 方法语法&#xff1a;示例&#xff1a; 2.3 性能考虑3. 总结 一、S…...

编程日记 2024/10/1 19:20:52

告别PDF大文件困扰！4款PDF在线压缩工具助你轻松优化！

嘿&#xff0c;档案员小伙伴们&#xff0c;今天咱们来聊聊那些让咱们在档案堆里游刃有余的神器。这些工具啊&#xff0c;简直就是咱们档案员的得力助手&#xff0c;特别是在PDF压缩这块儿&#xff0c;简直就是神器中的神器&#xff01; 1、福昕转换大师 网址&#xff1a;http…...

编程日记 2024/10/1 19:19:51

Find My汽车钥匙|苹果Find My技术与钥匙结合，智能防丢，全球定位

随着科技的发展&#xff0c;传统汽车钥匙向智能车钥匙发展&#xff0c;智能车钥匙是一种采用先进技术打造的汽车钥匙&#xff0c;它通过无线控制技术来实现对车门、后备箱和油箱盖等部件的远程控制。智能车钥匙的出现&#xff0c;不仅提升了汽车的安全性能&#xff0c;同时也让…...

编程日记 2024/10/1 19:18:50

mysql学习教程，从入门到精通，SQL UNION 运算符（27）

1、SQL UNION 运算符 UNION 运算符在 SQL 中用于合并两个或多个 SELECT 语句的结果集&#xff0c;并默认去除重复的行。如果你想要包含所有重复行&#xff0c;可以使用 UNION ALL。下面是一个使用 UNION 运算符的示例&#xff0c;假设我们有两个表&#xff1a;employees_2020 …...

编程日记 2024/10/1 19:15:47

PKCE3-PKCE实现(SpringBoot3.0)

在 Spring Boot 3.0 JDK 17 的环境下&#xff0c;实现 PKCE 认证的核心步骤包括&#xff1a; 1&#xff09;引入依赖&#xff1a;使用 Spring Security OAuth 2.0 客户端进行授权码流程。 2&#xff09;配置 OAuth 2.0 客户端&#xff1a;在 Spring Boot 中配置 OAuth 2.0 客…...

编程日记 2024/10/1 19:14:46

C++详解vector

目录 构造和拷贝构造 赋值运算符重载&#xff1a; vector的编辑函数&#xff1a; assign函数&#xff1a; push_back和pop_back函数&#xff1a; insert函数&#xff1a; erase函数&#xff1a; swap函数&#xff1a; clear函数&#xff1a; begin函数&#xff1a; e…...

编程日记 2024/10/1 19:10:44

Redis实战--Redis的数据持久化与搭建Redis主从复制模式和搭建Redis的哨兵模式

Redis作为一个高性能的key-value数据库&#xff0c;广泛应用于缓存、消息队列、排行榜等场景。然而&#xff0c;Redis是基于内存的数据库&#xff0c;这意味着一旦服务器宕机&#xff0c;内存中的数据就会丢失。为了解决这个问题&#xff0c;Redis提供了数据持久化的机制&#…...

编程日记 2024/10/1 19:08:41

信息安全工程师-网络安全风险评估（下篇）：风险计算、工具应用

一、引言风险评估是软考信息安全工程师考试中风险管理模块的核心考点&#xff0c;分值占比约 8%-12%&#xff0c;涵盖客观题、案例分析题两类题型。从技术定位来看&#xff0c;风险评估是连接安全需求与安全建设的核心枢纽&#xff0c;其输出结果直接作为安全策略制定、安全措施…...

编程新知 2026/5/12 22:50:45

3步精通UE4SS游戏Mod开发：从注入到实战完全指南

3步精通UE4SS游戏Mod开发&#xff1a;从注入到实战完全指南 【免费下载链接】RE-UE4SS Injectable LUA scripting system, SDK generator, live property editor and other dumping utilities for UE4/5 games 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/re/RE-UE4SS UE…...

编程新知 2026/5/12 22:50:45

iOS越狱防火墙ijfw：从网络流量监控到精细化应用管控实战

1. 项目概述与核心价值最近在折腾一个挺有意思的开源项目&#xff0c;叫ijfw&#xff0c;全称是iOS Jailbreak Firewall。顾名思义&#xff0c;这是一个专门为越狱后的iOS设备设计的防火墙工具。如果你和我一样&#xff0c;是个喜欢在iPhone上“折腾”的玩家&#xff0c;或者对…...

编程新知 2026/5/12 21:16:00

AI安全控制框架：应对能力超越控制的风险与韧性防御策略

1. 项目概述&#xff1a;当能力超越控制“Project Glasswing”这个名字本身就充满了隐喻。玻璃翼&#xff0c;轻盈、透明、脆弱&#xff0c;却又能在阳光下折射出复杂的光谱。这像极了我们今天要讨论的核心议题&#xff1a;人工智能的能力边界正以前所未有的速度扩张&#xff0…...

编程新知 2026/5/12 20:26:35

Gemma 4大模型实战：从架构解析到生产部署与微调

1. 项目概述&#xff1a;为什么我们需要深入理解Gemma 4&#xff1f;如果你最近在关注开源大模型领域&#xff0c;一定绕不开“Gemma”这个名字。从年初Gemma 2B/7B的惊艳亮相&#xff0c;到如今关于下一代架构的种种猜测&#xff0c;Google的Gemma系列正以一种稳健而有力的姿态…...

编程新知 2026/5/12 19:34:49

中小团队如何利用 Taotoken 统一管理多个大模型 API 调用与成本

&#x1f680; 告别海外账号与网络限制&#xff01;稳定直连全球优质大模型&#xff0c;限时半价接入中。 &#x1f449; 点击领取海量免费额度 中小团队如何利用 Taotoken 统一管理多个大模型 API 调用与成本 对于需要同时调用多种 AI 模型的中小开发团队而言&#xff0c;技术…...

编程新知 2026/5/12 19:07:45

VMware Workstation Pro 17免费激活实战：5分钟解锁专业虚拟化

VMware Workstation Pro 17免费激活实战&#xff1a;5分钟解锁专业虚拟化 【免费下载链接】VMware-Workstation-Pro-17-Licence-Keys Free VMware Workstation Pro 17 full license keys. Weve meticulously organized thousands of keys, catering to all major versions of V…...

编程新知 2026/5/12 18:20:09

Mac用户的跨平台文件交换终极解决方案：免费NTFS读写工具Nigate完整指南

Mac用户的跨平台文件交换终极解决方案&#xff1a;免费NTFS读写工具Nigate完整指南 【免费下载链接】Free-NTFS-for-Mac Nigate: An open-source NTFS utility for Mac. It supports all Mac models (Intel and Apple Silicon), providing full read-write access, mounting, a…...

编程新知 2026/5/12 18:09:36

你还在迷信AI的回答？2026年，信息主权争夺战已全面打响

一、AI信息乱象&#xff1a;个人与企业的双重困境 &#xff08;一&#xff09;个人用户&#xff1a;深陷“AI虚假陷阱”&#xff0c;决策毫无安全感2026年的今天&#xff0c;AI大模型的“幻觉缺陷”非但没有消失&#xff0c;反而因模型参数膨胀而变得更加隐蔽。用户向豆包询问某…...

编程新知 2026/5/12 16:53:30

如何通过SRWE实现游戏窗口分辨率自定义：5个高效技巧与实战指南

如何通过SRWE实现游戏窗口分辨率自定义&#xff1a;5个高效技巧与实战指南 【免费下载链接】SRWE Simple Runtime Window Editor 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/sr/SRWE SRWE&#xff08;Simple Runtime Window Editor&#xff09;是一款开源的游戏窗口实时…...

编程新知 2026/5/12 16:49:20