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SLAM ORB-SLAM2（30）关键帧跟踪

news 2026/2/10 3:42:47

SLAM ORB-SLAM2（30）关键帧跟踪

  • 1. 关键帧跟踪
  • 2. TrackReferenceKeyFrame
    • 2.1. 将当前普通帧的描述子转化为BoW向量
    • 2.2. 通过词袋BoW加速当前帧与参考帧之间的特征点匹配
    • 2.3. 将上一帧的位姿态作为当前帧位姿的初始值
    • 2.4. 通过优化3D-2D的重投影误差来获得位姿
    • 2.5. 剔除优化后的匹配点中的外点

1. 关键帧跟踪

在《SLAM ORB-SLAM2（10）轨迹跟踪过程》时，
看到轨迹跟踪器有三种估计相机位姿（优化当前帧位姿）的方式，：

  • 匀速运动模型 进行定位 《SLAM ORB-SLAM2（23）运动模型跟踪》
  • 关键帧 进行定位
  • 词袋模型 进行 重定位 《SLAM ORB-SLAM2（26）重定位过程》

根据关键帧进行定位可以说是介于匀速运动模型和词袋模型之间一种定位方式
其逻辑比较简单，就是 跟参考关键帧 进行 特征点匹配 优化相机位姿

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