当前位置： 首页 > news >正文

SLAM ORB-SLAM2（30）关键帧跟踪

news 2026/3/27 11:01:49

SLAM ORB-SLAM2（30）关键帧跟踪

  • 1. 关键帧跟踪
  • 2. TrackReferenceKeyFrame
    • 2.1. 将当前普通帧的描述子转化为BoW向量
    • 2.2. 通过词袋BoW加速当前帧与参考帧之间的特征点匹配
    • 2.3. 将上一帧的位姿态作为当前帧位姿的初始值
    • 2.4. 通过优化3D-2D的重投影误差来获得位姿
    • 2.5. 剔除优化后的匹配点中的外点

1. 关键帧跟踪

在《SLAM ORB-SLAM2（10）轨迹跟踪过程》时，
看到轨迹跟踪器有三种估计相机位姿（优化当前帧位姿）的方式，：

  • 匀速运动模型 进行定位 《SLAM ORB-SLAM2（23）运动模型跟踪》
  • 关键帧 进行定位
  • 词袋模型 进行 重定位 《SLAM ORB-SLAM2（26）重定位过程》

根据关键帧进行定位可以说是介于匀速运动模型和词袋模型之间一种定位方式
其逻辑比较简单，就是 跟参考关键帧 进行 特征点匹配 优化相机位姿

相关文章：

SLAM ORB-SLAM2（30）关键帧跟踪

SLAM ORB-SLAM2（30）关键帧跟踪 1. 关键帧跟踪2. TrackReferenceKeyFrame2.1. 将当前普通帧的描述子转化为BoW向量2.2. 通过词袋BoW加速当前帧与参考帧之间的特征点匹配2.3. 将上一帧的位姿态作为当前帧位姿的初始值2.4. 通过优化3D-2D的重投影误差来获得位姿2.5. 剔除优化后的…...

编程日记 2024/10/1 19:37:14

k8s 部署 prometheus

创建namespace prometheus-namespace.yaml apiVersion: v1 kind: Namespace metadata:name: ns-prometheus拉取镜像 docker pull swr.cn-north-4.myhuaweicloud.com/ddn-k8s/quay.io/prometheus/prometheus:v2.54.0prometheus配置文件configmap prometheus-configmap.yaml …...

编程日记 2024/10/1 19:36:13

使用VBA快速生成Excel工作表非连续列图片快照

Excel中示例数据如下图所示。 现在需要拷贝A2:A15,D2:D15,J2:J15,L2:L15,R2:R15为图片，然后粘贴到A18单元格，如下图所示。 大家都知道VBA中Range对象有CopyPicture方法可以拷贝为图片，但是如果Range对象为非连续区域，那么将产生10…...

编程日记 2024/10/1 19:35:12

解决GitHub下载速度慢

解决GitHub下载速度慢 方法一：使用git clone 地址 --depth 1来下载 depth 1 表示只科隆最新的一次提交，也就是默认主分支，而不是完整地克隆整个代码仓库，这样可以减少下载地数据，加快克隆操作 可以用git clone 地址 …...

编程日记 2024/10/1 19:34:11

【机器学习(五)】分类和回归任务-AdaBoost算法

文章目录 一、算法概念一、算法原理（一）分类算法基本思路1、训练集和权重初始化2、弱分类器的加权误差3、弱分类器的权重4、Adaboost 分类损失函数5、样本权重更新6、AdaBoost 的强分类器 （二）回归算法基本思路1、最大误差的计算2…...

编程日记 2024/10/1 19:32:09

【设计模式-模板】

定义 模板方法模式是一种行为设计模式，它在一个方法中定义了一个算法的骨架，并将一些步骤延迟到子类中实现。通过这种方式，模板方法允许子类在不改变算法结构的情况下重新定义算法中的某些特定步骤。 UML图 组成角色 AbstractClass&#x…...

编程日记 2024/10/1 19:30:08

小程序原生-列表渲染

1. 列表渲染的基础用法 <!--渲染数组列表--> <view wx:for"{{numList}}" wx:key"*this" > 序号&#xff1a;{{index}} - 元素&#xff1a;{{item}}</view> <!--渲染对象属性--> <view wx:for"{{userInfo}}" wx:key&q…...

编程日记 2024/10/1 19:29:07

JAVA认识异常

目录 1. 异常的概念与体系结构 1.1 异常的概念 1. 算术异常 2. 数组越界异常 3. 空指针异常 1.2 异常的分类 1. 编译时异常 2. 运行时异常 2.1 异常的处理 防御式编程 2.2 异常的捕获 2.3.1 异常声明throws 2.3.2 try-catch捕获并处理 2.3.3 finally 总结 1. 异常…...

编程日记 2024/10/1 19:28:06

2024年10月计划（工作为主，Ue5独立游戏为辅，）

我发现一点&#xff0c;就是工作很忙&#xff0c;比如中秋也在远程加班&#xff0c;周末有时也远程加班&#xff0c;国庆节甚至也差点去甲方工作。甚至有可能驻场。可见&#xff0c;小公司确实不能去。 好在&#xff0c;9月份时&#xff0c;通过渲染 除了上班时间外&#xff0…...

编程日记 2024/10/1 19:27:01

并发、并行和异步设计

译者个人领悟,一家之言: 并发和并行确实可以明确区分出来,因为cpu的速度非常快,在执行一个任务时经常要等其他组件,比如网络,磁盘等,如果一直串行等待这样就会造成很大的浪费. (就类似于烧水的同时,可以切菜,不用等烧水完成了才去切菜,我可以烧一会水,火生起来了水壶放上了,随…...

编程日记 2024/10/1 19:26:00

求职Leetcode题目（12）

1.只出现一次的数字 异或运算满足交换律 a⊕bb⊕a &#xff0c;即以上运算结果与 nums 的元素顺序无关。代码如下&#xff1a; class Solution {public int singleNumber(int[] nums) {int ans 0;for(int num:nums){ans^num;}return ans;} } 2.只出现一次的数字II 这是今天滴…...

编程日记 2024/10/1 19:23:57

【YashanDB知识库】如何配置jdbc驱动使getDatabaseProductName()返回Oracle

本文转自YashanDB官网&#xff0c;具体内容请见https://www.yashandb.com/newsinfo/7352676.html?templateId1718516 问题现象 某些三方件&#xff0c;例如 工作流引擎activiti&#xff0c;暂未适配yashandb&#xff0c;使用中会出现如下异常&#xff1a; 问题的风险及影响 …...

编程日记 2024/10/1 19:22:55

Hadoop三大组件之MapReduce（一）

Hadoop之MapReduce 1. MapReduce是什么 MapReduce是一个分布式运算程序的编程框架&#xff0c;旨在帮助用户开发基于Hadoop的数据分析应用。它的核心功能是将用户编写的业务逻辑代码与自带的默认组件整合&#xff0c;形成一个完整的分布式运算程序&#xff0c;并并发运行在一…...

编程日记 2024/10/1 19:21:53

SQL Server 分页查询的学习文章

SQL Server 分页查询的学习文章 一、SQL Server 分页查询1. 什么是分页查询&#xff1f;2. SQL Server 的分页查询方法2.1 使用 OFFSET 和 FETCH NEXT语法&#xff1a;示例&#xff1a; 2.2 使用 ROW_NUMBER() 方法语法&#xff1a;示例&#xff1a; 2.3 性能考虑3. 总结 一、S…...

编程日记 2024/10/1 19:20:52

告别PDF大文件困扰！4款PDF在线压缩工具助你轻松优化！

嘿&#xff0c;档案员小伙伴们&#xff0c;今天咱们来聊聊那些让咱们在档案堆里游刃有余的神器。这些工具啊&#xff0c;简直就是咱们档案员的得力助手&#xff0c;特别是在PDF压缩这块儿&#xff0c;简直就是神器中的神器&#xff01; 1、福昕转换大师 网址&#xff1a;http…...

编程日记 2024/10/1 19:19:51

Find My汽车钥匙|苹果Find My技术与钥匙结合，智能防丢，全球定位

随着科技的发展&#xff0c;传统汽车钥匙向智能车钥匙发展&#xff0c;智能车钥匙是一种采用先进技术打造的汽车钥匙&#xff0c;它通过无线控制技术来实现对车门、后备箱和油箱盖等部件的远程控制。智能车钥匙的出现&#xff0c;不仅提升了汽车的安全性能&#xff0c;同时也让…...

编程日记 2024/10/1 19:18:50

mysql学习教程，从入门到精通，SQL UNION 运算符（27）

1、SQL UNION 运算符 UNION 运算符在 SQL 中用于合并两个或多个 SELECT 语句的结果集&#xff0c;并默认去除重复的行。如果你想要包含所有重复行&#xff0c;可以使用 UNION ALL。下面是一个使用 UNION 运算符的示例&#xff0c;假设我们有两个表&#xff1a;employees_2020 …...

编程日记 2024/10/1 19:15:47

PKCE3-PKCE实现(SpringBoot3.0)

在 Spring Boot 3.0 JDK 17 的环境下&#xff0c;实现 PKCE 认证的核心步骤包括&#xff1a; 1&#xff09;引入依赖&#xff1a;使用 Spring Security OAuth 2.0 客户端进行授权码流程。 2&#xff09;配置 OAuth 2.0 客户端&#xff1a;在 Spring Boot 中配置 OAuth 2.0 客…...

编程日记 2024/10/1 19:14:46

C++详解vector

目录 构造和拷贝构造 赋值运算符重载&#xff1a; vector的编辑函数&#xff1a; assign函数&#xff1a; push_back和pop_back函数&#xff1a; insert函数&#xff1a; erase函数&#xff1a; swap函数&#xff1a; clear函数&#xff1a; begin函数&#xff1a; e…...

编程日记 2024/10/1 19:10:44

Redis实战--Redis的数据持久化与搭建Redis主从复制模式和搭建Redis的哨兵模式

Redis作为一个高性能的key-value数据库&#xff0c;广泛应用于缓存、消息队列、排行榜等场景。然而&#xff0c;Redis是基于内存的数据库&#xff0c;这意味着一旦服务器宕机&#xff0c;内存中的数据就会丢失。为了解决这个问题&#xff0c;Redis提供了数据持久化的机制&#…...

编程日记 2024/10/1 19:08:41

BiliRoamingX集成开发：Android 14兼容性优化与高级模块注入技术解析

BiliRoamingX集成开发&#xff1a;Android 14兼容性优化与高级模块注入技术解析 【免费下载链接】BiliRoamingX-integrations BiliRoamingX integrations powered by revanced. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/bi/BiliRoamingX-integrations BiliRoamingX作为…...

编程新知 2026/3/27 10:57:51

Cursor最新版0.44.11配置DeepSeek-R1模型保姆级教程（含报错解决方案）

Cursor 0.44.11深度适配DeepSeek-R1模型全流程指南 当技术爱好者第一次在Cursor中尝试调用DeepSeek-R1模型时&#xff0c;往往会遇到各种"水土不服"的情况。就像刚拿到新相机的摄影师需要调整镜头焦距一样&#xff0c;我们需要对Cursor进行精确配置才能充分发挥这个强…...

编程新知 2026/3/27 10:27:44

OneMore插件：提升OneNote效率的160+实用功能全解析

OneMore插件&#xff1a;提升OneNote效率的160实用功能全解析 【免费下载链接】OneMore A OneNote add-in with simple, yet powerful and useful features 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/on/OneMore 作为一名科研工作者&#xff0c;李明每天需要处理数十页…...

编程新知 2026/3/27 10:21:35

实战jdk1.8新特性：在快马平台用lambda和stream处理订单数据

最近在重构一个老项目的订单模块时&#xff0c;决定全面升级到JDK1.8。这个版本引入的lambda和Stream API真是让人眼前一亮&#xff0c;尤其是处理集合数据时&#xff0c;代码量直接减半。今天就用InsCode(快马)平台带大家实战这些新特性&#xff0c;模拟一个订单数据处理系统。…...

编程新知 2026/3/27 8:46:40

NaViL-9B部署案例：中小企业用双24GB显卡替代A100实现降本增效

NaViL-9B部署案例&#xff1a;中小企业用双24GB显卡替代A100实现降本增效 1. 项目背景与价值 在AI大模型应用日益普及的今天&#xff0c;中小企业面临着高昂的硬件投入成本。传统部署方案通常需要A100等高端显卡&#xff0c;单卡价格动辄数万元&#xff0c;让许多企业望而却步…...

编程新知 2026/3/27 8:44:40

LVGL字体扩展避坑指南：freetype缓存管理导致的内存泄漏问题排查实录

LVGL字体扩展深度解析&#xff1a;如何规避freetype缓存管理中的内存泄漏陷阱 在嵌入式GUI开发中&#xff0c;LVGL结合freetype的动态字体加载功能为多语言支持提供了强大支持&#xff0c;但这也带来了内存管理的复杂性。本文将深入探讨一个典型场景&#xff1a;当项目需要频繁…...

编程新知 2026/3/27 7:34:14

Sonic数字人效果展示：看静态图片如何“开口说话”生成流畅视频

Sonic数字人效果展示&#xff1a;看静态图片如何"开口说话"生成流畅视频 1. 数字人视频生成技术概览 数字人视频技术正在改变内容创作的方式。传统方法需要复杂的3D建模和动画制作&#xff0c;而现在的AI技术只需一张静态图片和一段音频&#xff0c;就能让图片中的…...

编程新知 2026/3/27 7:32:14

爱毕业aibye精选6大AI论文平台榜单：助力高效写作与智能降重，科研工作者的得力助手！

工具名称 核心功能 特色优势 Aibiye 论文生成降AI率 全学科覆盖、仿写优化、自动图表生成 Aicheck AI检测文献综述辅助 精准查新、3分钟高效成文 GPT学术版 润色/翻译/代码解释 多模型协同、PDF深度解析 摆平论文 大纲生成降重改写 三步出稿、本硕博通用 QuillB…...

编程新知 2026/3/27 6:53:22

Audio Pixel Studio效果惊艳集锦：10类垂直场景语音生成+分离真实案例

Audio Pixel Studio效果惊艳集锦&#xff1a;10类垂直场景语音生成分离真实案例 1. 引言&#xff1a;当声音创作变得触手可及 想象一下&#xff0c;你正在为一个短视频项目寻找合适的旁白配音&#xff0c;但预算有限&#xff0c;专业配音师的价格让你望而却步。或者&#xff…...

编程新知 2026/3/27 6:41:18

从Safetensors到GGUF：利用llama.cpp解锁Ollama模型部署新路径

1. 为什么需要从Safetensors转换到GGUF格式 最近在魔塔社区下载了几个热门的大模型&#xff0c;发现都是safetensors格式的&#xff0c;但直接扔进Ollama里根本跑不起来。这个问题困扰了我好几天&#xff0c;直到发现了llama.cpp这个神器。safetensors其实是Hugging Face生态中…...

编程新知 2026/3/27 5:30:47