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yolov10+strongsort的目标跟踪实现

news 2026/3/28 6:03:07

此次yolov10+deepsort不论是准确率还是稳定性，再次超越了之前的yolo+deepsort系列。

yolov10介绍——实时端到端物体检测

YOLOv10 是清华大学研究人员在 UltralyticsPython 清华大学的研究人员在 YOLOv10软件包的基础上，引入了一种新的实时目标检测方法，解决了YOLO 以前版本在后处理和模型架构方面的不足。通过消除非最大抑制（NMS）和优化各种模型组件，YOLOv10 在显著降低计算开销的同时实现了最先进的性能。大量实验证明，YOLOv10 在多个模型尺度上实现了卓越的精度-延迟权衡。

概述

实时物体检测旨在以较低的延迟准确预测图像中的物体类别和位置。YOLO 系列在性能和效率之间取得了平衡，因此一直处于这项研究的前沿。然而，对 NMS 的依赖和架构上的低效阻碍了最佳性能的实现。YOLOv10 通过为无 NMS 训练引入一致的双重分配和以效率-准确性为导向的整体模型设计策略，解决了这些问题。

YOLOv10 的结构建立在以前YOLO 模型的基础上，同时引入了几项关键创新。模型架构由以下部分组成：

主干网YOLOv10 中的主干网负责特征提取，它使用了增强版的 CSPNet（跨阶段部分网络），以改善梯度流并减少计算冗余。
颈部颈部设计用于汇聚不同尺度的特征，并将其传递到头部。它包括 PAN（路径聚合网络）层，可实现有效的多尺度特征融合。
一对多头：在训练过程中为每个对象生成多个预测，以提供丰富的监督信号并提高学习准确性。
一对一磁头：在推理过程中为每个对象生成一个最佳预测，无需 NMS，从而减少延迟并提高效率。

主要功能

无 NMS 训练：利用一致的双重分配来消除对 NMS 的需求，从而减少推理延迟。
整体模型设计：从效率和准确性的角度全面优化各种组件，包括轻量级分类头、空间通道去耦向下采样和等级引导块设计。
增强的模型功能：纳入大核卷积和部分自注意模块，在不增加大量计算成本的情况下提高性能。

型号

YOLOv10 有多种型号，可满足不同的应用需求：

YOLOv10-N：用于资源极其有限环境的纳米版本。
YOLOv10-S：兼顾速度和精度的小型版本。
YOLOv10-M：通用中型版本。
YOLOv10-B：平衡型，宽度增加，精度更高。
YOLOv10-L：大型版本，精度更高，但计算资源增加。
YOLOv10-X：超大型版本可实现最高精度和性能。

性能

在准确性和效率方面，YOLOv10 优于YOLO 以前的版本和其他最先进的模型。例如，在 COCO 数据集上，YOLOv10-S 的速度是RT-DETR-R18 的 1.8 倍，而 YOLOv10-B 与 YOLOv9-C 相比，在性能相同的情况下，延迟减少了 46%，参数减少了 25%。

模型	输入尺寸	APval	FLOP (G)	延迟（毫秒）
YOLOv10-N	640	38.5	6.7	1.84
YOLOv10-S	640	46.3	21.6	2.49
YOLOv10-M	640	51.1	59.1	4.74
YOLOv10-B	640	52.5	92.0	5.74
YOLOv10-L	640	53.2	120.3	7.28
YOLOv10-X	640	54.4	160.4	10.70

使用TensorRT FP16 在 T4GPU 上测量的延迟。

方法

一致的双重任务分配，实现无 NMS 培训

YOLOv10 采用双重标签分配，在训练过程中将一对多和一对一策略结合起来，以确保丰富的监督和高效的端到端部署。一致匹配度量使两种策略之间的监督保持一致，从而提高了推理过程中的预测质量。

效率-精度驱动的整体模型设计

提高效率

轻量级分类头：通过使用深度可分离卷积，减少分类头的计算开销。
空间信道解耦向下采样：将空间缩减与信道调制解耦，最大限度地减少信息损失和计算成本。
梯级引导程序块设计：根据固有阶段冗余调整模块设计，确保参数的最佳利用。

精度提升

大核卷积扩大感受野，增强特征提取能力。
部分自我关注（PSA）：纳入自我关注模块，以最小的开销改进全局表征学习。

实验和结果

YOLOv10 在 COCO 等标准基准上进行了广泛测试，显示出卓越的性能和效率。与以前的版本和其他当代探测器相比，YOLOv10 在延迟和准确性方面都有显著提高。

比较

与其他最先进的探测器相比：

YOLOv10-S / X 比RT-DETR-R18 / R101 快 1.8 倍 / 1.3 倍，精度相似
在精度相同的情况下，YOLOv10-B 比 YOLOv9-C 减少了 25% 的参数，延迟时间缩短了 46%
YOLOv10-L / X 的性能比YOLOv8-L / X 高 0.3 AP / 0.5 AP，参数少 1.8× / 2.3×

以下是 YOLOv10 变体与其他先进机型的详细比较：

模型	参数 (M)	FLOPs (G)	mAPval 50-95	延迟（毫秒）	延迟-前向（毫秒）
YOLOv6-3.0-N	4.7	11.4	37.0	2.69	1.76
金色-YOLO-N	5.6	12.1	39.6	2.92	1.82
YOLOv8-N	3.2	8.7	37.3	6.16	1.77
YOLOv10-N	2.3	6.7	39.5	1.84	1.79

YOLOv6-3.0-S	18.5	45.3	44.3	3.42	2.35
金色-YOLO-S	21.5	46.0	45.4	3.82	2.73
YOLOv8-S	11.2	28.6	44.9	7.07	2.33
YOLOv10-S	7.2	21.6	46.8	2.49	2.39

RT-DETR-R18	20.0	60.0	46.5	4.58	4.49
YOLOv6-3.0-M	34.9	85.8	49.1	5.63	4.56
金色-YOLO-M	41.3	87.5	49.8	6.38	5.45
YOLOv8-M	25.9	78.9	50.6	9.50	5.09
YOLOv10-M	15.4	59.1	51.3	4.74	4.63

YOLOv6-3.0-L	59.6	150.7	51.8	9.02	7.90
金色-YOLO-L	75.1	151.7	51.8	10.65	9.78
YOLOv8-L	43.7	165.2	52.9	12.39	8.06
RT-DETR-R50	42.0	136.0	53.1	9.20	9.07
YOLOv10-L	24.4	120.3	53.4	7.28	7.21

YOLOv8-X	68.2	257.8	53.9	16.86	12.83
RT-DETR-R101	76.0	259.0	54.3	13.71	13.58
YOLOv10-X	29.5	160.4	54.4	10.70	10.60

strongsort介绍

三个要点
✔️ 改进了MOT任务中的早期深度模型DeepSORT，实现了SOTA!
✔️ 提出了两种计算成本较低的后处理方法AFLink和GSI，以进一步提高准确度!
✔️ AFLink和GSI提高了几个模型的准确性，不仅仅是所提出的方法!

性能指标图

首先，我附上了MOT17和MOT20的准确性比较，这表明了StrongSORT的优越性。现在，VGGNet，一个著名的特征提取器，最近作为RepVGG，一个更强大的版本回归。以类似的标题回归的是StrongSORT：让DeepSORT再次伟大，其中DeepSORT是一个早期的基于深度学习的物体追踪模型，而StrongSORT是对这个早期模型的改进，采用最新的技术实现SOTAStrongSORT是一个通过用最新技术在初始模型上进行改进而实现SOTA的模型。让我们先快速看一下这些改进。

DeepSORT
+BoT：改进的外观特征提取器
+EMA：带有惯性项的特征更新
+NSA：用于非线性运动的卡尔曼滤波器
+MC：包括运动信息的成本矩阵
+ECC：摄像机运动更正
+woC：不采用级联算法
=StrongSORT
+AF链接：仅使用运动信息的全局链接
=StrongSORT+
+GSI内插：通过高斯过程对检测误差进行内插
=StrongSORT++

与其说从根本上改变了结构，不如说是改进了跟踪所需的特征提取、运动信息和成本矩阵的处理。StrongSORT++将AFLink（离线处理）和GSI插值（后处理）应用于改进的StrongSORT，是一个更加精确的模型。我个人认为关键在于此，所以如果你能读到最后，我将很高兴。让我们快速了解一下StrongSORT。

系统定位

本节首先解释了这一方法的系统定位。想了解该方法细节的人可以跳过这一节。深度学习跟踪方法始于DeepSORT。后来，出现了FairMOT和ByteTrack等新方法，并超越了DeepSORT的准确性。在提出新的追踪方法的过程中，出现了两种追踪方法。DeepSORT属于SDE，其检测器是单独准备的。它属于SDE。然而，在本文中，DeepSORT的低准确性并不是因为方法不好，而只是因为它的年龄，其动机是，如果根据此后提出的最新元素技术进行改进，就可以使它变得足够准确。我们有动力去改进它。
改进DeepSORT的原因还有很多。首先，JDE方法的缺点是不容易训练：JDE同时训练检测和跟踪等不同任务的参数，所以模型容易发生冲突，从而限制了准确性。它还需要一个可以同时从检测到跟踪进行训练的数据集，这限制了训练的范围。相比之下，使用SDE，检测和跟踪模型可以被单独优化。最近，诸如ByteTrack这样的模型也被提出来，用于仅基于运动信息的高速跟踪，而没有任何外观信息，但这种模型指出了当目标的运动不简单时无法跟踪的问题。
因此，基于在基于DeepSORT的SDE方法中使用外观特征进行追踪是最佳的动机，提出了StrongSORT。

效果展示

训练与预测

UI设计

将本次的实验使用pyqt打包，方便体验

界面其他功能展示

其他功能演示参考yolov5+deepsort文章

两万字深入浅出yolov5+deepsort实现目标跟踪，含完整代码， yolov，卡尔曼滤波估计，ReID目标重识别，匈牙利匹配KM算法匹配_yolov5 deepsort-CSDN博客

完整代码实现+UI界面

视频，笔记和代码,以及注释都已经上传网盘，放在主页置顶文章