当前位置： 首页 > news >正文

【ROS2】里程计（odometry）数据计算、发布

news 文章来源：https://blog.csdn.net/u010168781/article/details/142861876 2025/5/15 14:58:02

1、里程计消息

1.1 Odometry消息

消息描述：nav_msgs::msg::Odometry 是ROS2中用发布里程计信息的消息，包括：线速度、角速度、位置和朝向
消息路径：/opt/ros/humble/share/nav_msgs/msg/Odometry.msg
消息内容:

# 包含父ID
std_msgs/Header header# 子ID，即姿势所在的坐标系
string child_frame_id# 通常相对于父坐标的估计姿态.
geometry_msgs/PoseWithCovariance pose# 在子坐标系中的线速度和角速度.
geometry_msgs/TwistWithCovariance twist

1.2 PoseWithCovariance 带有协方差的姿势

消息描述：带有协方差的姿势，可以用来

相关文章：

【ROS2】里程计（odometry）数据计算、发布

1、里程计消息 1.1 Odometry消息 消息描述：nav_msgs::msg::Odometry 是ROS2中用发布里程计信息的消息，包括：线速度、角速度、位置和朝向 消息路径：/opt/ros/humble/share/nav_msgs/msg/Odometry.msg 消息内容: # 包含父ID std_msgs/Header header# 子ID，即姿势所在的坐…...

编程日记 2024/10/12 22:32:38

AcWing 187 导弹防御系统 暴搜

代码 #include <bits/stdc.h> #define int long long using namespace std;const int N 200010, mod 1e9 7;int n, m, k, x, y, z, ans, t, depth; int w[N], f[N]; int up[N], down[N];bool dfs(int depth, int u, int su, int sd) {if (su sd > depth) return …...

编程日记 2024/10/12 22:30:35

SpringSecurity（三）——自定义优化器

在SpringSecurity中&#xff0c;如果我们在认证或者授权的过程中出现了异常会被ExceptionTranslationFilter捕 获到。在ExceptionTranslationFilter中会去判断是认证失败还是授权失败出现的异常。 一、自定义验证异常类 创建exception包&#xff0c;在exception包下创建自定义…...

编程日记 2024/10/12 22:28:33

STM32通用定时器TIM3的PWM输出实验配置步骤

通用定时器 PWM 输出实验 本小节我们来学习使用通用定时器的 PWM 输出模式。 脉冲宽度调制(PWM)&#xff0c;是英文“Pulse Width Modulation”的缩写&#xff0c;简称脉宽调制&#xff0c;是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术。我们可以让定时…...

编程日记 2024/10/12 22:23:27

device tree 预研

linux kernel 引入 dts 的背景 http://www.wowotech.net/linux_kenrel/why-dt.html 什么是 device tree ​ device tree 是一种描述硬件资源的数据结构。device tree 可以描述的信息包括 cpu 的数量和类别、内存基地址和大小、clock 控制器和 clock 使用情况、外设基地址以及…...

编程日记 2024/10/12 22:22:25

英伟达股价分析:英伟达股价能否上涨到150美元,接下来该如何操作?

来源&#xff1a;猛兽财经 作者&#xff1a;猛兽财经​ 猛兽财经核心观点&#xff1a; &#xff08;1&#xff09;华尔街投行Oppenheimer已将英伟达的目标价上调到了150美元。 &#xff08;2&#xff09;产品方面的最新进展和合作伙伴关系进一步提升了英伟达的市场地位。 &…...

编程日记 2024/10/12 22:20:23

Rust 快速入门(一)

Rust安装信息解释 cargo&#xff1a;Rust的编译管理器、包管理器、通用工具。可以用Cargo启动新的项目&#xff0c;构建和运行程序&#xff0c;并管理代码所依赖的所有外部库。 Rustc&#xff1a;Rust的编译器。通常Cargo会替我们调用此编译器。 Rustdoc&#xff1a;是Rust的…...

编程日记 2024/10/12 22:18:20

java 程序在服务器出现时区错误问题（使用Date，LocalDateTime，ZonedDateTime都不正确）

排查 查询系统时区信息 timedatectl status打印java的时区信息 import java.util.TimeZone;public class CheckTimeZone {public static void main(String[] args) {TimeZone defaultTimeZone TimeZone.getDefault();System.out.println("Default TimeZone ID: "…...

编程日记 2024/10/12 22:17:19

Kotlin 语言的协程是什么？

目录 1. 什么是协程 2. 协程的基本概念 3. 如何使用协程 3.1. 引入依赖 3.2. 启动协程 3.3. 使用挂起函数 4. 结构化并发 5. 处理异常 6. 总结 Kotlin 的协程是一种轻量级的线程&#xff0c;可以用于简化异步编程。它允许你以顺序的方式编写异步代码&#xff0c;从而提…...

编程日记 2024/10/12 22:14:16

uniapp 游戏 - 使用 uniapp 实现的扫雷游戏

0. 思路 1. 效果图 2. 游戏规则 扫雷的规则很简单。盘面上有许多方格，方格中随机分布着一些雷。你的目标是避开雷，打开其他所有格子。一个非雷格中的数字表示其相邻 8 格子中的雷数，你可以利用这个信息推导出安全格和雷的位置。你可以用右键在你认为是雷的地方插旗（称为标…...

编程日记 2024/10/12 22:11:13

LeetCode组合总和

题目描述 给你一个 无重复元素 的整数数组 candidates 和一个目标整数 target &#xff0c;找出 candidates 中可以使数字和为目标数 target 的 所有 不同组合 &#xff0c;并以列表形式返回。你可以按 任意顺序 返回这些组合。 candidates 中的 同一个 数字可以 无限制重复被…...

编程日记 2024/10/12 22:07:07

MATLAB - 机械臂手眼标定（眼在手内） - 估计安装在机器人上的移动相机的姿态

系列文章目录 前言 本示例展示了如何为装有手眼构型摄像头的机械臂或机械手执行和验证手眼校准。 一、概述 执行手眼校准有助于操作配备末端执行器&#xff08;简称 “手”&#xff09;的机械臂&#xff0c;该末端执行器依赖于摄像头提供的视觉数据。一旦完成了眼在手外的校准&…...

编程日记 2024/10/12 22:00:59

【Unity】TextMeshPro 3.0.9无法显示emoji表情问题

需要下载TextMeshPro 3.2.x-pre.xxx版本&#xff0c;重新生成Sprite Asset文件解决 注意&#xff1a;若Package Manager没有搜到pre版本&#xff0c;那么可以去github下载到本地&#xff0c;再解压后&#xff0c;将文件夹移动到工程Packages文件夹下&#xff0c;然后打开Packa…...

编程日记 2024/10/12 21:59:58

金九银十软件测试面试题（800道）

今年你的目标是拿下大厂offer&#xff1f;还是多少万年薪&#xff1f;其实这些都离不开日积月累的过程。 为此我特意整理出一份&#xff08;超详细笔记/面试题&#xff09;它几乎涵盖了所有的测试开发技术栈&#xff0c;非常珍贵&#xff0c;人手一份 肝完进大厂 妥妥的&#…...

编程日记 2024/10/12 21:56:55

中国剩余定理 C++

题目 解题思路 原链接&#xff1a;https://www.acwing.com/solution/content/3539/ 大致步骤&#xff1a; 将第2,3,4…n个方程不断与第一个方程合并&#xff0c;得到方程a1k1a2k2m2-m1;用扩展欧几里得算法解出a1k1a2k2gcd(a1, a2)的结果&#xff0c;再将结果扩大(m2-m1)/d倍即…...

编程日记 2024/10/12 21:51:48

动态规划lc

先找到规律&#xff0c;然后找边界情况&#xff1b;部分特殊情况分类讨论 *递归 70.爬楼梯 简单 提示 假设你正在爬楼梯。需要 n 阶你才能到达楼顶。 每次你可以爬 1 或 2 个台阶。你有多少种不同的方法可以爬到楼顶呢&#xff1f; 示例 1&#xff1a; 输入&#xff1a…...

编程日记 2024/10/12 21:48:44

介绍xshell的使用技巧

使用技巧目录 1. 开启左键选中即复制&#xff0c;右键点击即粘贴2. 开启撰写功能3. 开启日志记录功能 1. 开启左键选中即复制&#xff0c;右键点击即粘贴 参考&#xff1a;https://blog.csdn.net/chirrupy_hamal/article/details/108619262 2. 开启撰写功能 使用场景&#x…...

编程日记 2024/10/12 21:46:41

揭秘语音识别巨头1：国内外顶尖技术服务商全解析01（万字长文）

一、学习导航 解密语音识别巨头&#xff1a;国内顶尖技术服务商全解析00&#xff1a;学习地图 解密语音识别巨头&#xff1a;国内顶尖技术服务商全解析01&#xff1a;微软语音&#xff0c;商业No.1 解密语音识别巨头&#xff1a;国内顶尖技术服务商全解析02&#xff1a;百度…...

编程日记 2024/10/12 21:45:40

JAVA使用SM2算法生成密钥对加密解密加签验签

简介 SM2是非对称加密算法&#xff0c;一提非对称加密算法&#xff0c;第一想到的是RSA&#xff0c;没错&#xff0c;这个就是替代RSA的。它是基于椭圆曲线密码的公钥密码算法标准&#xff0c;其秘钥长度256bit&#xff0c;包含数字签名、密钥交换和公钥加密&#xff0c;用于替…...

编程日记 2024/10/12 21:43:36

uniapp(vue)打包web项目页面刷新后报404解决方案

一、问题概述 uniapp是一款优秀的跨平台开发框架&#xff0c;它可以帮助开发者快速构建出适用于多端的应用程序。然而&#xff0c;在项目打包后&#xff0c;有可能发现页面在刷新时会出现404错误。这无疑给用户体验带来了极大的困扰&#xff0c;下面我们就来分析一下这个问题。…...

编程日记 2024/10/12 21:42:34

ansible学习之ansible-vault

相关文档参考:http://www.ansible.com.cn/docs/playbooks_vault.html#what-can-be-encrypted-with-vault ansible-vault 功能介绍 Ansible-Vault是一个用于加密和管理Ansible playbook中敏感数据的工具。通过创建、编辑、加密、解密、查看和重置密码&#xff0c;可以安全地存储…...

编程日记 2024/10/12 21:41:33

封装el-upload组件，用于上传图片和视频的组件

使用环境 vue3element plus 需要根据后端返回结构修改的函数&#xff1a;onPreview onRemove onSuccess 组件使用 基本使用 源代码&#xff1a; <script setup> import AutoUploadFile from /components/auto-upload-file/index.vue function change(urls){console.log…...

编程日记 2024/10/12 21:40:32

6.将扩散模型与其他生成模型的关联(2)

1.归一化流与扩散模型 自一化流(Normalizing Flow)是生成模型&#xff0c;通过将易于处理的分布进行变换以队对高维数据进行建模。归一化流可以将简单的概率分布转化为极其复杂的分布&#xff0c;并用于强化学习、变分推理等领域。 现有的归一化流是基于变量替换公式构…...

编程日记 2024/10/12 21:39:31

【C++】基于红黑树封装set和map

&#x1f680;个人主页&#xff1a;小羊 &#x1f680;所属专栏&#xff1a;C 很荣幸您能阅读我的文章&#xff0c;诚请评论指点&#xff0c;欢迎欢迎 ~ 目录 前言一、更高维度的泛型二、模版参数三、比较逻辑的重写四、迭代器4.1 const迭代器4.2 重载4.3 - -重载 五、完整代…...

编程日记 2024/10/12 21:36:27

24最新新手入门指南：Stable Diffusion！

前言 Stable Diffusion&#xff0c;一款新兴的开源AI绘画软件&#xff0c;正逐渐成为数字艺术家和爱好者的新宠。它的强大功能让用户能够轻松创造出令人印象深刻的数字艺术作品。 无论你是专业艺术家还是艺术新手&#xff0c;Stable Diffusion都为你提供了一个探索创造力的新…...

编程日记 2024/10/12 21:33:24

Java-基础

1. 导入模块不能纯粹的复制粘贴&#xff0c;要从new里导入&#xff0c;因为前者建立不了关联 2. 数组 String[] name{"张三","李四","王五"};int[] numsnew int[]{1,2,3};//二维String[][] names{{"张三","李四"},{"…...

编程日记 2024/10/12 21:32:23

二、后台管理系统布局菜单可拖动

前两天产品提出了一个需求，说后台管理系统的左边菜单的名称字数过多，遮挡了。希望能让客户能够看到全部的名称，给左侧菜单增加一个可拖动的功能，经过我的研究，这个功能最终也做出来了，先看效果，双击查看。 下面咱们进入实现步骤 第一步，找到文件。一般的项目中都存在l…...

编程日记 2024/10/12 21:30:21

socket和http区别

socket和http区别&#xff1a;1、主体不同&#xff1b;2、所处层次不同&#xff1b;3、连接状态不同&#xff1b;4、传输数据量不同&#xff1b;5、数据安全性不同&#xff1b;6、连接方式不同。其中&#xff0c;主体不同指的是socke是一个调用接口&#xff08;API&#xff09;…...

编程日记 2024/10/12 21:29:20

算法：974.和可以被K整除的子数组

题目 链接:leetcode链接 思路分析&#xff08;前缀和 同余定理&#xff09; 首先&#xff0c;我们要了解一下什么是同余定理 同余定理&#xff1a; 如果&#xff08;a - b&#xff09;/ p k …… 0 则 a % p b % p 证明我写在草稿纸上&#xff0c;如下图&#xff1a; 初…...

编程日记 2024/10/12 21:28:19

QD1-P8 HTML 格式化标签（font、pre、b、strong、i、u、del、s、sub、sup）

本节学习&#xff1a;HTML 格式化标签。 本节视频 www.bilibili.com/video/BV1n64y1U7oj?p8 ‍ 一、font 标签 用途&#xff1a;定义文本的字体大小、颜色和 face&#xff08;字体类型&#xff09;。 示例 <!DOCTYPE html> <html><head><meta cha…...

编程日记 2024/10/12 21:27:17