当前位置： 首页 > news >正文

【ROS2】里程计（odometry）数据计算、发布

news 2025/8/26 11:39:42

1、里程计消息

1.1 Odometry消息

消息描述：nav_msgs::msg::Odometry 是ROS2中用发布里程计信息的消息，包括：线速度、角速度、位置和朝向
消息路径：/opt/ros/humble/share/nav_msgs/msg/Odometry.msg
消息内容:

# 包含父ID
std_msgs/Header header# 子ID，即姿势所在的坐标系
string child_frame_id# 通常相对于父坐标的估计姿态.
geometry_msgs/PoseWithCovariance pose# 在子坐标系中的线速度和角速度.
geometry_msgs/TwistWithCovariance twist

1.2 PoseWithCovariance 带有协方差的姿势

消息描述：带有协方差的姿势，可以用来

相关文章：

【ROS2】里程计（odometry）数据计算、发布

1、里程计消息 1.1 Odometry消息 消息描述：nav_msgs::msg::Odometry 是ROS2中用发布里程计信息的消息，包括：线速度、角速度、位置和朝向 消息路径：/opt/ros/humble/share/nav_msgs/msg/Odometry.msg 消息内容: # 包含父ID std_msgs/Header header# 子ID，即姿势所在的坐…...

编程日记 2024/10/12 22:32:38

AcWing 187 导弹防御系统 暴搜

代码 #include <bits/stdc.h> #define int long long using namespace std;const int N 200010, mod 1e9 7;int n, m, k, x, y, z, ans, t, depth; int w[N], f[N]; int up[N], down[N];bool dfs(int depth, int u, int su, int sd) {if (su sd > depth) return …...

编程日记 2024/10/12 22:30:35

SpringSecurity（三）——自定义优化器

在SpringSecurity中&#xff0c;如果我们在认证或者授权的过程中出现了异常会被ExceptionTranslationFilter捕 获到。在ExceptionTranslationFilter中会去判断是认证失败还是授权失败出现的异常。 一、自定义验证异常类 创建exception包&#xff0c;在exception包下创建自定义…...

编程日记 2024/10/12 22:28:33

STM32通用定时器TIM3的PWM输出实验配置步骤

通用定时器 PWM 输出实验 本小节我们来学习使用通用定时器的 PWM 输出模式。 脉冲宽度调制(PWM)&#xff0c;是英文“Pulse Width Modulation”的缩写&#xff0c;简称脉宽调制&#xff0c;是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术。我们可以让定时…...

编程日记 2024/10/12 22:23:27

device tree 预研

linux kernel 引入 dts 的背景 http://www.wowotech.net/linux_kenrel/why-dt.html 什么是 device tree ​ device tree 是一种描述硬件资源的数据结构。device tree 可以描述的信息包括 cpu 的数量和类别、内存基地址和大小、clock 控制器和 clock 使用情况、外设基地址以及…...

编程日记 2024/10/12 22:22:25

英伟达股价分析:英伟达股价能否上涨到150美元,接下来该如何操作?

来源&#xff1a;猛兽财经 作者&#xff1a;猛兽财经​ 猛兽财经核心观点&#xff1a; &#xff08;1&#xff09;华尔街投行Oppenheimer已将英伟达的目标价上调到了150美元。 &#xff08;2&#xff09;产品方面的最新进展和合作伙伴关系进一步提升了英伟达的市场地位。 &…...

编程日记 2024/10/12 22:20:23

Rust 快速入门(一)

Rust安装信息解释 cargo&#xff1a;Rust的编译管理器、包管理器、通用工具。可以用Cargo启动新的项目&#xff0c;构建和运行程序&#xff0c;并管理代码所依赖的所有外部库。 Rustc&#xff1a;Rust的编译器。通常Cargo会替我们调用此编译器。 Rustdoc&#xff1a;是Rust的…...

编程日记 2024/10/12 22:18:20

java 程序在服务器出现时区错误问题（使用Date，LocalDateTime，ZonedDateTime都不正确）

排查 查询系统时区信息 timedatectl status打印java的时区信息 import java.util.TimeZone;public class CheckTimeZone {public static void main(String[] args) {TimeZone defaultTimeZone TimeZone.getDefault();System.out.println("Default TimeZone ID: "…...

编程日记 2024/10/12 22:17:19

Kotlin 语言的协程是什么？

目录 1. 什么是协程 2. 协程的基本概念 3. 如何使用协程 3.1. 引入依赖 3.2. 启动协程 3.3. 使用挂起函数 4. 结构化并发 5. 处理异常 6. 总结 Kotlin 的协程是一种轻量级的线程&#xff0c;可以用于简化异步编程。它允许你以顺序的方式编写异步代码&#xff0c;从而提…...

编程日记 2024/10/12 22:14:16

uniapp 游戏 - 使用 uniapp 实现的扫雷游戏

0. 思路 1. 效果图 2. 游戏规则 扫雷的规则很简单。盘面上有许多方格，方格中随机分布着一些雷。你的目标是避开雷，打开其他所有格子。一个非雷格中的数字表示其相邻 8 格子中的雷数，你可以利用这个信息推导出安全格和雷的位置。你可以用右键在你认为是雷的地方插旗（称为标…...

编程日记 2024/10/12 22:11:13

LeetCode组合总和

题目描述 给你一个 无重复元素 的整数数组 candidates 和一个目标整数 target &#xff0c;找出 candidates 中可以使数字和为目标数 target 的 所有 不同组合 &#xff0c;并以列表形式返回。你可以按 任意顺序 返回这些组合。 candidates 中的 同一个 数字可以 无限制重复被…...

编程日记 2024/10/12 22:07:07

MATLAB - 机械臂手眼标定（眼在手内） - 估计安装在机器人上的移动相机的姿态

系列文章目录 前言 本示例展示了如何为装有手眼构型摄像头的机械臂或机械手执行和验证手眼校准。 一、概述 执行手眼校准有助于操作配备末端执行器&#xff08;简称 “手”&#xff09;的机械臂&#xff0c;该末端执行器依赖于摄像头提供的视觉数据。一旦完成了眼在手外的校准&…...

编程日记 2024/10/12 22:00:59

【Unity】TextMeshPro 3.0.9无法显示emoji表情问题

需要下载TextMeshPro 3.2.x-pre.xxx版本&#xff0c;重新生成Sprite Asset文件解决 注意&#xff1a;若Package Manager没有搜到pre版本&#xff0c;那么可以去github下载到本地&#xff0c;再解压后&#xff0c;将文件夹移动到工程Packages文件夹下&#xff0c;然后打开Packa…...

编程日记 2024/10/12 21:59:58

金九银十软件测试面试题（800道）

今年你的目标是拿下大厂offer&#xff1f;还是多少万年薪&#xff1f;其实这些都离不开日积月累的过程。 为此我特意整理出一份&#xff08;超详细笔记/面试题&#xff09;它几乎涵盖了所有的测试开发技术栈&#xff0c;非常珍贵&#xff0c;人手一份 肝完进大厂 妥妥的&#…...

编程日记 2024/10/12 21:56:55

中国剩余定理 C++

题目 解题思路 原链接&#xff1a;https://www.acwing.com/solution/content/3539/ 大致步骤&#xff1a; 将第2,3,4…n个方程不断与第一个方程合并&#xff0c;得到方程a1k1a2k2m2-m1;用扩展欧几里得算法解出a1k1a2k2gcd(a1, a2)的结果&#xff0c;再将结果扩大(m2-m1)/d倍即…...

编程日记 2024/10/12 21:51:48

动态规划lc

先找到规律&#xff0c;然后找边界情况&#xff1b;部分特殊情况分类讨论 *递归 70.爬楼梯 简单 提示 假设你正在爬楼梯。需要 n 阶你才能到达楼顶。 每次你可以爬 1 或 2 个台阶。你有多少种不同的方法可以爬到楼顶呢&#xff1f; 示例 1&#xff1a; 输入&#xff1a…...

编程日记 2024/10/12 21:48:44

介绍xshell的使用技巧

使用技巧目录 1. 开启左键选中即复制&#xff0c;右键点击即粘贴2. 开启撰写功能3. 开启日志记录功能 1. 开启左键选中即复制&#xff0c;右键点击即粘贴 参考&#xff1a;https://blog.csdn.net/chirrupy_hamal/article/details/108619262 2. 开启撰写功能 使用场景&#x…...

编程日记 2024/10/12 21:46:41

揭秘语音识别巨头1：国内外顶尖技术服务商全解析01（万字长文）

一、学习导航 解密语音识别巨头&#xff1a;国内顶尖技术服务商全解析00&#xff1a;学习地图 解密语音识别巨头&#xff1a;国内顶尖技术服务商全解析01&#xff1a;微软语音&#xff0c;商业No.1 解密语音识别巨头&#xff1a;国内顶尖技术服务商全解析02&#xff1a;百度…...

编程日记 2024/10/12 21:45:40

JAVA使用SM2算法生成密钥对加密解密加签验签

简介 SM2是非对称加密算法&#xff0c;一提非对称加密算法&#xff0c;第一想到的是RSA&#xff0c;没错&#xff0c;这个就是替代RSA的。它是基于椭圆曲线密码的公钥密码算法标准&#xff0c;其秘钥长度256bit&#xff0c;包含数字签名、密钥交换和公钥加密&#xff0c;用于替…...

编程日记 2024/10/12 21:43:36

uniapp(vue)打包web项目页面刷新后报404解决方案

一、问题概述 uniapp是一款优秀的跨平台开发框架&#xff0c;它可以帮助开发者快速构建出适用于多端的应用程序。然而&#xff0c;在项目打包后&#xff0c;有可能发现页面在刷新时会出现404错误。这无疑给用户体验带来了极大的困扰&#xff0c;下面我们就来分析一下这个问题。…...

编程日记 2024/10/12 21:42:34

无法与IP建立连接，未能下载VSCode服务器

如题&#xff0c;在远程连接服务器的时候突然遇到了这个提示。 查阅了一圈&#xff0c;发现是VSCode版本自动更新惹的祸&#xff01;&#xff01;&#xff01; 在VSCode的帮助->关于这里发现前几天VSCode自动更新了&#xff0c;我的版本号变成了1.100.3 才导致了远程连接出…...

编程新知 2025/8/21 10:17:41

令牌桶 滑动窗口-＞限流 分布式信号量-＞限并发的原理 lua脚本分析介绍

文章目录 前言限流限制并发的实际理解限流令牌桶代码实现结果分析令牌桶lua的模拟实现原理总结&#xff1a; 滑动窗口代码实现结果分析lua脚本原理解析 限并发分布式信号量代码实现结果分析lua脚本实现原理 双注解去实现限流 并发结果分析&#xff1a; 实际业务去理解体会统一注…...

编程新知 2025/8/25 20:32:49

什么是EULA和DPA

文章目录 EULA&#xff08;End User License Agreement&#xff09;DPA&#xff08;Data Protection Agreement&#xff09;一、定义与背景二、核心内容三、法律效力与责任四、实际应用与意义 EULA&#xff08;End User License Agreement&#xff09; 定义&#xff1a; EULA即…...

编程新知 2025/8/15 23:06:41

QT： `long long` 类型转换为 `QString` 2025.6.5

在 Qt 中&#xff0c;将 long long 类型转换为 QString 可以通过以下两种常用方法实现&#xff1a; 方法 1&#xff1a;使用 QString::number() 直接调用 QString 的静态方法 number()&#xff0c;将数值转换为字符串&#xff1a; long long value 1234567890123456789LL; …...

编程新知 2025/8/6 8:13:05

Yolov8 目标检测蒸馏学习记录

yolov8系列模型蒸馏基本流程&#xff0c;代码下载&#xff1a;这里本人提交了一个demo:djdll/Yolov8_Distillation: Yolov8轻量化_蒸馏代码实现 在轻量化模型设计中&#xff0c;**知识蒸馏&#xff08;Knowledge Distillation&#xff09;**被广泛应用&#xff0c;作为提升模型…...

编程新知 2025/8/22 4:32:39

七、数据库的完整性

七、数据库的完整性 主要内容 7.1 数据库的完整性概述 7.2 实体完整性 7.3 参照完整性 7.4 用户定义的完整性 7.5 触发器 7.6 SQL Server中数据库完整性的实现 7.7 小结 7.1 数据库的完整性概述 数据库完整性的含义 正确性 指数据的合法性 有效性 指数据是否属于所定…...

编程新知 2025/8/22 5:18:11

LangChain知识库管理后端接口：数据库操作详解—— 构建本地知识库系统的基础《二》

这段 Python 代码是一个完整的 知识库数据库操作模块&#xff0c;用于对本地知识库系统中的知识库进行增删改查&#xff08;CRUD&#xff09;操作。它基于 SQLAlchemy ORM 框架 和一个自定义的装饰器 with_session 实现数据库会话管理。 &#x1f4d8; 一、整体功能概述 该模块…...

编程新知 2025/6/21 3:02:00

C#中的CLR属性、依赖属性与附加属性

CLR属性的主要特征 封装性&#xff1a; 隐藏字段的实现细节 提供对字段的受控访问 访问控制&#xff1a; 可单独设置get/set访问器的可见性 可创建只读或只写属性 计算属性&#xff1a; 可以在getter中执行计算逻辑 不需要直接对应一个字段 验证逻辑&#xff1a; 可以…...

编程新知 2025/6/16 10:20:03

云原生安全实战：API网关Kong的鉴权与限流详解

&#x1f525;「炎码工坊」技术弹药已装填&#xff01; 点击关注 → 解锁工业级干货【工具实测|项目避坑|源码燃烧指南】 一、基础概念 1. API网关&#xff08;API Gateway&#xff09; API网关是微服务架构中的核心组件&#xff0c;负责统一管理所有API的流量入口。它像一座…...

编程新知 2025/8/22 5:49:09

Redis：现代应用开发的高效内存数据存储利器

一、Redis的起源与发展 Redis最初由意大利程序员Salvatore Sanfilippo在2009年开发&#xff0c;其初衷是为了满足他自己的一个项目需求&#xff0c;即需要一个高性能的键值存储系统来解决传统数据库在高并发场景下的性能瓶颈。随着项目的开源&#xff0c;Redis凭借其简单易用、…...

编程新知 2025/7/20 11:10:16