非线性磁链观测器推导
<div id="content_views" class="htmledit_views"><p id="main-toc"><strong>目录</strong></p>
电机方程
电压方程
磁链方程
定义状态变量和输出变量
非线性观测器方程
电角度的计算--锁相环
锁相环调参
电机方程
电压方程
磁链方程
定义状态变量和输出变量
非线性观测器方程
在对反电势进行积分获得磁链的过程中,最担心的就是直流偏置或积分漂移,常用高通滤波器、自适应补偿等方式来抑制这种负面因素。非线性模块的思路就是把估算的磁链的幅值与实际磁链幅值的差,作为估算的磁链分量的补偿项。
为了构造非线性观测器,定义:
取估计状态变量的式子为矢量函数:
根据以上公式,搭建观测器模型
电角度的计算--锁相环
前面给出了通过非线性观测器对磁链的观测求出轴磁链并通过反正切计算出当前的电机角度。在实际工程中,观测器估算的磁链中存在噪声和高频抖振,基于反正切函数的转子位置估计方法将这种抖振直接引入到反正切函数的除法运算中,导致这种高频抖振误差被放大,进而造成较大的角度估计误差。这里采用锁相环来提取转子位置信息。
这里引入和差公式:
图4.1.1 PLL控制框图
如上图,把角度差作为PI控制器的误差输入,当角度估算趋近真实角度误差就不断趋近0,最终锁定实际电角度,为减小MCU的计算量没有在输入端除以,而是通过调节PI控制的参数。PI控制闭环锁相得到角速度进而积分得到角度。需要注意的是此时的角度是一直累加的,需要mod 2pi把它限制在(0-2pi)范围。
锁相环调参
前半部分加了开环启动过程,磁链观测器如果参数调好的话不需要单独加开环过程可以直接闭环启动,收敛速度快。
不加开环直接启动和低速运行(simulink代码生成):
磁链观测器运行
总结
磁链观测器有很好的低速效果,工程实践比较有意义。这里介绍了非线性磁链观测器的实现原理和方法,锁相环调参的方法。涉及了自动控制中的观测器和控制器相关的知识点。
相关文章:

非线性磁链观测器推导
<div id"content_views" class"htmledit_views"><p id"main-toc"><strong>目录</strong></p> 电机方程 电压方程 磁链方程 定义状态变量和输出变量 非线性观测器方程 电角度的计算--锁相环 锁相环调参 电机…...
什么时机用mysql,什么时机用redis,什么时机用本地内存
mysql 的 buffer pool 也是存在内存中,redis 的数据也是存在内存中,为什么不直接存在 mysql 里? 1、数据结构和访问方式 Redis 是一个内存数据库,专门为高效的读写性能而设计。它支持多种数据结构(如字符串、列表、哈…...

Redis八股
缓存 缓存穿透 当查询一个不存在的数据,mysql查询不到数据,无法写入缓存,导致每次都请求数据库 解决方法 缓存空数据,当查询结果未空,将结果进行缓存。 简单但是会消耗内存,而且会出现不一致情况。布隆…...

vue3--通用 popover 气泡卡片组件实现
背景 在日常开发中,我们一般都是利用一些诸如:element-ui、element-plus、ant-design等组件库去做我们的页面或者系统 这些对于一些后台管理系统来说是最好的选择,因为后台管理系统其实都是大同小异的,包括功能、布局结构等 但是对于前台项目,比如官网、门户网站这些 …...

Bluetooth Channel Sounding中关于CS Step及Phase Based Ranging相应Mode介绍
目录 BLE CS中Step定义 BLE CS中交互的数据包/波形格式 BLE CS中Step的不同Mode BLE CS中Step的执行过程 Mode0介绍 Mode0 步骤的作用 Mode0步骤的执行过程 Mode0步骤的执行时间 Mode0步骤的时间精度要求 Mode2介绍 Mode2步骤的作用和执行过程 Mode2步骤的执行时间 B…...
简易STL实现 | Queue 的实现
封装: std::queue 在底层容器的基础上 提供了封装。默认情况下,std::queue 使用 std::deque 作为其底层容器,但也可以配置为使用 std::list 或 其他符合要求的容器 时间复杂度: 入队和出队操作 通常是 常数时间复杂度(…...

【hot100-java】LRU 缓存
链表篇 灵神题解 class LRUCache {private static class Node{int key,value;Node prev,next;Node (int k,int v){keyk;valuev;}}private final int capacity;//哨兵节点private final Node dummynew Node(0,0);private final Map<Integer,Node> keyToNode new HashMap&l…...

Centos7安装ZLMediaKit
一 获取代码 git clone https://gitee.com/xia-chu/ZLMediaKit cd ZLMediaKit git submodule update --init git submodule update --init 命令用于初始化和更新 Git 仓库中的子模块(submodules)。这个命令在 Git 仓库中包含对其他 Git 仓库作为依赖时…...

面试问我LLM中的RAG,咱就是说秒过!!!
前言 本篇文章涉及了 RAG 流程中的数据拆分、向量化、查询重写、查询路由等等,在做 RAG 的小伙伴一定知道这些技巧的重要性。推荐仔细阅读,建议收藏,多读几遍,好好实践。 本文是对检索增强生成(Retrieval Augmented …...
python程序操作pdf
python代码进行多个图片合并为pdf: #python代码进行多个图片合并为pdf: from PIL import Image from fpdf import FPDF import osdef images_to_pdf(image_paths, output_pdf, quality85):"""将多个图片合并为一个PDF文件,并…...

【Python报错】ImportError: DLL load failed while importing _network: 找不到指定的模块。
【Python报错】ImportError: DLL load failed while importing _network: 找不到指定的模块。 问题描述报错原因解决方案参考 问题描述 此段Python代码(在Conda环境下运行)昨天还能运行,但在我手痒更新conda(我有罪)之…...

外包干了5天,技术明显退步
我是一名本科生,自2019年起,我便在南京某软件公司担任功能测试的工作。这份工作虽然稳定,但日复一日的重复性工作让我逐渐陷入了舒适区,失去了前进的动力。两年的时光匆匆流逝,我却在原地踏步,技术没有丝毫…...

正则表达式 | Python、Julia 和 Shell 语法详解
正则表达式在网页爬虫、脚本编写等众多任务中都有重要的应用。为了系统梳理其语法,以及 Python、Julia 和 Shell 中与正则表达式相关的工具,本篇将进行详细介绍。 相关学习资源:编程胶囊。 基础语法 通用语法 在大多数支持正则表达式的语…...

JavaScript全面指南(一)
🌈个人主页:前端青山 🔥系列专栏:JavaScript篇 🔖人终将被年少不可得之物困其一生 依旧青山,本期给大家带来JavaScript篇专栏内容:JavaScript全面指南(一) 1、介绍一下JS的内置类型有哪些? 基本数据类型…...
docker-compose与docker
“docker-compose” 是一个用于定义和运行多容器 Docker 应用程序的工具。它使用一个名为 docker-compose.yml 的配置文件来描述应用程序的服务、网络和卷,然后通过简单的命令就可以管理整个应用。 以下是一些常用的 docker-compose 命令及其用法: 启动…...
DDPM浅析
在机器学习和人工智能领域,生成模型一直是一个备受关注的研究方向。近年来,一种新型的生成模型——扩散概率模型(Diffusion Probabilistic Models,简称DDPM)引起了广泛的关注。本文将探讨DDPM的原理、优势以及应用。 …...

力扣刷题-算法基础
hello各位小伙伴们,为了进行算法的学习,小编特意新开一个专题来讲解一些算法题 1.移除元素. - 力扣(LeetCode) 本题大概意思是给定一个数组和一个数val删除与val相同的元素,不要改变剩余元素的顺序,最后返回剩余元素的个数。 我们在这里使用双指针,这里的双指针并不是…...
理解 Python 中的 Hooks 和装饰器
Python 中的 hooks 和装饰器,虽然它们看起来都有些魔法加成,但实际上各有妙用。下面看看他们到底是做什么的吧。 什么是 Hooks? Hooks 是指在某些操作或事件发生时,可以将自定义的代码插入和执行的一种机制。它们常用于扩展和修…...
Android 原生程序使用gdb, addr2line, readelf调试
Platform: RK3368 OS: Android 6.0 Kernel: 3.10.0 文章目录 一 gdb1. 原生程序添加调试符号2. 主机上adb push 编译好的原生程序到设备3. 设备上使用gdbserver运行原生程序4. 主机上设置adb端口转发5. 主机上运行gdb调试 二 addr2line三 readelf 一 gdb GDB(GNU…...
PHP 函数 func_num_args() 的作用
func_num_args() 是 PHP 中的一个内置函数,用于获取传递给当前用户定义函数的参数个数。这个函数特别有用于处理可变数量的参数(也称为可变参数列表)。 语法 int func_num_args ( void ) 返回值 func_num_args() 返回一个整数,…...
ubuntu搭建nfs服务centos挂载访问
在Ubuntu上设置NFS服务器 在Ubuntu上,你可以使用apt包管理器来安装NFS服务器。打开终端并运行: sudo apt update sudo apt install nfs-kernel-server创建共享目录 创建一个目录用于共享,例如/shared: sudo mkdir /shared sud…...
三维GIS开发cesium智慧地铁教程(5)Cesium相机控制
一、环境搭建 <script src"../cesium1.99/Build/Cesium/Cesium.js"></script> <link rel"stylesheet" href"../cesium1.99/Build/Cesium/Widgets/widgets.css"> 关键配置点: 路径验证:确保相对路径.…...

BCS 2025|百度副总裁陈洋:智能体在安全领域的应用实践
6月5日,2025全球数字经济大会数字安全主论坛暨北京网络安全大会在国家会议中心隆重开幕。百度副总裁陈洋受邀出席,并作《智能体在安全领域的应用实践》主题演讲,分享了在智能体在安全领域的突破性实践。他指出,百度通过将安全能力…...

Linux中《基础IO》详细介绍
目录 理解"文件"狭义理解广义理解文件操作的归类认知系统角度文件类别 回顾C文件接口打开文件写文件读文件稍作修改,实现简单cat命令 输出信息到显示器,你有哪些方法stdin & stdout & stderr打开文件的方式 系统⽂件I/O⼀种传递标志位…...

Ubuntu系统多网卡多相机IP设置方法
目录 1、硬件情况 2、如何设置网卡和相机IP 2.1 万兆网卡连接交换机,交换机再连相机 2.1.1 网卡设置 2.1.2 相机设置 2.3 万兆网卡直连相机 1、硬件情况 2个网卡n个相机 电脑系统信息,系统版本:Ubuntu22.04.5 LTS;内核版本…...
智能职业发展系统:AI驱动的职业规划平台技术解析
智能职业发展系统:AI驱动的职业规划平台技术解析 引言:数字时代的职业革命 在当今瞬息万变的就业市场中,传统的职业规划方法已无法满足个人和企业的需求。据统计,全球每年有超过2亿人面临职业转型困境,而企业也因此遭…...

在 Visual Studio Code 中使用驭码 CodeRider 提升开发效率:以冒泡排序为例
目录 前言1 插件安装与配置1.1 安装驭码 CodeRider1.2 初始配置建议 2 示例代码:冒泡排序3 驭码 CodeRider 功能详解3.1 功能概览3.2 代码解释功能3.3 自动注释生成3.4 逻辑修改功能3.5 单元测试自动生成3.6 代码优化建议 4 驭码的实际应用建议5 常见问题与解决建议…...

客户案例 | 短视频点播企业海外视频加速与成本优化:MediaPackage+Cloudfront 技术重构实践
01技术背景与业务挑战 某短视频点播企业深耕国内用户市场,但其后台应用系统部署于东南亚印尼 IDC 机房。 随着业务规模扩大,传统架构已较难满足当前企业发展的需求,企业面临着三重挑战: ① 业务:国内用户访问海外服…...

【iOS】 Block再学习
iOS Block再学习 文章目录 iOS Block再学习前言Block的三种类型__ NSGlobalBlock____ NSMallocBlock____ NSStackBlock__小结 Block底层分析Block的结构捕获自由变量捕获全局(静态)变量捕获静态变量__block修饰符forwarding指针 Block的copy时机block作为函数返回值将block赋给…...
深入浅出WebGL:在浏览器中解锁3D世界的魔法钥匙
WebGL:在浏览器中解锁3D世界的魔法钥匙 引言:网页的边界正在消失 在数字化浪潮的推动下,网页早已不再是静态信息的展示窗口。如今,我们可以在浏览器中体验逼真的3D游戏、交互式数据可视化、虚拟实验室,甚至沉浸式的V…...