TwinCAT3下位机配置EAP通讯传递与接收变量

1. 添加EAP设备

   DEVICE中右键选择添加新项，添加EAP（EtherCAT Automation Protocal）选择Network Variables类型，如下图。

   
   

2. 设置网络适配器来激活EAP，在Adapter中选择search，选择网络适配器后确定，之后激活配置方可进行下一步

   
   

3. 添加收发器（subscriber和publisher）

   右键EAP，选择添加新项
   
   
   

4. 设置发送器（Publisher）的发送地址（发送到哪里，即对方的地址）

   对Publisher的Publish选项进行设置，在这分为广播（Broadcast），多播（Multicast）和单播（Unicast）三种应用模式：广播代表数据向所有的网络节点进行发送，多播则是数据向一个网络组（相当于一个局域网里的所有节点）进行发送，而单播就是只发送到指定的地址了。以本应用为例，在上位机程序上设置指定的控制器的AMS NetId（xx.1.1），注意后缀
   

5. 设置接收器（Subscriber）的接受地址（接收谁发来的东西，即发送方地址）

   Subscriber这边可以设置Any Publisher(如果只有一个发送器的话)，但是如果网络中有多个发送器同时发送变量，而我们只需要其中一个节点的数据，那就需要设置NetID；又如果是网络组的变量的话，就需要进行设置下方Multicast的地址啦。

   

6. 创建收发器要使用的变量类型（结构体）

   
   
   

7. 接收器（Subscriber）添加要接收的变量

   

   之后添加接收器的网络变量，有三种方式：
   1.如果控制器处于运行模式，publisher的变量已经上传了，就可以通过Browse for Computer进行数据类型的导入；
   2.或者也可以通过控制器的配置文件进行Browse for File导入；
   3.最后就是人工建立新变量进行导入了，但是还是要注意publisher那边变量的类型和顺序哦。
   
   

8. 将收发器变量链接到程序中去