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Coppelia Sim (v-REP)仿真机器人3D相机手眼标定与实时视觉追踪（一）

news 2026/2/7 10:15:38

coppelia sim[V-REP]仿真实现机器人于3D相机手眼标定与实时视觉追踪

一标定板的制作
- 生成标定的PDF文件
- PDF转为图像格式
- 图像加载到仿真中
二仿真场景设置
- 加载机器人
- 加载的控制dummy ![在这里插入图片描述](https://i-blog.csdnimg.cn/direct/b48549d355d8441d8dfc20bc7ba71962.png)
- 加载3D相机

一标定板的制作

生成标定的PDF文件

在这个地址可以生成需要用的标定板的文件，设置标定板的大小，棋盘格的大小，等相关的参数，之后可以保存PDF文件。该文件可以可以直接打印。
请添加图片描述

PDF转为图像格式

由于需要导入到仿真场景中PDF文件不能直接导入，所以需要生成图下文件，使用windows自带的画图工具，生成以厘米为单位的图像格式，大小和标定板的设置大小一直

在这里插入图片描述
然后直接屏幕截图把PDF的图像放大图像中，这样就有了标定板的图了，作为仿真，应该够用了。

请添加图片描述

图像加载到仿真中

新建一个plane
在这里插入图片描述
设置plane的大小

设置材质，选择之前的图像文件

仿真场景的标定板
在这里插入图片描述

二仿真场景设置

加载机器人

拖放机器人到场景中

在这里插入图片描述

加载的控制dummy

加载3D相机

感觉用kinect的模型不是很好，比较大，而且坐标显示不是很好，所有用vision sensor加上detp相机
先把这连个都添加到场景中，然后把kinect的depth相机拖到vision sensor中，把kinect的script也拖到vision sensor中，同时要注意修改深度相机的坐标，及修改script，删掉/rgb部分
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
运行仿真，应该可以显示出来相机的实时图像

在这里插入图片描述
把相机安装到机器人末端，调整好标定板的位置，最终的仿真场景

仿真的文件
接下来需要通过zmq API来获取rgb和深度相机的凸显，用API来控制机器人

Coppelia Sim (v-REP)仿真机器人3D相机手眼标定与实时视觉追踪（一）

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