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Coppelia Sim (v-REP)仿真机器人3D相机手眼标定与实时视觉追踪（一）

news 2026/2/2 13:17:53

coppelia sim[V-REP]仿真实现机器人于3D相机手眼标定与实时视觉追踪

一标定板的制作
- 生成标定的PDF文件
- PDF转为图像格式
- 图像加载到仿真中
二仿真场景设置
- 加载机器人
- 加载的控制dummy ![在这里插入图片描述](https://i-blog.csdnimg.cn/direct/b48549d355d8441d8dfc20bc7ba71962.png)
- 加载3D相机

一标定板的制作

生成标定的PDF文件

在这个地址可以生成需要用的标定板的文件，设置标定板的大小，棋盘格的大小，等相关的参数，之后可以保存PDF文件。该文件可以可以直接打印。
请添加图片描述

PDF转为图像格式

由于需要导入到仿真场景中PDF文件不能直接导入，所以需要生成图下文件，使用windows自带的画图工具，生成以厘米为单位的图像格式，大小和标定板的设置大小一直

在这里插入图片描述
然后直接屏幕截图把PDF的图像放大图像中，这样就有了标定板的图了，作为仿真，应该够用了。

请添加图片描述

图像加载到仿真中

新建一个plane
在这里插入图片描述
设置plane的大小

设置材质，选择之前的图像文件

仿真场景的标定板
在这里插入图片描述

二仿真场景设置

加载机器人

拖放机器人到场景中

在这里插入图片描述

加载的控制dummy

加载3D相机

感觉用kinect的模型不是很好，比较大，而且坐标显示不是很好，所有用vision sensor加上detp相机
先把这连个都添加到场景中，然后把kinect的depth相机拖到vision sensor中，把kinect的script也拖到vision sensor中，同时要注意修改深度相机的坐标，及修改script，删掉/rgb部分
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
运行仿真，应该可以显示出来相机的实时图像

在这里插入图片描述
把相机安装到机器人末端，调整好标定板的位置，最终的仿真场景

仿真的文件
接下来需要通过zmq API来获取rgb和深度相机的凸显，用API来控制机器人

Coppelia Sim (v-REP)仿真机器人3D相机手眼标定与实时视觉追踪（一）

coppelia sim[V-REP]仿真实现机器人于3D相机手眼标定与实时视觉追踪一标定板的制作生成标定的PDF文件PDF转为图像格式图像加载到仿真中二仿真场景设置加载机器人加载的控制dummy ![在这里插入图片描述](https://i-blog.csdnimg.cn/direct/b48549d355d8441d8dfc20bc7ba7196…...

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