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前后双差速轮之LQR控制

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1. 建立AGV的状态空间模型

对于四轮AGV,我们需要建立适用于LQR控制的状态空间模型。由于AGV的运动学模型是非线性的,我们需要在工作点附近对其进行线性化。

1.1 非线性运动学模型:

AGV的非线性连续时间模型如下:
在这里插入图片描述
其中:

  • x,y:AGV的位置坐标
  • θ:AGV的朝向角
  • v:线速度
  • ω:角速度
控制输入:

对于AGV,控制输入为线速度 v 和角速度 ω。实际控制中,我们通过计算各个车轮的角速度来实现

1.2 线性化:

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