当前位置： 首页 > news >正文

前后双差速轮之LQR控制

news 2026/1/30 10:02:56

在之前的代码中，我们实现了前后两对双差速轮AGV的运动学正解和逆解。但为了实现对AGV的精确路径跟踪和姿态控制，我们需要引入控制算法。线性二次型调节器（LQR）是一种常用的最优控制方法，可以有效地将系统的状态误差最小化。本文将详细说明如何在之前的C++代码中加入LQR控制，实现对四轮AGV的路径跟踪控制

1. 建立AGV的状态空间模型

对于四轮AGV，我们需要建立适用于LQR控制的状态空间模型。由于AGV的运动学模型是非线性的，我们需要在工作点附近对其进行线性化。

1.1 非线性运动学模型：

AGV的非线性连续时间模型如下:
在这里插入图片描述
其中：

  • x,y：AGV的位置坐标
  • θ：AGV的朝向角
  • v：线速度
  • ω：角速度
控制输入：

对于AGV，控制输入为线速度 v 和角速度 ω。实际控制中，我们通过计算各个车轮的角速度来实现

1.2 线性化：

相关文章：

前后双差速轮之LQR控制

在之前的代码中，我们实现了前后两对双差速轮AGV的运动学正解和逆解。但为了实现对AGV的精确路径跟踪和姿态控制，我们需要引入控制算法。线性二次型调节器（LQR）是一种常用的最优控制方法，可以有效地将系统的状态误差最小化。本文将详细说明如何在之前的C++代码中加入LQR控制…...

编程日记 2024/10/26 23:23:22

Linux之远程连接服务器

1、远程连接服务器简介 （1）什么是远程连接服务器 远程连接服务器通过文字或图形接口方式来远程登录系统，让你在远程终端前登录linux主机以取得可操作主机接口（shell），而登录后的操作感觉就像是坐在系统前面…...

编程日记 2024/10/26 23:22:21

k8s 部署 nexus3 详解

创建命名空间 nexus3-namespace.yaml apiVersion: v1 kind: Namespace metadata:name: nexus-ns创建pv&pvc nexus3-pv-pvc.yaml apiVersion: v1 kind: PersistentVolume metadata:name: nfs-pvnamespace: nexus-ns spec:capacity:storage: 3GiaccessModes:- ReadWriteM…...

编程日记 2024/10/26 23:21:20

从“摸黑”到“透视”：AORO A23热成像防爆手机如何改变工业检测？

在工业检测领域，传统的检测手段常因效率低下、精度不足和潜在的安全风险而受到诟病。随着科技的不断进步，一种新兴的检测技术——红外热成像技术，正逐渐在该领域崭露头角。近期，小编对一款集成红外热成像技术的AORO A23防爆手机进…...

编程日记 2024/10/26 23:20:19

让你的 IDEA 使用更流畅 | IDEA内存修改

随着idea使用越来越频繁，笔者最近发现使用过程中有时候会出现卡顿现象，例如，启动软件变慢，打开项目的速度变慢等： 因此如果各位朋友觉得最近也遇到了同样的困惑，不妨跟着笔者一起来设置IDEA的内存大小吧~ …...

编程日记 2024/10/26 23:19:17

docker run 命令解析

docker run 命令解析 docker run 命令用于从给定的镜像启动一个新的容器。这个命令可以包含许多选项，下面是一些常用的选项： -d：后台运行容器，并返回容器ID；-i：以交互模式运行容器，通常与 -t …...

编程日记 2024/10/26 23:12:10

[Unity Demo]从零开始制作空洞骑士Hollow Knight第十七集：制作第一个BOSS苍蝇之母

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档 文章目录 前言一、战斗场景Battle Scene相关逻辑处理 1.防止玩家走出战斗场景的门2.制作一个简单的战斗场景二、制作游戏第一个BOSS苍蝇之母 1.导入素材和制作相关动画2.制作…...

编程日记 2024/10/26 23:07:05

【Nginx系列】499错误

💝💝💝欢迎来到我的博客，很高兴能够在这里和您见面！希望您在这里可以感受到一份轻松愉快的氛围，不仅可以获得有趣的内容和知识，也可以畅所欲言、分享您的想法和见解。 推荐:kwan 的首页,持续学…...

编程日记 2024/10/26 23:06:02

Springboot项目控制层注释

Springboot主流的 ----------------------- 简略写法 package com.dx.wlmq.controller;import com.dx.wlmq.domain.Address; import com.dx.wlmq.service.AddresssService; import org.springframework.beans.factory.annotation.Autowired; import org.springframework.web.b…...

编程日记 2024/10/26 23:00:54

从Docker容器中备份整个PostgreSQL

问题 现在需要从Docker容器中备份整个PostgreSQL后，然后，使用备份文件在另外一个pg的docker容器中恢复过来。 步骤 备份旧容器中的PG # 登录到旧的PG容器中 docker exec -it postgres bash # 备份数据库 pg_dumpall -c -U postgres > dump_date %…...

编程日记 2024/10/26 22:59:52

从小需求看大格局：如何用技术智慧赢得客户信任

时间：2024年 10月 26日 作者：小蒋聊技术 邮箱：wei_wei10163.com 微信：wei_wei10 音频：从小需求看大格局：如何用技术智慧赢得客户信任 欢迎大家回到“小蒋聊技术”，这是一个不只是教你如何写…...

编程日记 2024/10/26 22:58:51

模型 支付矩阵

系列文章 分享 模型，了解更多👉 模型_思维模型目录。策略选择的收益分析工具。 1 支付矩阵的应用 1.1 支付矩阵在市场竞争策略分析中的应用 支付矩阵是一种强大的决策工具，它在多个领域的应用中都发挥着重要作用。以下是一个具体的应用案例…...

编程日记 2024/10/26 22:54:46

擎创科技声明

近日，我司陆续接到求职者反映，有自称是擎创科技招聘人员，冒用“上海擎创信息技术有限公司”名义，用“126.com”的邮箱向求职者发布招聘信息，要求用户下载注册APP，进行在线测评。 对此，我司郑重…...

编程日记 2024/10/26 22:53:45

二叉树习题其六【力扣】【算法学习day.13】

前言 书接上篇文章二叉树习题其四，这篇文章我们将基础拓展 ###我做这类文档一个重要的目的还是给正在学习的大家提供方向（例如想要掌握基础用法，该刷哪些题？）我的解析也不会做的非常详细，只会提供思路和一…...

编程日记 2024/10/26 22:51:43

互联网的无形眼睛：浏览器指纹与隐私保护攻略

你是否曾有过这样的经历：在某个电商网站上搜索了某件商品，随后无论你打开哪个网页，都能看到与之相关的广告？或者当你再次访问某个网站时，它居然记得你之前的浏览记录？这一切，背后都有一只“看不…...

编程日记 2024/10/26 22:50:42

后端技术：有哪些常见的应用场景？

篇一、 原文链接：https://www.zhihu.com/question/642709585/answer/3388752666 1、数据处理和存储 后端技术可用于处理和存储大量数据，例如构建数据库系统、设计高效的数据结构、实现算法等。常见的数据库技术有关系型数据库（如MySQL、O…...

编程日记 2024/10/26 22:49:41

【Unity 安装教程】

Unity 中国官网地址链接 Unity - 实时内容开发平台 | 3D、2D、VR & AR可视化https://unity.cn/首先我们想要安装Unity之前，需要安装Unity Hub： Unity Hub 是 Unity Technologies 开发的一个集成软件，它为使用 Unity 引擎的开发者提供了一…...

编程日记 2024/10/26 22:47:38

C++ 二级测试卷及答案

1.与指定数字相同的数的个数 题目描述:输出一个整数序列中与指定数字相同的数的个数。 输入 输入包含三行: 第一行为N，表示整数序列的长度(N≤100); 第二行为N个整数，整数之间以一个空格分开; 第三行包含一个整数，为指定的数字m。 输出 输出为…...

编程日记 2024/10/26 22:46:38

Java基础（7）图书管理系统

目录 1.前言 2.正文 2.1思路 2.2Book包 2.3people包 2.4operation包 2.5主函数 3.小结 1.前言 哈喽大家好吖，今天来给前面Java基础的学习来一个基础的实战，做一个简单的图书管理系统，这里边综合利用了我们之前学习到的类和对象&…...

编程日记 2024/10/26 22:45:36

使用 Spring Boot 实现图片上传

目录 一、前言 二、项目准备 2.1、创建SpringBoot项目 2.2、项目结构 2.3、配置文件 2.4、创建控制器 2.5、创建服务 2.6创建前端界面 2.7、静态资源 三、运行项目 四、测试上传功能 总结 一、前言 在现代 web 开发中，图片上传功能是一个…...

编程日记 2024/10/26 22:44:35

MPNet：旋转机械轻量化故障诊断模型详解python代码复现

目录 一、问题背景与挑战 二、MPNet核心架构 2.1 多分支特征融合模块（MBFM） 2.2 残差注意力金字塔模块（RAPM） 2.2.1 空间金字塔注意力（SPA） 2.2.2 金字塔残差块（PRBlock） 2.3 分类器设计 三、关键技术突破 3.1 多尺度特征融合 3.2 轻量化设计策略 3.3 抗噪声…...

编程新知 2026/1/26 20:42:47

synchronized 学习

学习源： https://www.bilibili.com/video/BV1aJ411V763?spm_id_from333.788.videopod.episodes&vd_source32e1c41a9370911ab06d12fbc36c4ebc 1.应用场景 不超卖，也要考虑性能问题（场景） 2.常见面试问题： sync出…...

编程新知 2025/12/14 17:38:17

【Linux】shell脚本忽略错误继续执行

在 shell 脚本中，可以使用 set -e 命令来设置脚本在遇到错误时退出执行。如果你希望脚本忽略错误并继续执行，可以在脚本开头添加 set e 命令来取消该设置。 举例1 #!/bin/bash# 取消 set -e 的设置 set e# 执行命令，并忽略错误 rm somefile…...

编程新知 2025/9/11 15:27:32

shell脚本--常见案例

1、自动备份文件或目录 2、批量重命名文件 3、查找并删除指定名称的文件： 4、批量删除文件 5、查找并替换文件内容 6、批量创建文件 7、创建文件夹并移动文件 8、在文件夹中查找文件...

编程新知 2026/1/21 19:11:31

边缘计算医疗风险自查APP开发方案

核心目标：在便携设备（智能手表/家用检测仪）部署轻量化疾病预测模型，实现低延迟、隐私安全的实时健康风险评估。 一、技术架构设计 #mermaid-svg-iuNaeeLK2YoFKfao {font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;font-size:16px;fill:#333;}#mermaid-svg…...

编程新知 2026/1/28 10:02:54

【快手拥抱开源】通过快手团队开源的 KwaiCoder-AutoThink-preview 解锁大语言模型的潜力

引言： 在人工智能快速发展的浪潮中，快手Kwaipilot团队推出的 KwaiCoder-AutoThink-preview 具有里程碑意义——这是首个公开的AutoThink大语言模型（LLM）。该模型代表着该领域的重大突破，通过独特方式融合思考与非思考…...

编程新知 2026/1/26 13:50:41

.Net Framework 4/C# 关键字（非常用，持续更新...）

一、is 关键字 is 关键字用于检查对象是否于给定类型兼容，如果兼容将返回 true，如果不兼容则返回 false，在进行类型转换前，可以先使用 is 关键字判断对象是否与指定类型兼容，如果兼容才进行转换，这样的转换是安全的。 例如有：首先创建一个字符串对象，然后将字符串对象隐…...

编程新知 2025/9/25 18:41:38

Maven 概述、安装、配置、仓库、私服详解

目录 1、Maven 概述 1.1 Maven 的定义 1.2 Maven 解决的问题 1.3 Maven 的核心特性与优势 2、Maven 安装 2.1 下载 Maven 2.2 安装配置 Maven 2.3 测试安装 2.4 修改 Maven 本地仓库的默认路径 3、Maven 配置 3.1 配置本地仓库 3.2 配置 JDK 3.3 IDEA 配置本地 Ma…...

编程新知 2026/1/26 9:46:22

学校时钟系统，标准考场时钟系统，AI亮相2025高考，赛思时钟系统为教育公平筑起“精准防线”

2025年#高考 将在近日拉开帷幕，#AI 监考一度冲上热搜。当AI深度融入高考，#时间同步 不再是辅助功能，而是决定AI监考系统成败的“生命线”。 AI亮相2025高考，40种异常行为0.5秒精准识别 2025年高考即将拉开帷幕，江西、…...

编程新知 2026/1/20 6:43:10

【Go语言基础【13】】函数、闭包、方法

文章目录 零、概述一、函数基础1、函数基础概念2、参数传递机制3、返回值特性3.1. 多返回值3.2. 命名返回值3.3. 错误处理 二、函数类型与高阶函数1. 函数类型定义2. 高阶函数（函数作为参数、返回值） 三、匿名函数与闭包1. 匿名函数（Lambda函…...

编程新知 2025/12/8 19:02:25