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PCL 基于Ransac提取误匹配点对

目录

一、概述

1.1原理

1.2实现步骤

1.3应用场景

二、代码实现

2.1关键函数

2.1.1 基于RANSAC的误匹配点对提出函数

2.1.2 点云可视化函数

2.2完整代码

三、实现效果


PCL点云算法汇总及实战案例汇总的目录地址链接:

PCL点云算法与项目实战案例汇总(长期更新)


一、概述

        在点云配准中,误匹配的点对会严重影响配准的效果。RANSAC(随机采样一致性)是一种鲁棒的算法,用于从数据集中识别内点并去除异常点。在点云配准中,RANSAC可以用于提出误匹配的点对,只保留满足几何一致性的点对,从而提高配准的精度。

1.1原理

        RANSAC通过迭代随机采样,估计出模型参数,并将大多数数据点视为噪声或误匹配点。通过设定阈值和迭代次数,

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