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PCL 基于Ransac提取误匹配点对

news 2026/2/10 17:20:06

一、概述

1.1原理

1.2实现步骤

1.3应用场景

二、代码实现

2.1关键函数

2.1.1 基于RANSAC的误匹配点对提出函数

2.1.2 点云可视化函数

2.2完整代码

三、实现效果

PCL点云算法汇总及实战案例汇总的目录地址链接：

PCL点云算法与项目实战案例汇总（长期更新）

一、概述

在点云配准中，误匹配的点对会严重影响配准的效果。RANSAC（随机采样一致性）是一种鲁棒的算法，用于从数据集中识别内点并去除异常点。在点云配准中，RANSAC可以用于提出误匹配的点对，只保留满足几何一致性的点对，从而提高配准的精度。

1.1原理

RANSAC通过迭代随机采样，估计出模型参数，并将大多数数据点视为噪声或误匹配点。通过设定阈值和迭代次数，

PCL 基于Ransac提取误匹配点对

目录一、概述 1.1原理 1.2实现步骤 1.3应用场景二、代码实现 2.1关键函数 2.1.1 基于RANSAC的误匹配点对提出函数 2.1.2 点云可视化函数 2.2完整代码三、实现效果 PCL点云算法汇总及实战案例汇总的目录地址链接： PCL点云算法与项目实战案例汇总（长期更新）一、…...

编程日记 2024/10/28 7:12:37

光速写作 2.0.5 | 专注AI写作，海量素材库

光速写作是一款专为解决写作难题设计的应用。它具有以下功能：- 「AI写作」：帮助分析题目、整理写作思路，合成作文，写出好文章。- 「作文批改」：拍照上传作文后，进行全文点评和分句点评，并进行全…...

编程日记 2024/10/28 7:11:35

【已解决，含泪总结】非root权限在服务器上配置python和torch环境，代码最终成功训练（一）

配置Python环境没有root权限服务器上有多个python环境但没有自己想要的怎么办之前跑别的实验的时候改过指定的python3.7版本，但是居然我过了一段时间之后，再次打开，python版本居然又回到2.7（服务器/usr/下的默认python版本&am…...

编程日记 2024/10/28 7:10:34

公安基础知识-通哥

公安机关办理行政案件能力考点一治安案件追溯失效 6个月派出所只有警告和500块以下罚款公安是行政机关 1、治安小事、刑事案件大事 2、殴打他人-轻伤-（刑事案件）、轻微伤（治安案件） 3、《治安处罚法》《刑法》 4、只能构…...

编程日记 2024/10/28 7:09:32

Python画图|极坐标下的散点图动态输出

【1】引言前序已经学习过散点图输出和极坐标图输出，文章链接包括但不限于下述部分： python画散点图|scatter()函数小试牛刀（入门级教程）_python ax.scatter-CSDN博客 python画图|极坐标中画散点图_极坐标上的散点图-CSDN博客 …...

编程日记 2024/10/28 7:08:29

揭开MySQL并发中的“死锁”之谜：从原理到解决方案的深度解析

目录 1. 环境准备：创建“账户”和“标记”表1.1 创建 dl_account_t 表1.2 创建 dl_mark_t 表 2. 死锁详解2.1 死锁情景一：相反加锁顺序导致的死锁2.2 死锁情景二：唯一索引冲突引发的死锁 3. 事务隔离级别与锁机制4. 预防与解决死锁的方法4.1 …...

编程日记 2024/10/28 7:06:28

【论文阅读】Reliable, Adaptable, and Attributable Language Models with Retrieval

文章目录 OverviewCurrent Retrieval-Augmented LMsArchitectureTraining Limitations & Future Work Overview Parametic language models的缺点： 事实性错误的普遍存在验证的难度（可溯源性差）难以在有顾虑的情况下排除某些序列适应调整…...

编程日记 2024/10/28 7:02:23

A-Frame负责人Diego Marcos分享WebXR与开源AI的未来

一、引言在最近的一次播客访谈中，《虚拟现实之声》的主持人Kent Bye与A-Frame的创始人Diego Marcos展开了一场关于WebXR技术及其未来发展潜力的对话。Diego不仅是A-Frame的创始人，同时也是WebXR规范的原创者之一。本次访谈不仅回顾了WebXR的发展历程，还探讨了开源AI技术在…...

编程日记 2024/10/28 7:01:22

【STM32-HAL库】火焰传感器（STM32F407ZGT6）(附带工程下载链接)

一、TEMT6000光照强度传感器火焰传感器是一种能够检测火焰的传感器，它通过检测空气中的特定波长的光线来检测火焰的存在，并输出一个信号来通知系统发生了火灾工作原理火焰传感器的工作原理基于光学检测技术。当火焰燃烧时，会产生一些特…...

编程日记 2024/10/28 7:00:20

git merge没有生成合并提交

有时候本地使用gitmerge命令的时候会发现，合并后的log里边并没有一次merge branch的log，而是把合并分支上的所有commit log都带过来。这是因为当执行合并操作时，如果目标分支的提交历史是源分支的直接延续（即，目标分支…...

编程日记 2024/10/28 6:59:19

算法题总结（十九）——图论

图论 DFS框架 void dfs(参数) { if (终止条件) {存放结果;return; }for (选择：本节点所连接的其他节点) {处理节点;dfs(图，选择的节点); // 递归回溯，撤销处理结果 } }深搜三部曲确认递归函数，参数确认终止条件处理目前搜索节…...

编程日记 2024/10/28 6:58:17

一、调整方法之一 buildscript {repositories {google()jcenter()//maven { url https://maven.aliyun.com/repository/google }//maven { url https://maven.aliyun.com/repository/central }}dependencies {// classpath "com.android.tools.build:gradle:4.1.1"c…...

编程日记 2024/10/28 6:56:15

基于SpringBoot的时装购物系统【源码】+【论文】

时装购物系统是一个基于Springboot框架开发的Web应用系统，数据库使用的是MySQL。该系统充分考虑了代码的可读性、实用性、扩展性和通用性，页面设计简洁、操作方便，易于后期维护。系统分为管理员和用户两大角色，前台页面提供了商品…...

编程日记 2024/10/28 6:55:12

自动化结账测试：使用 Playwright确保电商支付流程的无缝体验【nodejs]

使用 Playwright 掌握端到端结账测试在电商领域，结账流程是用户体验中至关重要的一环。确保这一流程的稳定性和可靠性对于维护客户满意度和转化率至关重要。在本文中，我们将探讨如何使用 Playwright 进行端到端的结账测试，确保您的结账系统…...

编程日记 2024/10/28 6:54:11

计算机前沿技术-人工智能算法-大语言模型-最新研究进展-2024-10-25

计算机前沿技术-人工智能算法-大语言模型-最新研究进展-2024-10-25 0. 前言大语言模型在很多领域都有成功的应用，在本期计算机前沿技术进展研究介绍中，我们将带来一篇用大语言模型进行诺贝尔文学作品分析的论文。虽然有一定趁最近诺贝尔奖热潮的意味&…...

编程日记 2024/10/28 6:52:08

【读书笔记-《网络是怎样连接的》- 5】Chapter2_4-网卡的工作过程

IP模块组装好的数据包，就可以交给网卡进行发送了。本篇就来介绍网卡在发送数据包时的工作过程。 1 以太网基础以太网是一种为多台计算机能够彼此自由和廉价地相互通信而设计的通信技术，原型如下图所示。这种网络的本质其实是一根网线，通过…...

编程日记 2024/10/28 6:51:07

qt QOperatingSystemVersion详解

QOperatingSystemVersion 是 Qt 提供的一个类，用于表示和管理操作系统的版本信息。它允许开发者获取操作系统的名称、版本号和平台信息。这个类对于需要根据操作系统版本执行特定操作的应用程序尤其有用。 1. 构造函数 QOperatingSystemVersion(): 默认构造函数&…...

编程日记 2024/10/28 6:49:05

openpnp - 解决“底部相机高级校正成功后, 开机归零时，吸嘴自动校验失败的问题“

文章目录 openpnp - 解决"底部相机高级校正成功后, 开机归零时，吸嘴自动校验失败的问题"概述笔记问题现象1问题现象2原因分析现在底部相机和吸嘴的位置偏差记录修正底部相机位置现在再看看NT1在底部相机中的位置开机归零，看看是否能通过所有校…...

编程日记 2024/10/28 6:46:03

Python字幕滚动：为视频添加专业级动态效果！

Python实现由下向上滚动字幕在数字媒体和编程领域，动态文本效果总能吸引观众的注意力。其中，滚动字幕是一种常见的视觉效果，经常用于视频、演示文稿和网页中。在Python中，我们可以通过多种方式来实现滚动字幕效果，比…...

编程日记 2024/10/28 6:45:02

Linux 系统中，将网络配置从 DHCP 改为静态 IP的几种方法

Linux 系统中，将网络配置从 DHCP 改为静态 IP 可以通过几种不同的方法来实现，下面是几种常见的方式： 方法一：使用 connman（Connection Manager） 如果你已经在使用 connman 管理网络，可以通过修…...

编程日记 2024/10/28 6:44:01

【Python】 -- 趣味代码 - 小恐龙游戏

文章目录文章目录 00 小恐龙游戏程序设计框架代码结构和功能游戏流程总结01 小恐龙游戏程序设计02 百度网盘地址00 小恐龙游戏程序设计框架这段代码是一个基于 Pygame 的简易跑酷游戏的完整实现，玩家控制一个角色（龙）躲避障碍物（仙人掌和乌鸦）。以下是代码的详细介绍：…...

编程新知 2026/2/8 20:43:07

ES6从入门到精通：前言

ES6简介 ES6（ECMAScript 2015）是JavaScript语言的重大更新，引入了许多新特性，包括语法糖、新数据类型、模块化支持等，显著提升了开发效率和代码可维护性。核心知识点概览变量声明 let 和 const 取代 var&#xf…...

编程新知 2025/8/18 16:42:44

如何在最短时间内提升打ctf（web)的水平？

刚刚刷完2遍 bugku 的 web 题，前来答题。每个人对刷题理解是不同，有的人是看了writeup就等于刷了，有的人是收藏了writeup就等于刷了，有的人是跟着writeup做了一遍就等于刷了，还有的人是独立思考做了一遍就等于刷了。…...

编程新知 2026/1/28 5:55:15

微软PowerBI考试 PL300-在 Power BI 中清理、转换和加载数据

微软PowerBI考试 PL300-在 Power BI 中清理、转换和加载数据 Power Query 具有大量专门帮助您清理和准备数据以供分析的功能。您将了解如何简化复杂模型、更改数据类型、重命名对象和透视数据。您还将了解如何分析列，以便知晓哪些列包含有价值的数据，…...

编程新知 2026/1/30 9:51:12

Razor编程中@Html的方法使用大全

文章目录 1. 基础HTML辅助方法1.1 Html.ActionLink()1.2 Html.RouteLink()1.3 Html.Display() / Html.DisplayFor()1.4 Html.Editor() / Html.EditorFor()1.5 Html.Label() / Html.LabelFor()1.6 Html.TextBox() / Html.TextBoxFor() 2. 表单相关辅助方法2.1 Html.BeginForm() …...

编程新知 2026/1/28 4:50:33