ROS2简介与Ubuntu24.04中安装指南

• 之前安装了一个版本，但是不愿意写blog，现在想想自己就是个沙子
• 立个flag，每次配置项目，写流程blog

ROS简介

ROS（Robot Operating System）是一个开源的机器人软件平台，提供了许多工具和库来帮助开发机器人应用。ROS的不同版本有不同的命名和发布策略，其中“Jazzy”和“Rolling”是两个不同的版本。

1. ROS Jazzy：

   • ROS Jazzy是ROS 2的一个特定版本，通常是指ROS 2的某个稳定版本（如ROS 2 Foxy的后续版本）。它是一个长期支持（LTS）版本，意味着它会在较长时间内获得支持和更新。
   • Jazzy版本通常会包含经过充分测试的功能和API，适合需要稳定性的生产环境。

2. ROS Rolling：

   • ROS Rolling是一个滚动发布版本，意味着它是一个持续更新的版本，包含最新的功能和改进。与Jazzy不同，Rolling版本不保证稳定性，因为它会不断接收新的代码和功能。
   • 适合开发者和研究人员，他们希望使用最新的功能和技术，但需要注意可能会遇到不稳定或不兼容的问题。

总结来说，ROS Jazzy适合需要稳定和长期支持的应用，而ROS Rolling则适合希望使用最新功能的开发者。选择哪个版本取决于你的项目需求和对稳定性的要求。

github和gitlab的区别

GitHub和GitLab都是流行的版本控制和协作平台，主要用于代码托管和项目管理。尽管它们有许多相似之处，但也存在一些关键区别：

1. 托管方式：

   • GitHub：主要是一个基于云的服务，用户可以在GitHub的服务器上托管代码。GitHub也提供了GitHub Enterprise版本，允许企业在自己的服务器上托管代码。
   • GitLab：同样提供基于云的服务，但也允许用户在自己的服务器上自托管GitLab实例。GitLab的自托管版本功能丰富，适合需要完全控制代码和数据的企业。

2. 功能：

   • GitHub：以其强大的社区和开源项目而闻名，提供了Pull Request（拉取请求）功能，便于代码审查和合并。GitHub还提供GitHub Actions用于CI/CD（持续集成/持续交付）。
   • GitLab：提供更全面的DevOps工具链，包括内置的CI/CD功能、问题跟踪、代码审查、容器注册表等。GitLab的集成功能使得从代码开发到部署的整个流程更加顺畅。

3. 用户界面：

   • GitHub：界面简洁，易于使用，特别适合开源项目和社区协作。
   • GitLab：界面相对复杂，功能更多，适合需要全面项目管理和DevOps功能的团队。

4. 社区和开源：

   • GitHub：虽然GitHub本身是一个私有平台，但它托管了大量的开源项目，社区活跃。
   • GitLab：GitLab本身是开源的，用户可以访问其源代码并根据需要进行修改。GitLab的开源版本提供了许多功能，适合开发者和团队使用。

5. 定价：

   • GitHub：提供免费和付费计划，免费计划有一些限制，适合个人和小型项目。
   • GitLab：同样提供免费和付费计划，免费计划功能相对丰富，适合团队使用。

总的来说，选择GitHub还是GitLab取决于团队的需求、项目的性质以及对功能和控制的要求。

参考文档(安装ROS2)

主要：https://docs.ros.org/en/rolling/Installation/Alternatives/Ubuntu-Install-Binary.html

• ros2官方文档，采用binary安装，因为之前从源码安装貌似和ubuntu24.04的库函数版本冲突，
• 更新，该方法因为rosdep update更新无效而失败，
• 软件包安装有3种方式：deb、binary、source，可以直接从.deb安装

真正的主要文档：https://docs.ros.org/en/rolling/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html

ustc软件源：https://mirrors.ustc.edu.cn/help/ros2.html

• 不知道如何apt安装，是不是更新软件源之后可以直接apt install ros-versionx？

aliyun软件源：https://developer.aliyun.com/mirror/ros2?spm=a2c6h.13651102.0.0.29161b11f0jrwL

• 版本过低(<=20.04)

Path2(成功)-deb

按照.deb文档安装，
流程概述：添加软件源之后

sudo apt install ros-rolling-desktop

测试，完结撒花💐

source /opt/ros/rolling/setup.sh
ros2 run demo_nodes_cpp talker

激活命令

source /opt/ros/rolling/setup.sh

source /opt/ros/rolling/setup.sh 是在ROS系统中用来设置环境变量的脚本。该脚本会将ROS的主要路径和其他必要路径添加到系统的环境变量中，以便正确地运行ROS命令和程序。

具体来说，该脚本会将以下路径添加到环境变量中：

• /opt/ros/rolling/: ROS安装目录，包括核心包和工具。
• /opt/ros/rolling/setup.bash: ROS的设置脚本。
• /opt/ros/rolling/share: ROS包的共享目录。
• /opt/ros/rolling/bin: ROS命令和工具的可执行文件目录。

通过运行这个脚本，可以为当前终端会话设置正确的ROS环境，以便使用ROS系统。

Question

1. ubuntu如何apt搜索软件包的某个版本?

• 按关键字查询

sudo apt search ros-rolling

2. 如何修改apt search，只返回软件名中出现关键字的条目，不返回描述中出现关键字的条目

• 采用正则表达式+grep

sudo apt search ros | grep "^ros"

3. 实用技巧——ubuntu执行前一条指令

sudo !!

Path1-binary

• 直接执行

rosdep update

报错如下：

reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.d
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml
ERROR: error loading sources list:The read operation timed out

开启global魔法，赋能终端，retry，make it~

reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.d
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml
Query rosdistro index https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml
Skip end-of-life distro "ardent"
Skip end-of-life distro "bouncy"
Skip end-of-life distro "crystal"
Skip end-of-life distro "dashing"
Skip end-of-life distro "eloquent"
Skip end-of-life distro "foxy"
Skip end-of-life distro "galactic"
Skip end-of-life distro "groovy"
Add distro "humble"
Skip end-of-life distro "hydro"
Skip end-of-life distro "indigo"
Add distro "iron"
Skip end-of-life distro "jade"
Add distro "jazzy"
Skip end-of-life distro "kinetic"
Skip end-of-life distro "lunar"
Skip end-of-life distro "melodic"
Add distro "noetic"
ERROR: error loading sources list:The read operation timed out (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/noetic/distribution.yaml)