当前位置: 首页 > news >正文

ROS2 Humble 机器人建模和Gazebo仿真

一.Ubuntu22.04系统虚拟机安装

1.下载镜像并安装 Index of /ubuntu-releases/ | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirror

2.安装选英文版,安装类型选清除磁盘。

 3.遇到无法复制windows内容到虚拟机里。需安装VMware tools。VMware tools安装不了,提示连接到更新服务器时发生证书错误。

科学上网,输入以下命令:

sudo apt autoremove open-vm-tools
sudo apt update
sudo apt install open-vm-tools
sudo apt install open-vm-tools-desktop

二.ROS2 humble系统安装

 1.系统搭配说明:Ubuntu 22.04搭配ROS 2 Humble。

 2.安装ROS2 Humble,需要科学上网。

官网提示https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debs.htm

 3.添加ROS2 apt源

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

 4.add ROS 2 GPG key

sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

 5.添加仓库源列表sources list.

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
sudo apt update
#安装ROS2核心组件、RViz可视化工具、演示和教程等资源,但不包含开发工具。
sudo apt install ros-humble-desktop
#安装ROS开发、构建、测试和调试ROS应用的工具
sudo apt install ros-dev-tools

 6.设置环境变量

source /opt/ros/humble/setup.bash

三.安装开发工具

 1.vscode

下载地址Visual Studio Code - Code Editing. Redefined 

 sudo dpkg -i code_1.9*

2. 安装terminator 

sudo apt install terminator

3.Rviz

#运行命令
ros2 run rviz2 rviz2

四.Gazebo仿真平台

ROS2支持的仿真平台有:Gazebo、Ignition、WeBots、Unity。

  • Gazebo官网:Cyberbotics: Robotics simulation with Webots,Gazebo是ROS中常用的机器人仿真平台。
  • Ignition官网:Gazebo 官方文档:https://ignitionrobotics.org/docs继承Gazebo的下一代仿真平台,基于开发库和云服务等工具箱,提供新的简化的仿真方式。
  • WeBots官网:Cyberbotics: Robotics simulation with Webots
  • Unity官网:hUnity Real-Time Development Platform | 3D, 2D, VR & AR Engine UnityForROS2:https://github.com/RobotecAI/ros2-for-unity

 1.安装Gazebo Harmonic

# 安装Gazebo的ROS 2集成包
sudo apt install ros-humble-gazebo-ros-pkgs
# 下载Gazebo的地图模型
git clone https://gazebosim.org/docs/latest/getstarted/

 2.制作机器人模型

动手学ROS2

3.验证gitee LiJianghao/mbot_gazebo_ros2代码,安装环境依赖

sudo apt install ros-humble-gazebo* #安装gazebo依赖库和插件
sudo apt install ros-humble-velodyne* #安装Velodyne(威力登)激光雷达依赖和软件包

 发现这套代码运行起来,虚拟机变得很卡!!!!应该是模型配置的有点复杂!!

五.URDF统一机器人建模语言

 1.建立机器人模型

动手学ROS2

 2.URDF可视化步骤如下:

  • 建立机器人描述功能包
  • 建立urdf文件夹编写urdf文件
  • 建立launch文件夹,编写launch文件
  • 修改setup.py配置,编译测试

3.机器人建模过程:参考鱼香ros

  • 创建机器人包,具体见以下网页
https://fishros.com/d2lros2/#/humble/chapt8/get_started/2.RVIZ2%E5%8F%AF%E8%A7%86%E5%8C%96URDF%E6%A8%A1%E5%9E%8B
ros2 pkg create fishbot_description --build-type ament_python
  • 查看节点和他们的通信关系
sudo snap install tree #安装新版的tree
rqt_graph  #显示节点和及它们之间的通信关系

相关文章:

ROS2 Humble 机器人建模和Gazebo仿真

一.Ubuntu22.04系统虚拟机安装 1.下载镜像并安装 Index of /ubuntu-releases/ | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirror 2.安装选英文版,安装类型选清除磁盘。 3.遇到无法复制windows内容到虚拟机里。需安装VMware tools。VMware tools安装不了&a…...

docker容器镜像的制作、使用以及传递

目录 制作容器镜像使用Dockerfile制作镜像准备所需文件构建镜像怎么不使用基础镜像来构建容器镜像 使用容器镜像传递容器镜像 这篇文章讨论一下怎么使用docker制作容器镜像,容器镜像的使用,以及怎么传递容器镜像。 制作容器镜像 docker制作容器镜像推荐…...

一种由于吸入硅酸盐粉尘而引起的肺部疾病:pneumonoultramicroscopicsilicovolcanoconiosis

有人说,pneumonoultramicroscopicsilicovolcanoconiosis是英语中最长的单词,这是一个医学词汇,意思是指:一种由于吸入硅酸盐粉尘而引起的肺部疾病。 pneumonoultramicroscopicsilicovolcanoconiosis [ˈnju:mənəuˌʌltrəˌmai…...

百度AI人脸检测与对比

1.注册账号 打开网站 https://ai.baidu.com/ &#xff0c;注册百度账号并登录 2.创建应用 3.技术文档 https://ai.baidu.com/ai-doc/FACE/yk37c1u4t 4.Spring Boot简单集成测试 pom.xml 配置&#xff1a; <!--百度AI--> <dependency> <groupId>com.baidu.…...

贴代码框架PasteForm特性介绍之outer,outers,object,objects,outerdisplay

简介 PasteForm是贴代码推出的 “新一代CRUD” &#xff0c;基于ABPvNext&#xff0c;目的是通过对Dto的特性的标注&#xff0c;从而实现管理端的统一UI&#xff0c;借助于配套的PasteBuilder代码生成器&#xff0c;你可以快速的为自己的项目构建后台管理端&#xff01;目前管…...

sql数据库-权限控制-DCL

目录 常用权限类别 查询用户权限 举例 授予用户权限 删除权限 常用权限类别 权限说明ALL,ALL PRIVILEGES所有权限SELECT查询数据INSERT插入数据UPDATE修改数据DELETE删除数据ALTER修改表DROP删除数据库/表/视图CREATE创建数据库/表 查询用户权限 show grants for 用户名…...

【计组笔记】目录

【计组笔记】机器数表示及运算https://blog.csdn.net/Resurgence03/article/details/142673325?sharetypeblog&shareId142673325&sharereferAPP&sharesourceresurgence03&sharefromlink 【计组笔记】指令系统https://blog.csdn.net/Resurgence03/article/det…...

深度学习中的Pixel Shuffle和Pixel Unshuffle:图像超分辨率的秘密武器

在深度学习的计算机视觉任务中&#xff0c;提升图像分辨率和压缩特征图是重要需求。Pixel Shuffle和Pixel Unshuffle是在超分辨率、图像生成等任务中常用的操作&#xff0c;能够通过转换空间维度和通道维度来优化图像特征表示。本篇文章将深入介绍这两种操作的原理&#xff0c;…...

AntFlow 0.11.0版发布,增加springboot starter模块,一款设计上借鉴钉钉工作流的免费企业级审批流平台

AntFlow 0.11.0版发布,增加springboot starter模块,一款设计上借鉴钉钉工作流的免费企业级审批流平台 传统老牌工作流引擎比如activiti,flowable或者camunda等虽然功能强大&#xff0c;也被企业广泛采用&#xff0c;然后也存着在诸如学习曲线陡峭&#xff0c;上手难度大&#x…...

golang操作mysql基础驱动github.com/go-sql-driver/mysql使用

golang中类似java操作mysql的jdbc一样&#xff0c;github.com/go-sql-driver/mysql也为go提供了基础接口&#xff0c;在开发中往往需要写更多的代码来满足自己的定制需求&#xff0c;java在驱动基础上有了扩展&#xff0c;orm框架诞生&#xff0c;mybatis、jpa等都是好用的扩展…...

正则表达式完全指南,总结全面通俗易懂

目录 元字符 连接符 限定符 定位符 修饰符&#xff08;标记&#xff09; 运算符优先级 普通字符集及其替换 零宽断言 正向先行断言 负向先行断言 正向后发断言 负向后发断言 捕获组 普通捕获组 命名捕获组 PS:非捕获组 正则表达式在线测试: 正则在线测试工具 …...

运维面试题.云计算面试题之三ELK

1.ELK是什么? ELK 其实并不是一款软件,而是一整套解决方案,是三个软件产品的首字母缩写 Elasticsearch:负责日志检索和储存 Logstash:负责日志的收集和分析、处理 Kibana:负责日志的可视化 这三款软件都是开源软件,通常是配合使用,而且又先后归于 Elastic.co 公司名下,…...

C# DataTable使用Linq查询详解

前奏- C# 对DataTable进行查询 C# 可以对 DataTable 进行查询。在 .NET 框架中&#xff0c;DataTable 类提供了几种方法来查询数据&#xff0c;包括 Select 方法和 AsEnumerable 扩展方法&#xff08;在 System.Data.DataSetExtensions 命名空间中&#xff09;。 使用 Select…...

【企业级分布式系统】ELK优化

文章目录 Elasticsearch作为日志存储时的优化优化ES索引设置优化线程池配置锁定内存&#xff0c;不让JVM使用Swap减少分片数、副本数 Elasticsearch作为日志存储时的优化 linux内核优化、JVM优化、ES配置优化、架构优化&#xff08;filebeat/fluentd代替logstash、加入kafka做…...

51单片机基础05 定时器

目录 一、为什么要定时器 二、定时器中断 1、定时器中断参数 2、定时器中断程序 3、定时器计数 一、为什么要定时器 前文提到&#xff0c;比如进行流水灯等操作&#xff0c;都是直接写了delay_ms这类操作。 但是在51单片机中&#xff0c;其一般就是靠双for进行的循环时延&…...

tdengine学习笔记实战-jdbc连接tdengine数据库

先上代码&#xff0c;里面有两种获取连接的方式&#xff0c;一个单例&#xff0c;一个连接池 package com.tdengine.utils;import com.alibaba.druid.pool.DruidDataSource;import java.sql.*; import java.util.Properties;public class TDConnectUtils {// 单例对象private …...

vue3项目执行npm install下载依赖报错问题排查方法

1、检查当前node与npm的版本 nodejs 和 npm 的版本是有适配的&#xff0c;具体可以看官网&#xff1a;nodejs 和 npm 的版本是有适配的 若是版本不兼容&#xff0c;修改node或者npm的版本即可&#xff0c;建议使用nvm版本管理工具&#xff0c;切换方便&#xff1b; 2、清除缓…...

【vue】项目迭代部署后 自动清除浏览器缓存

前言&#xff1a; vue项目打包部署上线后&#xff0c;因浏览器缓存问题&#xff0c;导致用户访问的依旧是上个迭代批次的旧资源&#xff0c;需要用户手动清除缓存才能更新至最新版本&#xff0c;影响用户体验。 解决方法&#xff1a; html根文件添加以下标签 <meta http-eq…...

Leetcode(滑动窗口习题思路总结,持续更新。。。)

讲解题目&#xff1a;长度最小的子数组 给定一个含有 n 个正整数的数组和一个正整数 target &#xff0c;找出该数组中满足其和 ≥ target 的长度最小的连续子数组。如果不存在符合条件的连续子数组&#xff0c;返回 0。示例: 输入: target 7, nums [2,3,1,2,4,3] 输出: 2 解…...

【UNIAPP】uniapp版图片压缩工具

二次封装的uniapp版本图片压缩、上传工具&#xff0c;支持全端&#xff08;H5、小程序、APP&#xff09; 新建文件&#xff1a;file-util.js class FileUtil {/*** [文件上传]* param {[object]} fileObj [图片地址]* param {[object]} formData [参数]* param {[str…...

从单体到微服务:用Ruoyi-Vue-Plus框架快速搭建多租户后台系统(含AI模块开发避坑指南)

从单体到微服务&#xff1a;Ruoyi-Vue-Plus框架的多租户实战与AI模块开发精要 当企业级应用需要同时服务多个客户群体时&#xff0c;如何确保数据隔离与系统性能的平衡成为架构设计的核心挑战。Ruoyi-Vue-Plus作为一款基于Spring Boot的快速开发框架&#xff0c;其多租户实现机…...

3步打造开源工具效率引擎:QtScrcpy自定义配置全指南

3步打造开源工具效率引擎&#xff1a;QtScrcpy自定义配置全指南 【免费下载链接】QtScrcpy Android实时投屏软件&#xff0c;此应用程序提供USB(或通过TCP/IP)连接的Android设备的显示和控制。它不需要任何root访问权限 项目地址: https://gitcode.com/barry-ran/QtScrcpy …...

3步颠覆性解决方案:零成本条码生成技术让企业彻底告别付费依赖

3步颠覆性解决方案&#xff1a;零成本条码生成技术让企业彻底告别付费依赖 【免费下载链接】librebarcode Libre Barcode: barcode fonts for various barcode standards. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/li/librebarcode Libre Barcode开源字体库通过字体化…...

如何为Obsidian插件添加多语言支持:终极国际化指南

如何为Obsidian插件添加多语言支持&#xff1a;终极国际化指南 【免费下载链接】obsidian-i18n 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ob/obsidian-i18n 如果你正在寻找一款能够帮助你的Obsidian插件突破语言限制的工具&#xff0c;那么Obsidian-i18n正是你需要的…...

Flutter 实现点击任意位置收起键盘的最佳实践

痛点 在 Flutter 开发中&#xff0c;TextField 聚焦后会弹出键盘&#xff0c;关闭键盘通常需要&#xff1a; 点击系统返回键点击输入框外的空白区域&#xff08;但很多情况下点击空白区域也没反应&#xff09;点击其他输入框&#xff08;键盘会切换到另一个输入框&#xff0c;不…...

# 发散创新:用 Rust实现一个轻量级游戏日引擎的核心调度机制 在现代游戏开发中,**高效的任务调度与资源管理**是性能

发散创新&#xff1a;用 Rust 实现一个轻量级游戏日引擎的核心调度机制 在现代游戏开发中&#xff0c;高效的任务调度与资源管理是性能瓶颈的关键所在。尤其是在“游戏日”这类强调多线程并行处理、实时响应的场景下&#xff0c;传统基于 C 或 Python 的方案往往因内存安全问题…...

H3C无线调优案例

用户报无线经常掉线&#xff0c;用户现场无线用的H3C 首先登录无线控制器搜集对应接入体验差的AP的诊断日志&#xff0c;从日志中可以看到AP有线上行口的组播广播包数量远远超过了单播报文&#xff1b;没有CRC错误报文&#xff0c;说明网线质量没有问题。接着看&#xff1a;我们…...

Python开源代码管理避坑实战:从Git高级操作到Docker环境配置

前言&#xff1a;为什么你总在开源门前徘徊&#xff1f; “这个项目看起来好复杂&#xff0c;我连代码都看不懂...” “提交PR会不会被大佬嘲笑&#xff1f;” “环境配置又报错了&#xff0c;算了&#xff0c;下次再说吧” 如果你有过这些想法&#xff0c;别担心&#xff…...

深度技术解析:IDM激活脚本(IAS)的注册表锁定机制与长期试用方案

深度技术解析&#xff1a;IDM激活脚本&#xff08;IAS&#xff09;的注册表锁定机制与长期试用方案 【免费下载链接】IDM-Activation-Script IDM Activation & Trail Reset Script 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/id/IDM-Activation-Script Internet Dow…...

Pikachu靶场实战:SQL注入漏洞深度解析与防御指南

1. SQL注入漏洞初探&#xff1a;从Pikachu靶场开始 第一次接触SQL注入时&#xff0c;我完全被这种"通过输入框就能控制数据库"的神奇攻击方式震惊了。在Pikachu靶场这个专为Web安全学习设计的实验环境中&#xff0c;我们可以安全地体验各种SQL注入攻击手法。不同于真…...