ROS2 Humble 机器人建模和Gazebo仿真

一.Ubuntu22.04系统虚拟机安装

1.下载镜像并安装 Index of /ubuntu-releases/ | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirror

2.安装选英文版，安装类型选清除磁盘。

 3.遇到无法复制windows内容到虚拟机里。需安装VMware tools。VMware tools安装不了，提示连接到更新服务器时发生证书错误。

科学上网，输入以下命令：

sudo apt autoremove open-vm-tools
sudo apt update
sudo apt install open-vm-tools
sudo apt install open-vm-tools-desktop

二.ROS2 humble系统安装

 1.系统搭配说明：Ubuntu 22.04搭配ROS 2 Humble。

 2.安装ROS2 Humble，需要科学上网。

官网提示https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debs.htm

 3.添加ROS2 apt源

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

 4.add ROS 2 GPG key

sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

 5.添加仓库源列表sources list.

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
sudo apt update
#安装ROS2核心组件、RViz可视化工具、演示和教程等资源，但不包含开发工具。
sudo apt install ros-humble-desktop
#安装ROS开发、构建、测试和调试ROS应用的工具
sudo apt install ros-dev-tools

 6.设置环境变量

source /opt/ros/humble/setup.bash

三.安装开发工具

 1.vscode

下载地址Visual Studio Code - Code Editing. Redefined 

 sudo dpkg -i code_1.9*

2. 安装terminator 

sudo apt install terminator

3.Rviz

#运行命令
ros2 run rviz2 rviz2

四.Gazebo仿真平台

ROS2支持的仿真平台有：Gazebo、Ignition、WeBots、Unity。

• Gazebo官网：Cyberbotics: Robotics simulation with Webots，Gazebo是ROS中常用的机器人仿真平台。
• Ignition官网：Gazebo 官方文档:https://ignitionrobotics.org/docs继承Gazebo的下一代仿真平台，基于开发库和云服务等工具箱，提供新的简化的仿真方式。
• WeBots官网：Cyberbotics: Robotics simulation with Webots
• Unity官网：hUnity Real-Time Development Platform | 3D, 2D, VR & AR Engine UnityForROS2:https://github.com/RobotecAI/ros2-for-unity

 1.安装Gazebo Harmonic

# 安装Gazebo的ROS 2集成包
sudo apt install ros-humble-gazebo-ros-pkgs
# 下载Gazebo的地图模型
git clone https://gazebosim.org/docs/latest/getstarted/

 2.制作机器人模型

动手学ROS2

3.验证gitee LiJianghao/mbot_gazebo_ros2代码，安装环境依赖

sudo apt install ros-humble-gazebo* #安装gazebo依赖库和插件
sudo apt install ros-humble-velodyne* #安装Velodyne（威力登）激光雷达依赖和软件包

 发现这套代码运行起来，虚拟机变得很卡！！！！应该是模型配置的有点复杂！！

五.URDF统一机器人建模语言

 1.建立机器人模型

动手学ROS2

 2.URDF可视化步骤如下：

• 建立机器人描述功能包
• 建立urdf文件夹编写urdf文件
• 建立launch文件夹，编写launch文件
• 修改setup.py配置，编译测试

3.机器人建模过程：参考鱼香ros

• 创建机器人包，具体见以下网页

https://fishros.com/d2lros2/#/humble/chapt8/get_started/2.RVIZ2%E5%8F%AF%E8%A7%86%E5%8C%96URDF%E6%A8%A1%E5%9E%8B
ros2 pkg create fishbot_description --build-type ament_python

• 查看节点和他们的通信关系

sudo snap install tree #安装新版的tree
rqt_graph  #显示节点和及它们之间的通信关系