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激光雷达定位初始化的另外一个方案 通过键盘按键移动当前位姿 （附python代码）

news 2026/2/9 15:01:09

通常使用的是通过在 rviz 中点选指定初始化位置和方向来完成点云的初始化匹配。

但是这种粗略的初始化方法有时候可能不成功，因此需要使用准确的初始化方法，以更好的初始值进行无损检测配准。

为了提供更好的匹配初始值，我使用 Python 脚本获取键盘输入，并不断调整这个匹配的初始值，最终在 map 中成功初始化。提供准确的初始值可以显著提高初始化的成功率。

在工作目录中打开一个新终端并执行以下语句：

rosrun fastlio keyboard_init.py

然后在这个终端中您可以按相应的按钮来调整 m初始值：（在这里，我只定义了三个自由度：x、y 和 yaw。这适用于大多数初始化情况。如果你觉得还不够，相信读者可以很容易地根据代码做出改进）

键盘输入意义
w前进
s向后移动

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