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激光雷达定位初始化的另外一个方案通过键盘按键移动当前位姿（附python代码）

news 2025/9/13 14:34:23

通常使用的是通过在 rviz 中点选指定初始化位置和方向来完成点云的初始化匹配。

但是这种粗略的初始化方法有时候可能不成功，因此需要使用准确的初始化方法，以更好的初始值进行无损检测配准。

为了提供更好的匹配初始值，我使用 Python 脚本获取键盘输入，并不断调整这个匹配的初始值，最终在 map 中成功初始化。提供准确的初始值可以显著提高初始化的成功率。

在工作目录中打开一个新终端并执行以下语句：

rosrun fastlio keyboard_init.py

然后在这个终端中您可以按相应的按钮来调整 m初始值：（在这里，我只定义了三个自由度：x、y 和 yaw。这适用于大多数初始化情况。如果你觉得还不够，相信读者可以很容易地根据代码做出改进）

键盘输入	意义
w	前进
s	向后移动

激光雷达定位初始化的另外一个方案通过键盘按键移动当前位姿（附python代码）

通常使用的是通过在 rviz 中点选指定初始化位置和方向来完成点云的初始化匹配。但是这种粗略的初始化方法有时候可能不成功，因此需要使用准确的初始化方法，以更好的初始值进行无损检测配准。为了提供更好的匹配初始值，我使用 Python 脚本获取键盘输入，并不断调整这个匹配…...

编程日记 2024/11/21 5:33:59

从0-1逐步搭建一个前端脚手架工具并发布到npm

前言 vue-cli 和 create-react-app 等 cli 脚手架工具用于快速搭建应用，无需手动配置复杂的构建环境。本文介绍如何使用 rollup 搭建一个脚手架工具。脚手架工具的工作流程简言为：提供远端仓库各种模版 > 用户通过命令选择模版 > 拉取仓库代码 …...

编程日记 2024/11/21 5:32:58

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编程日记 2024/11/21 5:30:55

维护在线重做日志

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编程日记 2024/11/21 5:29:54

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编程日记 2024/11/21 5:27:51

Makefile 之自动化变量

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编程日记 2024/11/21 5:26:50

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沃丰科技智能外呼机器人：超越人工，重塑外呼体验

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编程日记 2024/11/21 5:24:45

百度飞浆：paddle 线性回归模型

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编程日记 2024/11/21 5:23:44

【JavaSE】【网络编程】UDP数据报套接字编程

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45.坑王驾到第九期：Mac安装typescript后tsc命令无效的问题

点赞收藏加关注，你也能主打别墅！ 一、问题描述 Mac上终端运行如下命令： sudo npm install typescript -g //全局安装ts提示成功安装后，我测试tsc -v这个命令时出现如下错误： 也就是说找不到 tsc 命令。二、解决方…...

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20241120-Milvus向量数据库快速体验

目录 20241120-Milvus向量数据库快速体验Milvus 向量数据库pymilvus内嵌向量数据库模式设置向量数据库创建 Collections准备数据用向量表示文本插入数据语义搜索向量搜索带元数据过滤的向量搜索查询通过主键搜索删除实体加载现有数据删除 Collections了解更多个人主页: 【⭐…...

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【Golang】——Gin 框架中间件详解：从基础到实战

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编程日记 2024/11/21 5:04:12

Redis相关知识总结（缓存雪崩，缓存穿透，缓存击穿，Redis实现分布式锁，如何保持数据库和缓存一致）

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STM32+rt-thread判断是否联网

一、根据NETDEV_FLAG_INTERNET_UP位判断 static bool is_conncected(void) {struct netdev *dev RT_NULL;dev netdev_get_first_by_flags(NETDEV_FLAG_INTERNET_UP);if (dev RT_NULL){printf("wait netdev internet up...");return false;}else{printf("loc…...

编程新知 2025/7/30 23:37:23

linux arm系统烧录

1、打开瑞芯微程序 2、按住linux arm 的 recover按键插入电源 3、当瑞芯微检测到有设备 4、松开recover按键 5、选择升级固件 6、点击固件选择本地刷机的linux arm 镜像 7、点击升级 （忘了有没有这步了估计有） 刷机程序和镜像就不提供了。要刷的时…...

编程新知 2025/9/12 23:27:32

2025盘古石杯决赛【手机取证】

前言第三届盘古石杯国际电子数据取证大赛决赛最后一题没有解出来，实在找不到，希望有大佬教一下我。还有就会议时间，我感觉不是图片时间，因为在电脑看到是其他时间用老会议系统开的会。手机取证 1、分析鸿蒙手机检材&#x…...

编程新知 2025/8/26 5:10:22

Android 之 kotlin 语言学习笔记三（Kotlin-Java 互操作）

参考官方文档：https://developer.android.google.cn/kotlin/interop?hlzh-cn 一、Java（供 Kotlin 使用） 1、不得使用硬关键字不要使用 Kotlin 的任何硬关键字作为方法的名称或字段。允许使用 Kotlin 的软关键字、修饰符关键字和特殊标识…...

编程新知 2025/9/7 8:52:25