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激光雷达定位初始化的另外一个方案通过键盘按键移动当前位姿（附python代码）

news 2025/7/5 2:36:16

通常使用的是通过在 rviz 中点选指定初始化位置和方向来完成点云的初始化匹配。

但是这种粗略的初始化方法有时候可能不成功，因此需要使用准确的初始化方法，以更好的初始值进行无损检测配准。

为了提供更好的匹配初始值，我使用 Python 脚本获取键盘输入，并不断调整这个匹配的初始值，最终在 map 中成功初始化。提供准确的初始值可以显著提高初始化的成功率。

在工作目录中打开一个新终端并执行以下语句：

rosrun fastlio keyboard_init.py

然后在这个终端中您可以按相应的按钮来调整 m初始值：（在这里，我只定义了三个自由度：x、y 和 yaw。这适用于大多数初始化情况。如果你觉得还不够，相信读者可以很容易地根据代码做出改进）

键盘输入	意义
w	前进
s	向后移动

激光雷达定位初始化的另外一个方案通过键盘按键移动当前位姿（附python代码）

通常使用的是通过在 rviz 中点选指定初始化位置和方向来完成点云的初始化匹配。但是这种粗略的初始化方法有时候可能不成功，因此需要使用准确的初始化方法，以更好的初始值进行无损检测配准。为了提供更好的匹配初始值，我使用 Python 脚本获取键盘输入，并不断调整这个匹配…...

编程日记 2024/11/21 5:33:59

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🚀 C extern 关键字深度解析：跨文件编程的终极指南 📅 更新时间：2025年6月5日 🏷️ 标签：C | extern关键字 | 多文件编程 | 链接与声明 | 现代C 文章目录前言🔥一、extern 是什么？&…...

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个人主页：Guiat 归属专栏：Oracle 文章目录 1. 分区表基础概述1.1 分区表的概念与优势1.2 分区类型概览1.3 分区表的工作原理 2. 范围分区 (RANGE Partitioning)2.1 基础范围分区2.1.1 按日期范围分区2.1.2 按数值范围分区 2.2 间隔分区 (INTERVAL Partit…...

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