无人机 PX4飞控 | CUAV 7-Nano 飞行控制器介绍与使用

7-Nano简介

7-Nano是一款针对小型化无人系统设备研发的微型自动驾驶仪。它由雷迅创新自主研发和生产，其创新性的采用叠层设计，在极小的空间中集成高性能STM32H7处理器、双冗余工业级IMU和丰富完善的扩展接口；其支持以太网通信接口，可实现智能控制器与无人系统设备各组件低延时、大带宽的实时通信需求。

• 双浮点运算H7处理器，高达480Mhz运行频率。
• 全新双工业级IMU冗余设计。
• 创新型叠层设计，超小尺寸，全功能及丰富接口，丰富的扩展。
• 集成以太网接口，支持与机载计算机等通过网口通信。
• 支持5V/3.3V PWM配置输出。
• 兼容PX4/ArduPilot的各种机型。

硬件参数

主处理器：STM32H753 Arm® Cortex®-M7 480 MHz 2Mb Flash

传感器
加速计：IIM-42652/BMI088
陀螺仪：IIM-42652/BMI088
电子罗盘：IST8310
气压计：ICP-20100/BMP581

接口
I2C：3个
PWM输出：14(可配置3.3V/5V)
RC IN：1个，支持PPM/SBUS/DSM等
RSSI输入：PWM或3.3模拟电压
CAN标准总线：2
Power输入：1(端子型号Molex 50394-8052)
GPS&安全开关：1
GPS2： 1
ADC： ADC3.3和ADC6.6
Debug ：1
USB接口 ：TYPE C
ETH以太网： 1

工作环境及物理参数
PM工作电压 4.5 ~ 5.5 V
USB电压 4.75 ~ 5.25 V
伺服输入 0 ~ 10v
工作温度 -20 ~ 85°c
工作湿度 5%~95%（不凝结）
重量 33.8g

尺寸

接口定义

7 Nano自动驾驶仪采用相同的Pixhawk引脚标准。

模块连接

供电部分

有两种方式：

• 通过7-VDM
• 通过PDB

7-VDM电源检测模块还需自行配备一个BEC模块（5V)为控制器供电。

7-Nano PDB电源监测模块，内含BEC、电源检测、分电板功能。

遥控器

SBUS/DSM/PPM等单向协议接收机

使用杜邦线将接收机连接至侧边的RC接口。

电机

电机/伺服系统按照机身参考载机指定的顺序连接到M1~M14接口。

固件安装

以PX4为例

USB数据线，一端接电脑，一端接飞控的type-c口

7-Nano系列飞控兼容PX4 v1.15.2及以上版本固件（该固件在2024年11月20日为最新的固件了）

该固件可以从网上下载

然后通过 QGC 软件进行固件刷写 即可完成 固件安装