【ROS2】Ubuntu22.04安装ROS humble

一. ROS简介

1.1 什么是ROS

ROS 是一个适用于机器人的开源的元操作系统。它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理。ROS的核心思想就是将机器人的软件功能做成一个个节点，节点之间通过互相发送消息进行沟通。这些节点可以部署在同一台主机上，也可以部署在不同主机上，甚至还可以部署在互联网上。

自ROS诞生的十几年来，不管是机器人相关软件、硬件还是ROS社区都发生了天翻地覆的变化，加之原本的ROS存在一些设计上的先天性缺陷，在各种内外因素叠加下，导致老ROS在许多应用场景下都已经显得力不从心了。

此背景下，官方于2017正式推出了新一代机器人操作系统——ROS2（区别于老ROS，即ROS1），ROS2基于全新的设计框架，保留了ROS1的优点并改进其缺陷，以适应新时代的新需求。

本文简要介绍ROS2的安装教程。

1.2 ROS与ROS2的差别

ROS2作为ROS1的继任者，在保持ROS核心功能的基础上进行了诸多改进和优化。相较于ROS1，ROS2取消了ROS1中的Master中央节点，实现了节点的分布式发现、发布/订阅、请求/响应通讯。

• ROS1使用自定义的中间件（roscore），而ROS2使用DDS中间件。
• ROS1使用catkin作为构建系统，而ROS2使用colcon作为构建系统。

1.3 ROS2与Ubuntu版本对应

ROS2版本	生命周期	Ubuntu版本	语言依赖
Foxy Fitzroy	2020.5-2023.5	Ubuntu Focal (20.04)	C++ >=14、Python >= 3.7
Galactic Geochelone	2021.5-2022.11	Ubuntu Focal (20.04)	C++ >=17、Python >=3.6
Humble Hawksbill	2022.5-2027.5	Ubuntu Jammy (22.04)/Ubuntu Focal (20.04)(只能源码安装)	C++ >=17 、Python >=3.6
Iron Irwini	2023.5-2024.11	Ubuntu Jammy (22.04)	C++ >=17 、Python >= 3.8
Jazzy Jalisco	2024.5-2029.5	Ubuntu Noble (24.04)	C++ >=17 、Python >= 3.8

以下以 ubuntu 22.04 、ROS2 humble 为例

二. 安装ROS2

2.1 推荐小鱼工具一键安装

执行以下命令

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

执行后出现如下界面，按照步骤进行安装

输入1 一键安装

输入1 更换系统源再继续安装

输入1 humble

输入1 选择桌面版

2.2 安装rosdep

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

选择3 安装rosdep

安装好后再终端输入 rosdepc update 即可配置成功

三. 测试

打开两个终端分别输入以下命令 ：

ros2 run demo_nodes_cpp talker

在另一个终端中，输入命令：

ros2 run demo_nodes_py listener  

显示如下即为成功