ROS VSCode调试方法

VSCode 调试 Ros文档

1.编译参数设置

cd catkin_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug

2.vscode 调试插件安装

可在扩展中安装(Ctrl + Shift + X):
1.ROS


2.C/C++


3.C++ Intelliense


4.Msg Language Support


5.Txt Syntax

3.导入已有或者新建ROS工作空间

3.1 导入工作空间

直接在vscode中打开之前创建好的workspace文件夹。

3.2 新建工作空间

通过命令行新建

1.新建文件夹``mkdir p /src
2.然后编译catkin_make，系统会自动在test文件夹下创建 “build”, "devel"文件夹和其他配置文件。

通过vscode创建

1.直接通过vscode新建文件夹即可
2.使用快捷键通过ros插件直接创建工作空间和节点的编译右键点击"src"文件夹，右键弹出选项中，点击"Create Catkin Package"，输入包的名称ros_test，按Enter确认，输入包的依赖“std_msgs roscpp”，空格隔开，按Enter确认。
系统自动创建CMakeLists.txt及package.xml文件。也可通过按Ctrl + Shift + P,输入ros:Create Catkin Package配置功能包。

当然:在新建工作空间时，会在工作空间根目录下自动生成一个.vscode文件夹，其内自动有2个.json文件。c_cpp_properties.json和setting.json。如果没有生成，重启vscode试试。或者通过按Ctrl + Shift + P,输入c/c++: edit configurations(JSON), 手动生成。

3.3编辑c_cpp_properties.json文件

在使用的过程中，可能还有一些头文件或变量在vscode上报红，显示找不到，例如#include “my_first_package/AddTwoInts.h”，我们还需要配置一些东西。

catkin_make -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=Yes #这一行命令的作用是在构建ROS工作空间时生成一个 compile_commands.json 文件。
#这个文件包含了编译过程中所有源文件的编译命令，这对于许多现代IDE（如VSCode、CLion等）来说非常有用，因为它可以帮助这些IDE更好地理解项目的编译环境和依赖关系。

具体来说，compile_commands.json 文件的内容是一个JSON数组，每个元素代表一个编译命令，包含编译器路径、编译选项、包含路径和其他相关信息。这使得IDE能够更准确地进行代码补全、跳转到定义等功能。

然后在c_cpp_properties.json文件添加下面一段话:

"compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json"
#该项设置能解决绝大多数报红,以及帮助IDE实现ROS代码的补全 跳转等功能

我的c_cpp_properties.json案例如下：

{"configurations": [{"name": "Linux","includePath": ["${workspaceFolder}/**","/usr/include/**","/opt/ros/noetic/include/**","${workspaceFolder}/devel/include","/opt/ros/noetic/include"],"defines": [],"compilerPath": "/usr/bin/clang","cStandard": "c17","cppStandard": "c++14","intelliSenseMode": "linux-clang-x64","compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json"}],"version": 4
}

如果还有些报红，可以自行添加到配置选项中

4.节点的运行

4.1 命令行手动启动

启动roscore：通过按Ctrl + Shift + P,输入ros:start core启动roscore。

4.2 vscode使用ros插件快捷启动

rosrun运行节点：通过按Ctrl + Shift + P,输入ros:run a rose executable，依次输入对应的package及节点，参数。或者直接下终端rosrun ......roslaunch运行节点：通过按Ctrl + Shift + P,输入 ros:run a launch file(roslaunch),依次输入对应的package及.launch文件名，参数。

5.Debug环境配置

5.1 vscode GDB debug配置

说明：GDB调试器是调试C++代码的神器，ROS项目本质上也是一个ROS项目，因此也可以用GDB进行调试；
在vscode里面已经继承了GDB调试器，我们需要做的就是配置launch.json文件
点击左侧工具栏”Debug“，点击”齿轮“按钮，此时.vscode文件夹下面就会自动生成launch.json文件。需要将如下文件进行相应修改，例如：

{"version": "0.2.0","configurations": [{"name": "(gdb) Launch listener", // 配置名称，将会在调试配置下拉列表中显示"type": "cppdbg",  // 调试器类型 该值自动生成"request": "launch",  // 调试方式,还可以选择attach"program": "${workspaceRoot}/devel/lib/my_first_package/listener", //要调试的程序（完整路径，支持相对路径）"args": [],  // 传递给上面程序的参数，没有参数留空即可"stopAtEntry": false,  // 是否停在程序入口点（停在main函数开始）"cwd": "${workspaceRoot}",  // 调试程序时的工作目录"environment": [], //针对调试的程序，要添加到环境中的环境变量. 例如: [ { "name": "squid", "value": "clam" } ]"externalConsole": false,   //如果设置为true，则为应用程序启动外部控制台。 如果为false，则不会启动控制台，并使用VS Code的内置调试控制台。"MIMode": "gdb",  // VSCode要使用的调试工具"setupCommands": [{"description": "Enable pretty-printing for gdb","text": "-enable-pretty-printing","ignoreFailures": true}]},{"name": "(gdb) Launch talker", // 配置名称，将会在调试配置下拉列表中显示"type": "cppdbg",  // 调试器类型 该值自动生成"request": "launch",  // 调试方式,还可以选择attach"program": "${workspaceRoot}/devel/lib/my_first_package/talker", //要调试的程序（完整路径，支持相对路径）"args": [],  // 传递给上面程序的参数，没有参数留空即可"stopAtEntry": false,  // 是否停在程序入口点（停在main函数开始）"cwd": "${workspaceRoot}",  // 调试程序时的工作目录"environment": [], //针对调试的程序，要添加到环境中的环境变量. 例如: [ { "name": "squid", "value": "clam" } ]"externalConsole": false,   //如果设置为true，则为应用程序启动外部控制台。 如果为false，则不会启动控制台，并使用VS Code的内置调试控制台。"MIMode": "gdb",  // VSCode要使用的调试工具"setupCommands": [{"description": "Enable pretty-printing for gdb","text": "-enable-pretty-printing","ignoreFailures": true}]}]
}

此时 运行和调试下拉框中就会多出两个可选项，即自己配置的程序运行项