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linuxCNC（五）HAL驱动的指令介绍

news 2026/5/17 8:21:43

HAL驱动的构成

在这里插入图片描述

指令举例详解

从终端进入到HAL命令行，执行halrun，即可进入halcmd命令行

# halrun
指令描述
oadrt加载comoonent，
loadrt threads name1= period1=创建新线程
loadusr halmeter加载万用表UI界面
loadusr halscope加载示波器UI界面
show comp显示所有component
show thread显示所有thread
show funct显示所有function
show pin显示所有pin
show sig显示所有signal
show param显示所有parameter
addf将函数添加到线程中
setp设置pin的值
net =>将pin与signal关联 => 表示信息流动方向，同理<=
save保存当前配置
save all xxx.hal将当前配置保存到xxx.hal
halrun -I -f xxx.hal加载之前的配置xxx.hal
halrun -U删除当前配置
start开始执行代码
exit推出halcmd命令行

lcec链接 https://github.com/sittner/linuxcnc-ethercat.git
LinuxCNC关于HAL的指导链接 http://linuxcnc.org/docs/html/hal/tutorial.html#_making_realtime_code_run

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