ubuntu+ros新手笔记（四）：gazebo无法加载

以下为ChatGPT 的解决方案，对我来说是可行的！！

我按照第2步操作就解决辣！！

我的提问： 在ubuntu 22.04 和ros2 humble环境下，gazebo加载不了

ChatGPT 回答：

在 Ubuntu 22.04 和 ROS 2 Humble 环境下，Gazebo 无法加载的原因可能包括版本兼容性、依赖缺失或环境变量设置问题。以下是解决方案，针对 ROS 2 Humble 推荐的 Gazebo Fortress 或 Ignition Gazebo：

1. 确认 Gazebo 版本与安装

ROS 2 Humble 推荐使用 Gazebo Fortress 或 Ignition Gazebo。确保已正确安装 Gazebo。
安装 Gazebo Fortress
运行以下命令以安装 Gazebo Fortress：

sudo apt update
sudo apt install gazebo-fortress

验证安装：

gazebo --version

如果输出版本号（如 11.x.x），表示安装成功。

2. 设置环境变量

为 Gazebo 和 ROS 2 进行环境变量设置：
编辑 ~/.bashrc 文件
添加以下内容：

# Gazebo 环境变量
export GAZEBO_MODEL_PATH=/usr/share/gazebo-${GAZEBO_VERSION}/models
export GAZEBO_PLUGIN_PATH=/usr/lib/gazebo-${GAZEBO_VERSION}/plugins
source /usr/share/gazebo/setup.sh
# ROS 2 环境变量
source /opt/ros/humble/setup.bash

将 ${GAZEBO_VERSION} 替换为 fortress。
执行以下命令使其生效：

source ~/.bashrc

3. 安装 Gazebo ROS 插件

确保安装了 Gazebo 与 ROS 2 集成的桥接包：

sudo apt install ros-humble-gazebo-ros-pkgs
sudo apt install ros-humble-gazebo-plugins

4. 检查 OpenGL 和显卡驱动

Gazebo 使用 OpenGL 渲染界面，显卡驱动问题可能导致无法加载。
安装 OpenGL 库
确保安装了以下依赖：

sudo apt install libgl1-mesa-glx libgl1-mesa-dri

检查显卡驱动
如果使用 NVIDIA 显卡：

sudo ubuntu-drivers autoinstall

安装完成后，重启系统。

5. 验证 Gazebo 的运行

运行 Gazebo 验证是否正常启动：

gazebo --verbose

常见问题
闪退或无法打开窗口：强制使用软件渲染（跳过 GPU）：

export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1
gazebo

插件加载错误：确保插件路径正确：

export GAZEBO_PLUGIN_PATH=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/gazebo-11/plugins

6. 切换到 Ignition Gazebo

Ignition Gazebo 是 Gazebo 的新一代版本，ROS 2 Humble 原生支持。可以尝试使用 Ignition Gazebo：
安装 Ignition Gazebo

sudo apt install ros-humble-ros-ign
sudo apt install ignition-edifice

验证安装
运行以下命令启动 Ignition Gazebo：

ign gazebo

7. 清理与重装 Gazebo

如果问题依旧，可以尝试清理 Gazebo 并重新安装：
卸载 Gazebo

sudo apt purge gazebo*
sudo apt update

重新安装
安装 Gazebo Fortress 或 Ignition Gazebo：

sudo apt install gazebo-fortress

8. 常见问题解决

问题：Gazebo 提示模型无法找到
检查是否正确设置了 GAZEBO_MODEL_PATH：

export GAZEBO_MODEL_PATH=/usr/share/gazebo-${GAZEBO_VERSION}/models

问题：Gazebo 启动无响应或崩溃
可能与 OpenGL 或显卡驱动有关，强制使用软件渲染：

export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1
gazebo

如果仍然无法解决，请提供 Gazebo 启动时的完整日志输出，我可以进一步帮你分析问题！