ubuntu+ros新手笔记（三）：21讲没讲到的MoveIt2

1 安装MoveIt2

安装参照在ROS2中，通过MoveIt2控制Gazebo中的自定义机械手

1. 安装

   MoveIt2可以选择自己编译源码安装，或者直接从二进制安装。
   个人建议直接二进制安装，可以省很多事。

   sudo apt install ros-humble-moveit
   

2. moveit-setup-assistant

   这是一个配套moveit的配置助手，有了它就可以方便地进行很多初始化的工作。

   sudo apt install ros-humble-moveit-setup-assistant
   

   顺便把别的东西也装了：

   sudo apt install ros-humble-moveit-*
   

3. 启动moveit_setup_assistant

    ros2 run moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant
   

   弹出如下界面表示安装成功！

2 运行并学习MoveIt2的tutorials

参照MoveIt教程

2.1 源码准备

1. 创建工作空间

   mkdir -p ~/ws_moveit/src
   

2. 下载教程源码

   cd ~/ws_moveit/src
   git clone -b humble https://github.com/moveit/moveit2_tutorials
   

3. 下载剩余源码

   vcs import --recursive < moveit2_tutorials/moveit2_tutorials.repos
   

   出现红色字表示拉取失败，我重复到第3次才拉取成功。。。拉取成功是这样的：
   在tutorials同一层文件夹多出了刚刚拉取成功的文件夹：
   

2.2 开始编译–好多错 @_@

安装colcon mixin，不然编译报错

sudo apt install python3-colcon-common-extensions
sudo apt install python3-colcon-mixin
colcon mixin add default https://raw.githubusercontent.com/colcon/colcon-mixin-repository/master/index.yaml
colcon mixin update default

开始编译：

cd ~/ws_moveit
colcon build --mixin release

报错了。。。。

2.2.1. No module named ‘catkin_pkg’ （已解决）

ModuleNotFoundError: No module named 'catkin_pkg'

奇怪！pip list 明明有catkin_pkg啊

这是python环境的原因，有catkin_pkg的是系统自带的python环境，但是不知道为什么colcon build自动用的是anaconda的base环境，而base环境里没有catkin_pkg，所以报错了。。。

在base环境中安装

conda activate base
pip install catkin_pkg

或者：为 ROS 2 强制指定 Python 解释器
如果需要同时使用 Anaconda 和 ROS 2，可以为 ROS 2 工具链强制指定 Python 解释器路径。
在运行 colcon build 前，设置以下环境变量：

export PYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

再次

colcon build --mixin release

2.2.2. No module named ‘em’（错的，对的在2.2.3）

 ModuleNotFoundError: No module named 'em'

安装em

pip install em

再次

colcon build --mixin release

2.2.3. module ‘em’ has no attribute ‘Interpreter’（已解决）

AttributeError: module 'em' has no attribute 'Interpreter'
附带另一个错
AttributeError: 'NoneType' object has no attribute 'shutdown'

嘻嘻，2.2.2 错了

应该是

pip uninstall em
pip uninstall empy
pip install empy==3.3.4

2.2.4 No module named ‘lark’（已解决）

ModuleNotFoundError: No module named 'lark'

安装

pip install lark

多个python环境共存，容易分不清是在哪个环境里，所以我把anaconda卸载了

2.2.5 error: no matching function for call to ‘hardware_interface::（已解决）

终于不是缺包的错了！

[ 87%] Built target test_crc_utils
[ 87%] Built target test_data_utils
/home/xj/ws_moveit/src/ros2_robotiq_gripper/robotiq_driver/tests/test_robotiq_gripper_hardware_interface.cpp: In member function ‘virtual void robotiq_driver::test::TestRobotiqGripperHardwareInterface_load_urdf_Test::TestBody()’:
/home/xj/ws_moveit/src/ros2_robotiq_gripper/robotiq_driver/tests/test_robotiq_gripper_hardware_interface.cpp:79:114: error: no matching function for call to ‘hardware_interface::ResourceManager::ResourceManager(std::string&, rclcpp::node_interfaces::NodeClockInterface::SharedPtr, rclcpp::node_interfaces::NodeLoggingInterface::SharedPtr)’79 |   hardware_interface::ResourceManager rm(urdf, node.get_node_clock_interface(), node.get_node_logging_interface());|                                                                                                                  ^
In file included from /home/xj/ws_moveit/src/ros2_robotiq_gripper/robotiq_driver/tests/test_robotiq_gripper_hardware_interface.cpp:31:
/opt/ros/humble/include/hardware_interface/resource_manager.hpp:66:12: note: candidate: ‘hardware_interface::ResourceManager::ResourceManager(const string&, bool, bool)’66 |   explicit ResourceManager(|            ^~~~~~~~~~~~~~~
/opt/ros/humble/include/hardware_interface/resource_manager.hpp:67:36: note:   no known conversion for argument 2 from ‘rclcpp::node_interfaces::NodeClockInterface::SharedPtr’ {aka ‘std::shared_ptr<rclcpp::node_interfaces::NodeClockInterface>’} to ‘bool’67 |     const std::string & urdf, bool validate_interfaces = true, bool activate_all = false);|                               ~~~~~^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
/opt/ros/humble/include/hardware_interface/resource_manager.hpp:49:3: note: candidate: ‘hardware_interface::ResourceManager::ResourceManager()’49 |   ResourceManager();|   ^~~~~~~~~~~~~~~
/opt/ros/humble/include/hardware_interface/resource_manager.hpp:49:3: note:   candidate expects 0 arguments, 3 provided

目前这个错我还看不懂，请教一下chatgpt：

这个错误是因为 hardware_interface::ResourceManager 的构造函数在 ROS 2 Humble
版本中发生了变化。在你的代码中，调用的 ResourceManager 构造函数与当前 ROS 2 Humble 提供的 API 不匹配。

问题原因
根据 Humble 版本的 hardware_interface::ResourceManager，其构造函数定义如下：

explicit ResourceManager(
const std::string & urdf,
bool validate_interfaces = true,
bool activate_all = false);

参数变化：不再接受 rclcpp::node_interfaces::NodeClockInterface::SharedPtr 和 rclcpp::node_interfaces::NodeLoggingInterface::SharedPtr。
解决方法：更新代码，调用当前的 ResourceManager 构造函数签名。
解决方案
你需要修改 test_robotiq_gripper_hardware_interface.cpp 文件的第 79 行，将错误的参数调整为符合 Humble API。

• 原始代码：

  hardware_interface::ResourceManager rm(
  urdf,
  node.get_node_clock_interface(),
  node.get_node_logging_interface());
  

• 修改后的代码：
  根据 Humble 版本的构造函数，去掉多余的参数，只传递 urdf 字符串：

  hardware_interface::ResourceManager rm(urdf);
  

完整解释
validate_interfaces 和 activate_all 的默认值分别是 true 和 false。因此，除非你有特殊需求，否则直接传入 urdf 字符串即可。
如果需要自定义 validate_interfaces 和 activate_all ，可以显式传入：

hardware_interface::ResourceManager rm(urdf, true, false);

验证修改
保存修改后的文件。
重新编译项目：

总结
原因：ROS 2 Humble 中 hardware_interface::ResourceManager 的 API 已更改。
解决：调整构造函数调用，移除多余的参数，符合新的函数签名。

2.2.6 ImportError: cannot import name ‘soft_unicode’ from ‘markupsafe’

ImportError: cannot import name 'soft_unicode' from 'markupsafe' (/usr/local/lib/python3.10/dist-packages/markupsafe/__init__.py)

这个错误是由于 markupsafe 版本不兼容 导致的。在较新的 markupsafe 版本（如 2.1.0 及以上）中，soft_unicode 已被移除，而某些旧版本的 jinja2 依赖于它。
解决方案

1. 降级 markupsafe 版本（我降级的这个）
   将 markupsafe 降级到兼容的版本（如 2.0.1）：

   pip install 'markupsafe==2.0.1' --user
   

2. 升级 jinja2 版本
   如果你的项目依赖较新版本的 markupsafe，可以通过升级 jinja2 来解决兼容性问题。

   pip install --upgrade jinja2 --user
   

   jinja2 的新版本（如 3.1.0 及以上）已经去除了对 soft_unicode 的依赖。
   3. 检查 Python 包版本
   确保你的环境中 jinja2 和 markupsafe 版本正确。使用以下命令查看当前版本：

   pip show jinja2 markupsafe
   

   我的输出：

   Name: Jinja2
   Version: 2.10.3Name: MarkupSafe
   Version: 3.0.2
   

总结
降级 markupsafe 到 2.0.1。（我降级的这个）
升级 jinja2 到最新版本（推荐）。
确保正确的 Python 包被加载，避免多环境冲突。

2.2.7 编译成功辣！

然后source一下，

source ~/ws_moveit/install/setup.bash

或者添加路径到.bashrc

echo 'source ~/ws_moveit/install/setup.bash' >> ~/.bashrc

3. 导入urdf文件，控制机器人

由于目前还没有找到专用于MoveIt2的视频教程，先参照这个教程：4.ROS机械臂开发中的主角MoveIt!

没有错误略过，有错误记录解决方案～～

3.1 在Solidworks中配置并导出机器人的urdf文件

Solidworks to urdf

3.2 在RViz2中可视化机械臂

3.3 在MoveIt2中对机械臂进行运动控制

3.4