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python学opencv|读取图像（二十一）使用cv2.circle()绘制圆形进阶

news 2026/2/10 2:30:32

【1】引言

前序已经掌握了使用cv2.circle()绘制圆形的基本操作，相关链接为：

python学opencv|读取图像（二十）使用cv2.circle()绘制圆形-CSDN博客

由于圆形本身绘制起来比较简单，因此可以自由操作的空间也就大，我们今天就尝试多一些花样，做一次进阶探索。

【2】代码探索

【2.1】同心圆

绘制同心圆的基本思路是，确认好圆心以后，逐个修改半径，然后输出图像即可。

还是以之前的代码为基础，增加for循环逐个输出圆即可。此处先给出完整代码：

import numpy as np  # 引入numpy模块
import cv2 as cv  # 引入cv模块canvas = np.ones((580, 580, 3), np.uint8) * 225  # 绘制一个580*580大小的画布，3代表有3个通道，unit8为图像存储格式
# 第一个通道值
#for i in range(0, 580, 1):#for j in range(0, 580, 1):#canvas[i, j, 0] = 0.2 * (i + j)  # 第一个通道值# 第二个通道值
#for i in range(0, 580, 1):#for j in range(0, 580, 1):#canvas[i, j, 1] = 50 * np.cos(i ^ j) + 55 * np.sin(j ^ i) + 150 * np.sin(j - i)  # 第二个通道值# 第三个通道值
#for i in range(0, 580, 1):#for j in range(0, 580, 1):#canvas[i, j, 2] = 100 * np.tanh(i + j) + 100 * np.tanh(i - j) + 50 * np.cos(j - i)  # 第三个通道值
x0=285 #圆心横坐标
y0=285 #圆心纵坐标
for i in range(1,6,1):canvas = cv.circle(canvas, (x0, y0), 50*i, (int(255*np.cos((np.sqrt(np.square(15-i))))), int(255*np.sin(i)), int(np.abs(i-3))^5), i) #输出同心圆#canvas = cv.circle(canvas, (285, 285), 80, (0, 0, 255), 3)  # 第一个圆形
#canvas = cv.circle(canvas, (100, 285), 80, (0, 255, 255), -1)  # 第二个圆形
#canvas = cv.circle(canvas, (470, 285), 80, (255, 0, 0), -1)  # 第三个圆形
# canvas = cv.rectangle(canvas, (50, 30), (530, 550), (155, 120, 60), 5)  # 矩形
# canvas = cv.rectangle(canvas, (80, 80), (500, 500), (55, 160, 230), 10)  # 矩形
# canvas = cv.rectangle(canvas, (150, 150), (430, 430), (50, 120, 90), -1)  # 矩形
# canvas = cv.line(canvas, (50, 550), (550, 550), (58, 50, 150), 15)  # 线段
# canvas = cv.line(canvas, (300, 50), (300, 550), (120, 150, 25), 20)  # 线段cv.imshow('rectangle', canvas)  # 在屏幕展示绘制圆形的效果
cv.imwrite('circle50.png', canvas)  # 保存图像
cv.waitKey()  # 图像不会自动关闭
cv.destroyAllWindows()  # 释放所有窗口

程序运行后的输出图像为：

图1 同心圆

创造同心圆的核心代码段落为：

x0=285 #圆心横坐标
y0=285 #圆心横坐标
for i in range(1,5,1):canvas = cv.circle(canvas, (x0, y0), 50*i, (int(255*np.cos((np.sqrt(np.square(15-i))))), int(255*np.sin(i)), int(np.abs(i-3))^5), i) #输出同心圆

首先用x0和y0确认了愿新的坐标点，然后用for循环输出5个圆形即可。

这五个圆的半径计算式为：r=50*i，i就是圆形的出现顺序；圆的颜色采用了函数的形式，不是此处重点；圆的线宽就是圆出现的顺序。

总体上，圆出现的顺序越晚，半径越大，线条越宽。

【2.2】疏密同心圆

绘制疏密同心圆的基本思路是，利用三角函数的斜率也是三角函数的原理，如果半径通过三角函数来取值，那同样的增量下，邻近半径值的差会周期性的时大时小，这样就会画出疏密同心圆。

以2π为周期，增量从0到7就可以覆盖一个周期内的所有圆。

在这个分析基础上，我们把核心代码换成：

x0=285 #圆心横坐标
y0=285 #圆心横坐标
for i in range(0,7,1):canvas = cv.circle(canvas, (x0, y0), np.abs(int(260*np.cos(i))), (200,180,55), 2) #输出同心圆

半径取值为np.abs(int(260*np.cos(i)))，这里的np.abs()是取绝对值的意思，因为半径必须为正数。

此时获得的图形为：

图2 疏密同心圆

对应的完整代码为：

import numpy as np  # 引入numpy模块
import cv2 as cv  # 引入cv模块canvas = np.ones((580, 580, 3), np.uint8) * 225  # 绘制一个580*580大小的画布，3代表有3个通道，unit8为图像存储格式
# 第一个通道值
#for i in range(0, 580, 1):#for j in range(0, 580, 1):#canvas[i, j, 0] = 0.2 * (i + j)  # 第一个通道值# 第二个通道值
#for i in range(0, 580, 1):#for j in range(0, 580, 1):#canvas[i, j, 1] = 50 * np.cos(i ^ j) + 55 * np.sin(j ^ i) + 150 * np.sin(j - i)  # 第二个通道值# 第三个通道值
#for i in range(0, 580, 1):#for j in range(0, 580, 1):#canvas[i, j, 2] = 100 * np.tanh(i + j) + 100 * np.tanh(i - j) + 50 * np.cos(j - i)  # 第三个通道值
x0=285 #圆心横坐标
y0=285 #圆心横坐标
for i in range(0,7,1):canvas = cv.circle(canvas, (x0, y0), np.abs(int(260*np.cos(i))), (200,180,55), 2) #输出同心圆#canvas = cv.circle(canvas, (285, 285), 80, (0, 0, 255), 3)  # 第一个圆形
#canvas = cv.circle(canvas, (100, 285), 80, (0, 255, 255), -1)  # 第二个圆形
#canvas = cv.circle(canvas, (470, 285), 80, (255, 0, 0), -1)  # 第三个圆形
# canvas = cv.rectangle(canvas, (50, 30), (530, 550), (155, 120, 60), 5)  # 矩形
# canvas = cv.rectangle(canvas, (80, 80), (500, 500), (55, 160, 230), 10)  # 矩形
# canvas = cv.rectangle(canvas, (150, 150), (430, 430), (50, 120, 90), -1)  # 矩形
# canvas = cv.line(canvas, (50, 550), (550, 550), (58, 50, 150), 15)  # 线段
# canvas = cv.line(canvas, (300, 50), (300, 550), (120, 150, 25), 20)  # 线段cv.imshow('rectangle', canvas)  # 在屏幕展示绘制圆形的效果
cv.imwrite('circle50.png', canvas)  # 保存图像
cv.waitKey()  # 图像不会自动关闭
cv.destroyAllWindows()  # 释放所有窗口

【2.3】变化圆心

既然圆的半径可以变化，圆形自然也可以变化，继续修改核心代码：

r=160 #半径
for i in range(0,10,1):canvas = cv.circle(canvas, ((i-5)*10+280, (i-5)*20+280), r, (200,180,55), 2) #输出同心圆

在这里，圆心坐标被更换为((i-5)*10+280, (i-5)*20+280)，这几一个动态值，只有半径是恒定的160。代码运行获得的图像为：

图3 圆心变化

此时的完整代码为：

import numpy as np  # 引入numpy模块
import cv2 as cv  # 引入cv模块canvas = np.ones((580, 580, 3), np.uint8) * 225  # 绘制一个580*580大小的画布，3代表有3个通道，unit8为图像存储格式
# 第一个通道值
#for i in range(0, 580, 1):#for j in range(0, 580, 1):#canvas[i, j, 0] = 0.2 * (i + j)  # 第一个通道值# 第二个通道值
#for i in range(0, 580, 1):#for j in range(0, 580, 1):#canvas[i, j, 1] = 50 * np.cos(i ^ j) + 55 * np.sin(j ^ i) + 150 * np.sin(j - i)  # 第二个通道值# 第三个通道值
#for i in range(0, 580, 1):#for j in range(0, 580, 1):#canvas[i, j, 2] = 100 * np.tanh(i + j) + 100 * np.tanh(i - j) + 50 * np.cos(j - i)  # 第三个通道值
#x0=285 #圆心横坐标
#y0=285 #圆心横坐标
r=160 #半径
for i in range(0,10,1):canvas = cv.circle(canvas, ((i-5)*10+280, (i-5)*20+280), r, (200,180,55), 2) #输出同心圆#canvas = cv.circle(canvas, (285, 285), 80, (0, 0, 255), 3)  # 第一个圆形
#canvas = cv.circle(canvas, (100, 285), 80, (0, 255, 255), -1)  # 第二个圆形
#canvas = cv.circle(canvas, (470, 285), 80, (255, 0, 0), -1)  # 第三个圆形
# canvas = cv.rectangle(canvas, (50, 30), (530, 550), (155, 120, 60), 5)  # 矩形
# canvas = cv.rectangle(canvas, (80, 80), (500, 500), (55, 160, 230), 10)  # 矩形
# canvas = cv.rectangle(canvas, (150, 150), (430, 430), (50, 120, 90), -1)  # 矩形
# canvas = cv.line(canvas, (50, 550), (550, 550), (58, 50, 150), 15)  # 线段
# canvas = cv.line(canvas, (300, 50), (300, 550), (120, 150, 25), 20)  # 线段cv.imshow('rectangle', canvas)  # 在屏幕展示绘制圆形的效果
cv.imwrite('circle50.png', canvas)  # 保存图像
cv.waitKey()  # 图像不会自动关闭
cv.destroyAllWindows()  # 释放所有窗口

【2.4】变化圆半径

在圆心变化的基础上，圆的半径可以变化，这样就会出现变化圆。

继续增添代码：

for i in range(0,10,1):canvas = cv.circle(canvas, ((i-5)*10+280, (i-5)*20+280), int(200*np.abs(np.sin(i))), (200,180,55), 2) #输出同心圆

在这里，半径值被修改为：int(200*np.abs(np.sin(i)))，这是一个动态值。

运行后的图像为：

图4 变化圆

此时的完整代码为：

import numpy as np  # 引入numpy模块
import cv2 as cv  # 引入cv模块canvas = np.ones((580, 580, 3), np.uint8) * 225  # 绘制一个580*580大小的画布，3代表有3个通道，unit8为图像存储格式
# 第一个通道值
#for i in range(0, 580, 1):#for j in range(0, 580, 1):#canvas[i, j, 0] = 0.2 * (i + j)  # 第一个通道值# 第二个通道值
#for i in range(0, 580, 1):#for j in range(0, 580, 1):#canvas[i, j, 1] = 50 * np.cos(i ^ j) + 55 * np.sin(j ^ i) + 150 * np.sin(j - i)  # 第二个通道值# 第三个通道值
#for i in range(0, 580, 1):#for j in range(0, 580, 1):#canvas[i, j, 2] = 100 * np.tanh(i + j) + 100 * np.tanh(i - j) + 50 * np.cos(j - i)  # 第三个通道值
#x0=285 #圆心横坐标
#y0=285 #圆心横坐标
#r=160 #半径
for i in range(0,10,1):canvas = cv.circle(canvas, ((i-5)*10+280, (i-5)*20+280), int(200*np.abs(np.sin(i))), (200,180,55), 2) #输出同心圆#canvas = cv.circle(canvas, (285, 285), 80, (0, 0, 255), 3)  # 第一个圆形
#canvas = cv.circle(canvas, (100, 285), 80, (0, 255, 255), -1)  # 第二个圆形
#canvas = cv.circle(canvas, (470, 285), 80, (255, 0, 0), -1)  # 第三个圆形
# canvas = cv.rectangle(canvas, (50, 30), (530, 550), (155, 120, 60), 5)  # 矩形
# canvas = cv.rectangle(canvas, (80, 80), (500, 500), (55, 160, 230), 10)  # 矩形
# canvas = cv.rectangle(canvas, (150, 150), (430, 430), (50, 120, 90), -1)  # 矩形
# canvas = cv.line(canvas, (50, 550), (550, 550), (58, 50, 150), 15)  # 线段
# canvas = cv.line(canvas, (300, 50), (300, 550), (120, 150, 25), 20)  # 线段cv.imshow('rectangle', canvas)  # 在屏幕展示绘制圆形的效果
cv.imwrite('circle50.png', canvas)  # 保存图像
cv.waitKey()  # 图像不会自动关闭
cv.destroyAllWindows()  # 释放所有窗口

【2.5】变化圆半径和颜色

在获得变化圆半径的基础上，继续修改代码，让圆的颜色变化：

for i in range(0,10,1):canvas = cv.circle(canvas, ((i-5)*10+280, (i-5)*20+280), int(200*np.abs(np.sin(i))), (int(abs(255*np.sin(i))),int(abs(255*np.cos(i))),int(255*np.tanh(i))), 2) #输出圆

在这里，颜色值被修改为：(int(abs(255*np.sin(i))),int(abs(255*np.cos(i))),int(255*np.tanh(i)))，这是一个动态值。

运行后的图像为：

图5 变化圆半径和颜色

此时的完整代码为：

import numpy as np  # 引入numpy模块
import cv2 as cv  # 引入cv模块canvas = np.ones((580, 580, 3), np.uint8) * 225  # 绘制一个580*580大小的画布，3代表有3个通道，unit8为图像存储格式
# 第一个通道值
#for i in range(0, 580, 1):#for j in range(0, 580, 1):#canvas[i, j, 0] = 0.2 * (i + j)  # 第一个通道值# 第二个通道值
#for i in range(0, 580, 1):#for j in range(0, 580, 1):#canvas[i, j, 1] = 50 * np.cos(i ^ j) + 55 * np.sin(j ^ i) + 150 * np.sin(j - i)  # 第二个通道值# 第三个通道值
#for i in range(0, 580, 1):#for j in range(0, 580, 1):#canvas[i, j, 2] = 100 * np.tanh(i + j) + 100 * np.tanh(i - j) + 50 * np.cos(j - i)  # 第三个通道值
#x0=285 #圆心横坐标
#y0=285 #圆心横坐标
#r=160 #半径
for i in range(0,10,1):canvas = cv.circle(canvas, ((i-5)*10+280, (i-5)*20+280), int(200*np.abs(np.sin(i))), (int(abs(255*np.sin(i))),int(abs(255*np.cos(i))),int(255*np.tanh(i))), 2) #输出同心圆#canvas = cv.circle(canvas, (285, 285), 80, (0, 0, 255), 3)  # 第一个圆形
#canvas = cv.circle(canvas, (100, 285), 80, (0, 255, 255), -1)  # 第二个圆形
#canvas = cv.circle(canvas, (470, 285), 80, (255, 0, 0), -1)  # 第三个圆形
# canvas = cv.rectangle(canvas, (50, 30), (530, 550), (155, 120, 60), 5)  # 矩形
# canvas = cv.rectangle(canvas, (80, 80), (500, 500), (55, 160, 230), 10)  # 矩形
# canvas = cv.rectangle(canvas, (150, 150), (430, 430), (50, 120, 90), -1)  # 矩形
# canvas = cv.line(canvas, (50, 550), (550, 550), (58, 50, 150), 15)  # 线段
# canvas = cv.line(canvas, (300, 50), (300, 550), (120, 150, 25), 20)  # 线段cv.imshow('rectangle', canvas)  # 在屏幕展示绘制圆形的效果
cv.imwrite('circle50.png', canvas)  # 保存图像
cv.waitKey()  # 图像不会自动关闭
cv.destroyAllWindows()  # 释放所有窗口

【2.6】变化背景

然后我们修改背景BGR值，获得颜色变化的背景画布：

# 第一个通道值
for i in range(0, 580, 1):for j in range(0, 580, 1):canvas[i, j, 0] = 0.2 * (i + j)  # 第一个通道值# 第二个通道值
for i in range(0, 580, 1):for j in range(0, 580, 1):canvas[i, j, 1] = 150 * np.cos(i ^ j) + 55 * np.sin(j ^ i) + 50 * np.sin(j - i)  # 第二个通道值# 第三个通道值
for i in range(0, 580, 1):for j in range(0, 580, 1):canvas[i, j, 2] = 50 * np.tanh(i + j) + 80 * np.tanh(i - j) + 120 * np.cos(j - i)  # 第三个通道值

此时获得的图像为：

图6 变化圆和画布

此时的完整代码为：

import numpy as np  # 引入numpy模块
import cv2 as cv  # 引入cv模块canvas = np.ones((580, 580, 3), np.uint8) * 125  # 绘制一个580*580大小的画布，3代表有3个通道，unit8为图像存储格式
# 第一个通道值
for i in range(0, 580, 1):for j in range(0, 580, 1):canvas[i, j, 0] = 0.2 * (i + j)  # 第一个通道值# 第二个通道值
for i in range(0, 580, 1):for j in range(0, 580, 1):canvas[i, j, 1] = 150 * np.cos(i ^ j) + 55 * np.sin(j ^ i) + 50 * np.sin(j - i)  # 第二个通道值# 第三个通道值
for i in range(0, 580, 1):for j in range(0, 580, 1):canvas[i, j, 2] = 50 * np.tanh(i + j) + 80 * np.tanh(i - j) + 120 * np.cos(j - i)  # 第三个通道值
#x0=285 #圆心横坐标
#y0=285 #圆心横坐标
#r=160 #半径
for i in range(0,10,1):canvas = cv.circle(canvas, ((i-5)*10+280, (i-5)*20+280), int(200*np.abs(np.sin(i))), (int(abs(255*np.sin(i))),int(abs(255*np.cos(i))),int(255*np.tanh(i))), 2) #输出同心圆#canvas = cv.circle(canvas, (285, 285), 80, (0, 0, 255), 3)  # 第一个圆形
#canvas = cv.circle(canvas, (100, 285), 80, (0, 255, 255), -1)  # 第二个圆形
#canvas = cv.circle(canvas, (470, 285), 80, (255, 0, 0), -1)  # 第三个圆形
# canvas = cv.rectangle(canvas, (50, 30), (530, 550), (155, 120, 60), 5)  # 矩形
# canvas = cv.rectangle(canvas, (80, 80), (500, 500), (55, 160, 230), 10)  # 矩形
# canvas = cv.rectangle(canvas, (150, 150), (430, 430), (50, 120, 90), -1)  # 矩形
# canvas = cv.line(canvas, (50, 550), (550, 550), (58, 50, 150), 15)  # 线段
# canvas = cv.line(canvas, (300, 50), (300, 550), (120, 150, 25), 20)  # 线段cv.imshow('rectangle', canvas)  # 在屏幕展示绘制圆形的效果
cv.imwrite('circle50.png', canvas)  # 保存图像
cv.waitKey()  # 图像不会自动关闭
cv.destroyAllWindows()  # 释放所有窗口

【3】总结

掌握了python+opencv灵活绘制圆形的技巧。

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编程日记 2024/12/28 16:46:01

为什么要在PHY芯片和RJ45网口中间加网络变压器

在PHY芯片和RJ45网口之间加入网络变压器是出于以下几个重要的考虑： 1. 电气隔离：网络变压器提供了电气隔离功能，有效阻断了PHY芯片与RJ45之间直流分量的直接连接。这样可以防止可能的电源冲突，降低系统故障的风险，并保…...

编程日记 2024/12/28 16:45:00

LeetCode 19:删除链表的倒数第N 个结点

题目： 地址：https://leetcode.cn/problems/remove-nth-node-from-end-of-list/ 方法一： 方法二： 代码： package com.zy.leetcode.LeetCode_19;/*** Author: zy* Date: 2024-12-25-13:01* Description: 删除链表…...

编程日记 2024/12/28 16:41:58

RT-DETR融合[IJCV2024]LSKNet中的LSKBlock模块

RT-DETR使用教程： RT-DETR使用教程 RT-DETR改进汇总贴：RT-DETR更新汇总贴《Large Selective Kernel Network for Remote Sensing Object Detection》一、模块介绍论文链接：https://arxiv.org/pdf/2303.09030 代码链接：https:…...

编程日记 2024/12/28 16:39:56

C/C++ 数据结构与算法【树和森林】树和森林详细解析【日常学习，考研必备】带图+详细代码

一、树的存储结构 1）双亲表示法实现： 定义结构数组存放树的结点，每个结点含两个域: 数据域：存放结点本身信息。双亲域：指示本结点的双亲结点在数组中的位置。特点：找双亲简单，找孩子难 C语…...

编程日记 2024/12/28 16:37:52

新浪微博大数据面试题及参考答案（数据开发和数据分析）

介绍一下你所掌握的计算机网络和操作系统相关知识计算机网络：计算机网络是将地理位置不同的具有独立功能的多台计算机及其外部设备，通过通信线路连接起来，在网络操作系统，网络管理软件及网络通信协议的管理和协调下，实现资源共享和信息传递的计算机系统。我掌握了网络协议…...

编程日记 2024/12/28 16:31:46

OpenHarmony怎么修改DPI密度值？RK3566鸿蒙开发板演示

本文介绍在开源鸿蒙OpenHarmony系统下，修改DPI密度值的方法，触觉智能Purple Pi OH鸿蒙开发板演示，搭载了瑞芯微RK3566四核处理器，Laval鸿蒙社区推荐开发板，已适配全新开源鸿蒙OpenHarmony5.0 Release系统，适…...

编程日记 2024/12/28 16:25:38

SAP GUI Scripting - 如何判断组件是否存在

总体来说，SAP Scripting 与 BDC 类似，因为是屏幕录制，就可能碰到不同的情况，比如每个录入的数据不同，可能出现一个对话框，或者出现一个状态栏消息。这种任何有变化的情况，在 Scripting 中没有考…...

编程日记 2024/12/28 16:20:27

Go 计算Utf8字符串的长度不要超过mysql字段的最大长度

背景： 我有一个mysql的字段，是utf8格式的，但有时候前端传的字符串会超长，为此我需要在后端接口，先判断是否超长，如果超长，则报错提示前端。代码： // 计算utf8下，字符串…...

编程日记 2024/12/28 16:17:21

llamafactory报错：双卡4090GPU，训练qwen2.5:7B、14B时报错GPU显存不足（out of memory），轻松搞定~~~

实际问题场景： 使用llamafactory进行微调qwen2.5 7B和14B的大模型时，会出现out of memory的报错。尝试使用降低batch_size（原本是2，现在降到1）的方式，可以让qwen2.5:7B跑起来，但时不时会不稳定…...

编程日记 2024/12/28 16:16:19

全局webSocket 单个页面进行监听并移除单页面监听

之前全局封装的 webSocket 在某些特定的页面中使用会直接去调用 webSocket 的 onMessage 方法已进入页面就会调，如果退出页面移除整个监听的话全局监听就会被移除这是修改后的全局封装 let token uni.getStorageSync(token) const HEARTBEAT_INTERVAL 1 *…...

编程日记 2024/12/28 16:14:16

JVM调优实践篇

理论篇 1多功能养鱼塘－JVM内存大鱼塘O（可分配内存）： JVM可以调度使用的总的内存数，这个数量受操作系统进程寻址范围、系统虚拟内存总数、系统物理内存总数、其他系统运行所占用的内存资源等因素的制约。小池塘A&a…...

编程日记 2024/12/28 16:02:03

利用最小二乘法找圆心和半径

#include <iostream> #include <vector> #include <cmath> #include <Eigen/Dense> // 需安装Eigen库用于矩阵运算 // 定义点结构 struct Point { double x, y; Point(double x_, double y_) : x(x_), y(y_) {} }; // 最小二乘法求圆心和半径 …...

编程新知 2026/2/8 4:37:37

日语学习-日语知识点小记-构建基础-JLPT-N4阶段（33）：にする

日语学习-日语知识点小记-构建基础-JLPT-N4阶段（33）：にする 1、前言（1）情况说明（2）工程师的信仰2、知识点（1）　にする1，接续：名词＋にする2，接续：疑问词＋にする3，（A）は（B）にする。（2）復習：（1）复习句子（2）ために　＆　ように（３）そう（４）にする3、…...

编程新知 2025/11/20 7:52:01

基于uniapp+WebSocket实现聊天对话、消息监听、消息推送、聊天室等功能，多端兼容

基于 UniApp + WebSocket实现多端兼容的实时通讯系统，涵盖WebSocket连接建立、消息收发机制、多端兼容性配置、消息实时监听等功能，适配微信小程序、H5、Android、iOS等终端目录技术选型分析WebSocket协议优势UniApp跨平台特性WebSocket 基础实现连接管理消息收发连接…...

编程新知 2026/1/22 16:15:42

渗透实战PortSwigger靶场-XSS Lab 14：大多数标签和属性被阻止

编程新知 2026/1/24 13:05:24

Go 语言接口详解

Go 语言接口详解核心概念接口定义在 Go 语言中，接口是一种抽象类型，它定义了一组方法的集合： // 定义接口 type Shape interface {Area() float64Perimeter() float64 } 接口实现 Go 接口的实现是隐式的： // 矩形结构体…...

编程新知 2026/1/4 5:19:25

【第二十一章 SDIO接口(SDIO)】

第二十一章 SDIO接口目录第二十一章 SDIO接口(SDIO) 1 SDIO 主要功能 2 SDIO 总线拓扑 3 SDIO 功能描述 3.1 SDIO 适配器 3.2 SDIOAHB 接口 4 卡功能描述 4.1 卡识别模式 4.2 卡复位 4.3 操作电压范围确认 4.4 卡识别过程 4.5 写数据块 4.6 读数据块 4.7 数据流…...

编程新知 2026/2/1 13:28:03

【ROS】Nav2源码之nav2_behavior_tree-行为树节点列表

1、行为树节点分类在 Nav2（Navigation2）的行为树框架中，行为树节点插件按照功能分为 Action（动作节点）、Condition（条件节点）、Control（控制节点）和 Decorator（装饰节点）四类。 1.1 动作节点 Action 执行具体的机器人操作或任务，直接与硬件、传感器或外部系统…...

编程新知 2026/2/7 8:45:41