CAN总线波形中最后一位电平偏高或ACK电平偏高问题分析

参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/689336144

有时候看到CAN总线H和L的差值波形的最后一位电平会变高很多，这是什么原因呢？

实际上这是正常的现象，最后一位是ACK位。问题描述为：CAN总线ACK电平偏高。
下面分析下原因：

如上是CAN收发器的典型内部结构图
总线显性时（逻辑为0），收发器内部Q1、Q2导通，CANH、CANL之间产生压差；隐性时（逻辑为1），Q1、Q2截止，CANH、CANL处于无源状态，压差为0。

按照标准，在总线输出为显性时，CANH=3.5V，CANL=1.5V，差分分电平：CANH-CANL=2V，总线网络电阻为60欧，流经终端电阻的电流约为33mA(2V/60欧)；

然而，CAN收发器在输出显性时，CANH电平并不是标准的3.5V，而是5V(VCC)通过一个二极管降压得到的，二极管的压降由负载电流决定。

上图所示的VDH为CANH对应的二极管压降，VDL为CANL对于的二极管压降，流过的电流越大，二极管的压降就越大。可知：

CANH的电压=5V-VDH
CANL的电压=0V+VDL

在CAN总线网络中，当一帧报文被各个节点接收时，在ACK阶段，多个CAN节点同时响应（都发显性），流过终端电阻的电流被各个CAN节点均分，那么平均到每个节点的电流就减小了，如下图所示，VDH、VDL的压降也减小，相应CANH-CANL的差分电压就增大了，即ACK应答电平会出现偏高的现象。

这是一种正常现象，并不是总线出现了什么问题。