SimpleFOC ｜SimpleFOC学习笔记汇总

在机器人领域，掌握无刷电机的控制相当于掌握机器人设计的“半壁江山”。这个年代，对个人来说学习一种新技术最好是通过开源项目了。通过开源项目快速将项目搭建起来，接着结合实践与理论才能真正掌握技术。

入门FOC，我认为最合适是simpleFOC，原因如下：

1. 简单易用：SimpleFOC因其用户友好的界面和文档而受到欢迎。它的设计使得即便是新手也能够快速上手，进行无刷电机的控制和调试。相比之下，其他FOC项目如ODrive或VESC可能需要更多的基础知识和调试时间。
2. 多硬件支持：SimpleFOC支持多种硬件平台，如Arduino、ESP32等，这意味着用户可以根据手头的硬件资源选择适合的开发环境。这样的灵活性让它在不同的应用场景中都能找到用武之地。
3. 丰富的社区和文档：SimpleFOC有大量的教程和社区支持，提供了从入门到高级的学习资源，包括中文文档，使得学习曲线相对平缓。这一点相较于其他项目，SimpleFOC在社区支持上显得更为突出。
4. 成本效益高：SimpleFOC项目提供了低成本的解决方案，适合教育和小型项目应用。它的开源特性让用户可以自由修改和优化代码，降低了开发成本。
5. 模块化和扩展性：SimpleFOC的代码架构设计很模块化，允许用户根据需求进行扩展和修改，这在定制化应用中非常有价值。

未来的一段很长的时间里，将分享simpleFOC学习的笔记。通过分享笔记的方式，进一步提高自己对FOC的理解。大家互相学习，共同进步吧。

FOC理论知识：

三相无刷电机控制｜FOC理论01 - 坐标变换的简单梳理
三相无刷电机控制｜FOC理论02 - 克拉克变换
三相无刷电机控制｜FOC理论03 - 帕克变换
三相无刷电机控制｜FOC理论04 - 克拉克变换 + 帕克变换的最终目标

STM32f103 + CubeMX + SimpleFOC：

SimpleFOC01｜基于STM32F103+CubeMX，移植核心的common代码
SimpleFOC02｜基于STM32F103+CubeMX，通过AS5600编码器读取电机的角度
SimpleFOC03｜基于STM32F103+CubeMX，通过AS5600编码器计算电机的转速
SimpleFOC04｜基于STM32F103+CubeMX，完成三相半桥电路的驱动程序
SimpleFOC05｜基于STM32F103+CubeMX，实现速度开环控制
SimpleFOC06｜基于STM32F103+CubeMX，编码器（位置传感器）的校准
SimpleFOC07｜基于STM32F103+CubeMX，位置闭环控制（位置、速度闭环）

STM32f407 + CubeMX + SimpleFOC：

ESP32s3 + ESPIDF + SimpleFOC：