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PCL 部分点云视点问题【2025最新版】

news 2026/1/14 21:43:33

一、问题概述

针对CloudCompare软件处理过的pcd格式点云，在使用PCL进行特征点提取、配准等实验中最终显示结果出现点云位置偏差较大的问题，本博客给出解决方案。

二、解决方案

PCL处理的pcd格式点云数据，默认视点为：VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0经CloudCompare软件处理过的pcd格式点云数据，保存后的视点为：VIEWPOINT 0 0 0 0.707107 -0.707107 0 0所以在使用PCL显示的时候点云位置会发生变化，导致显示的位置和点云的实际位置不匹配。因此，将用CloudCompare软件处理过后的pcd格式点云数据的视点改为：VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0即可解决位置不一致的问题。

1、软件实

PCL 部分点云视点问题【2025最新版】

目录一、问题概述二、解决方案1、软件实现2、代码实现三、调整之后博客长期更新，本文最近更新时间为：2025年1月18日。一、问题概述针对CloudCompare软件处理过的pcd格式点云，在使用PCL进行特征点提取、配准等实验中最终显示结果出现点云位置偏差较大的问题，本博客给出解…...

编程日记 2025/1/21 22:57:15

【Linux】常见指令(三)

Linux常见指令 01.nano02.cat03.cp04.mv 我的Linux专栏：【Linux】本节Linux指令讲解的基本框架如下： 大家可以根据自己的需求，自行进行跳转和学习！ 01.nano nano Linux 系统中一款简单易用的命令行文本编辑器，适合…...

编程日记 2025/1/21 22:53:07

第5章：Python TDD定义Dollar对象相等性

写在前面这本书是我们老板推荐过的，我在《价值心法》的推荐书单里也看到了它。用了一段时间 Cursor 软件后，我突然思考，对于测试开发工程师来说，什么才更有价值呢？如何让 AI 工具更好地辅助自己写代码，或许…...

编程日记 2025/1/21 22:49:03

nuxt3项目打包部署到服务器后配置端口号和开启https

nuxt3打包后的项目部署相对于一般vite打包的静态文件部署要稍微麻烦一些，还有一个主要的问题是开发环境配置的.env环境变量在打包后部署时获取不到，具体的解决方案可以参考我之前文章 nuxt3项目打包后获取.env设置的环境变量无效的解决办法。这里使用的…...

编程日记 2025/1/21 22:43:57

MongoDB文档查询

一、实验目的 1. 理解MongoDB文档数据库的基本概念和特性。 2. 掌握在MongoDB中创建集合和插入文档数据的方法。 3. 学习使用MongoDB进行文档查询操作，包括查询、过滤和排序等。二、实验环境准备 1. JAVA环境准备：确保Java Development Kit (J…...

编程日记 2025/1/21 22:41:54

【GORM】初探gorm模型，字段标签与go案例

GORM是什么？ GORM 是一个Go 语言 ORM（对象关系映射）库，它让我们可以使用结构体来操作数据库，而无需编写SQL 语句 GORM 模型与字段标签详解在 GORM 中，模型是数据库表的抽象表示，字段标签&am…...

编程日记 2025/1/21 22:36:49

Windows下的Milvus安装秘籍：向量数据库轻松上手

目录一、简介二、dockers的安装 1.介绍 2.环境准备 1.启动WSL 的功能。 2.安装并启动Hyper-V Windows10下的安装办法： Windows11下的安装办法： 启动Hyper-V 3.Docker的安装 4、验证是否安装成功三、安装Milvus 1.Milvus下载 2.Milvus启动…...

编程日记 2025/1/21 22:33:46

在GUI中添加一个Label

标签是一种非常简单的小部件，它可以为我们的图形用户界面（GUI）增添价值。它可以阐释其他组件的用途，提供一些额外的信息，这可以引导用户理解输入框组件的含义，也能够解释那些无需用户输入数据的组件所显示数据的含义。准备就绪我们将扩展第一个应用案例，即《创建第一…...

编程日记 2025/1/21 22:23:31

hive连接mysql报错：Unknown version specified for initialization: 3.1.0

分享下一些报错的可能原因吧 1.要开启hadoop 命令：start-all.sh 2.检查 hive-site.xml 和 hive-env.sh。 hive-site.xml中应设置自己mysql的用户名和密码我的hive-site.xml如下： <configuration><property><name>javax.jdo.opt…...

编程日记 2025/1/21 22:21:29

Unity Shader学习日记 part5 CG基础

在了解完Shader的基本结构之后，我们再来看看编写着色器的语言。 Shader编写语言有CG，HLSL两种，我们主要学习CG的写法。数据类型 CG的基础变量类型 uint a12;//无符号32位整形 int b12;//32位整形float f1.2f;//32位浮点型 half h1.2h;//…...

编程日记 2025/1/21 22:20:28

第7章：Python TDD测试Franc对象乘法功能

编程日记 2025/1/21 22:16:24

两级式三相光伏并网逆变器Matlab/Simulink仿真模型

忘记更新最经典的光伏并网仿真模型了，作为包含经典的MPPT和并网恒功率因素的双闭环控制模型，也是很多相关专业学生的入门研究内容，光伏并网模型三相的和单相都有。其中三相光伏并网逆变器有大功率和小功率的两种，之前早在硕士期…...

编程日记 2025/1/21 22:14:19

redis性能优化参考——筑梦之路

基准性能测试 redis响应延迟耗时多长判定为慢？ 比如机器硬件配置比较差，响应延迟10毫秒，就认为是慢，机器硬件配置比较高，响应延迟0.5毫秒，就认为是慢。这个没有固定的标准，只有了解了你的 Red…...

编程日记 2025/1/21 22:11:11

Ubuntu 22.04 TLS 忘记root密码，重启修改的解决办法

1.想办法进入这个界面，我这里是BIOS引导的是按Esc按一下就行，UEFI的貌似是按Shift不得而知，没操作过。下移到Advanced options for Ubuntu，按enter 2.根据使用的内核版本，选择带「recovery mode」字样的内核版本&#…...

编程日记 2025/1/21 22:09:07

HTML＜bdo＞标签

例子指定文本方向： <bdo dir"rtl"> This text will go right-to-left. </bdo> <!DOCTYPE html> <html> <body> <h1>The bdo element</h1> <p>This paragraph will go left-to-right.</p> …...

编程日记 2025/1/21 22:05:01

STM32+W5500+以太网应用开发+003_TCP服务器添加OLED（u8g2）显示状态

STM32W5500以太网应用开发003_TCP服务器添加OLED（u8g2）显示状态实验效果3-TCP服务器OLED1 拷贝显示驱动代码1.1 拷贝源代码1.2 将源代码添加到工程1.3 修改代码优化等级1.4 添加头文件路径1.5 修改STM32CubeMX工程 2 修改源代码2.1 添加头文件2.2 main函…...

编程日记 2025/1/21 22:03:58

【机器学习实战中阶】使用SARIMAX，ARIMA预测比特币价格，时间序列预测

数据集说明比特币价格预测（轻量级CSV）关于数据集致谢这些数据来自CoinMarketCap，并且可以免费使用该数据。 https://coinmarketcap.com/ 数据集:链接: 价格预测器源代码与数据集算法说明 SARIMAX（Seasonal AutoRegressive …...

编程日记 2025/1/21 22:02:54

各语言镜像配置汇总

镜像配置汇总 Nodejs [ npm ]Python [ pip ] Nodejs [ npm ] // # 记录日期：2025-01-20// 查询当前使用的镜像 npm get registry// 设置淘宝镜像 npm config set registry https://registry.npmmirror.com/// 恢复为官方镜像 npm config set registry https://regi…...

编程日记 2025/1/21 22:01:49

细说STM32F407单片机电源低功耗StopMode模式及应用示例

目录一、停止模式基础知识 1、进入停止模式 2、停止模式的状态 3、退出停止模式 4、SysTick定时器的影响二、停止模式应用示例 1、示例功能和CubeMX项目配置 （1）时钟 （2）RTC （3）ADC1 &#xf…...

编程日记 2025/1/21 22:00:47

PHP语言的循环实现

PHP语言的循环实现详解在当今的编程世界中，循环是一种不可或缺的基本构造，它使得我们能够重复执行某些操作，极大地提高了代码的复用性和可读性。在PHP语言中，循环的种类以及使用方式繁多，本文将全面探讨PHP中的循环实…...

编程日记 2025/1/21 21:59:45

大话软工笔记—需求分析概述

需求分析，就是要对需求调研收集到的资料信息逐个地进行拆分、研究，从大量的不确定“需求”中确定出哪些需求最终要转换为确定的“功能需求”。需求分析的作用非常重要，后续设计的依据主要来自于需求分析的成果，包括: 项目的目的…...

编程新知 2026/1/8 15:19:26

【SQL学习笔记1】增删改查+多表连接全解析（内附SQL免费在线练习工具）

可以使用Sqliteviz这个网站免费编写sql语句，它能够让用户直接在浏览器内练习SQL的语法，不需要安装任何软件。链接如下： sqliteviz 注意： 在转写SQL语法时，关键字之间有一个特定的顺序，这个顺序会影响到…...

编程新知 2025/12/26 19:06:17

论文解读：交大港大上海AI Lab开源论文 | 宇树机器人多姿态起立控制强化学习框架（一）

宇树机器人多姿态起立控制强化学习框架论文解析论文解读：交大&港大&上海AI Lab开源论文 | 宇树机器人多姿态起立控制强化学习框架（一） 论文解读：交大&港大&上海AI Lab开源论文 | 宇树机器人多姿态起立控制强化…...

编程新知 2025/8/27 0:58:09

C++.OpenGL （10/64）基础光照（Basic Lighting）

基础光照（Basic Lighting）冯氏光照模型（Phong Lighting Model） #mermaid-svg-GLdskXwWINxNGHso {font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;font-size:16px;fill:#333;}#mermaid-svg-GLdskXwWINxNGHso .error-icon{fill:#552222;}#mermaid-svg-GLd…...

编程新知 2025/11/27 17:18:52

Matlab | matlab常用命令总结

常用命令一、基础操作与环境二、矩阵与数组操作（核心）三、绘图与可视化四、编程与控制流五、符号计算 (Symbolic Math Toolbox)六、文件与数据 I/O七、常用函数类别重要提示这是一份 MATLAB 常用命令和功能的总结，涵盖了基础操作、矩阵运算、绘图、编程和文件处理等…...

编程新知 2025/8/11 1:05:59

Ascend NPU上适配Step-Audio模型

1 概述 1.1 简述 Step-Audio 是业界首个集语音理解与生成控制一体化的产品级开源实时语音对话系统，支持多语言对话（如中文，英文，日语），语音情感（如开心，悲伤）&#x…...

编程新知 2026/1/1 9:26:42

SQL慢可能是触发了ring buffer

简介最近在进行 postgresql 性能排查的时候，发现 PG 在某一个时间并行执行的 SQL 变得特别慢。最后通过监控监观察到并行发起得时间 buffers_alloc 就急速上升，且低水位伴随在整个慢 SQL，一直是 buferIO 的等待事件，此时也没有其他会话的争抢。SQL 虽然不是高效 SQL ，但…...

编程新知 2025/10/2 9:17:52