当前位置： 首页 > news >正文

激光雷达和相机早期融合

news 文章来源：https://blog.csdn.net/mddCSDN/article/details/145307353 2025/5/9 19:20:43

通过外参和内参的标定将激光雷达的点云投影到图像上。

• 传感器标定

首先需要对激光雷达和相机（用于获取 2D 图像）进行外参和内参标定。这是为了确定激光雷达坐标系和相机坐标系之间的转换关系，包括旋转和平移。通常采用棋盘格等标定工具，通过同时获取激光雷达点云和相机图像中棋盘格的特征点，来计算出两种传感器之间的相对位置和姿态。

深度赋值

• 对于 2D 图像中的每个像素，在投影后的点云中查找与之对应的点（可以通过像素坐标匹配）。一旦找到匹配的点云点，将该点的深度值（通常是点云点到激光雷达中心的距离）赋给 2D 图像中的相应像素，这样就得到了深度图像。
分别展示了检测和分割的效果。

 代码参考了Vision-Fusion-Early-Fusion，再次基础上做了一些改进https://github.com/longmangpang/ultralytics-Vision-Fusion-Early-Fusion

相关文章：

激光雷达和相机早期融合

通过外参和内参的标定将激光雷达的点云投影到图像上。 • 传感器标定 首先需要对激光雷达和相机（用于获取 2D 图像）进行外参和内参标定。这是为了确定激光雷达坐标系和相机坐标系之间的转换关系，包括旋转和平移。通常采用棋盘格等标定工具&…...

编程日记 2025/1/26 2:18:10

PMP–一、二、三模–分类–12.采购管理

文章目录 技巧十二、采购管理 一模12.采购管理--3.控制采购--输出--风险登记册--每个被选中的卖方都会带来特殊的风险。随着早期风险的过时以及新风险的出现，在项目执行期间对风险登记册进行变更。 供应商还未开始做，是一个风险，当做风险进行…...

编程日记 2025/1/26 2:17:09

C++ 标准模板库 (STL, Standard Template Library)

声明：大佬们~这是Tubishu在追寻stl过程中偶然得到了“颢天”大佬的笔记，shushu感觉非常有帮助🔥又颢天佬未曾来过CSDN，索性在此传达颢天大佬的功德🧎 传送门在此➡️颢天笔记✨✨ C 标准模板库 (STL, Standard Templa…...

编程日记 2025/1/26 2:14:03

从spec到iso的koji使用

了解一下Linux发行版流程：:从spec到iso的koji使用 for Fedora 41。 Fedora 41有24235个包，我们选择 minimal 的几十个源码包，百多个rpm包构建。 配3台服务器 40C64G 48C64G 80C128G，有点大材小用，一台就够了 &#xf…...

编程日记 2025/1/26 2:13:00

【记录自开发的SQL工具】工具字符拼接、Excel转sql、生成编码、生成测试数据

记录自己开发的一个SQL聚合工具 功能介绍： 文本加引号 给多行文本前后添加引号，并用逗号连接，直接复制到 sql 中的 in 条件中 Excel转SQL 适用于将Excel表格的数据，批量导入到数据库的场景 此工具能快速将excel表格转换为i…...

编程日记 2025/1/26 2:11:57

Cesium特效——城市白模的科技动效的各种效果

最终效果图如下： 实现方法： 步骤一：使用cesiumlib生产白模，格式为3dtiles 注意事项：采用其他方式可能导致白模贴地，从而导致不能实现该效果，例如把步骤二的服务地址改为Cesium Sandcastle 里的…...

编程日记 2025/1/26 2:09:53

VS Code i18n国际化组件代码code显示中文配置 i18n ally

VUE项目做i18n国际化之后，代码中的中文都变成了code这时的代码就会显得非常难读，如果有一个插件能把code转换成中文显示就好了 vscode插件搜索“i18n ally” 在项目根文件夹下创建文件：.vscode/settings.json settings.json 内容如下 {"…...

编程日记 2025/1/26 2:05:49

C++ —— 智能指针 unique_ptr （上）

C —— 智能指针 unique_ptr （上） 普通指针的不足普通指针的释放智能指针智能指针 unique_ptr智能指针初始化错误用法get()方法返回裸指针智能指针不支持指针的运算（、-、、- -） 普通指针的不足 new和new [] 的内存需要用delete和…...

编程日记 2025/1/26 2:04:47

技术 · 创作 · 生活 | 我的 2024 全面复盘

目录 🌟2024年度总结：回顾、成长与突破🌟🚀 一、技术成长与突破 🚀🔗 1. 深入区块链与智能合约🔍 2. 探索新兴技术 ✍️ 二、创作与博客历程 ✍️📖 1. 内容创作的演变🏆…...

编程日记 2025/1/26 1:56:37

表的增删改查（MySQL）

1. 表的增删改查 CRUD : Create(创建), Retrieve(读取)，Update(更新)，Delete（删除） 1.1 Create 语法： INSERT [INTO] table_name [(column [, column] ...)] VALUES (value_list) [, (value_list)] ...value_list:…...

编程日记 2025/1/26 1:55:36

【设计模式】JAVA 策略 工厂 模式 彻底告别switch if 等

【设计模式】JAVA 策略 工厂 模式 彻底告别switch if 等 目录 【设计模式】JAVA 策略 工厂 模式 彻底告别switch if 等 优势 适用场景 项目结构 关键代码 优势 消除 switch：将分支逻辑分散到独立的策略类中。 开闭原则：新增类型只需添加新的 TypeHa…...

编程日记 2025/1/26 1:51:30

基于Springboot用axiospost请求接收字符串参数为null的解决方案

问题 ​ 今天在用前端 post 请求后端时发现，由于是以 Json对象的形式传输的，后端用两个字符串形参无法获取到对应的参数值 前端代码如下： axios.post(http://localhost:8083/test/postParams,{a: 1, b:2} ,{Content-Type: application/jso…...

编程日记 2025/1/26 1:45:22

最长递增——蓝桥杯

1.题目描述 在数列 a1​,a2​,⋯,an​ 中&#xff0c;如果ai​<ai1​<ai2​<⋯<aj​&#xff0c;则称 ai​ 至 aj​ 为一段递增序列&#xff0c;长度为 j−i1。 定一个数列&#xff0c;请问数列中最长的递增序列有多长。 输入描述 输入的第一行包含一个整数 n。…...

编程日记 2025/1/26 1:40:17

【MFC】C++所有控件随窗口大小全自动等比例缩放源码(控件内字体、列宽等未调整) 20250124

MFC界面全自动等比例缩放 1.在初始化里 枚举每个控件记录所有控件rect 2.在OnSize里&#xff0c;根据当前窗口和之前保存的窗口的宽高求比例x、y 3.枚举每个控件&#xff0c;根据比例x、y调整控件上下左右,并移动到新rect struct ControlInfo {CWnd* pControl;CRect original…...

编程日记 2025/1/26 1:39:13

C#标准Mes接口框架（持续更新）

前言 由于近期我做了好几个客户的接入工厂Mes系统的需求。但是每个客户的Mes都有不同程度的定制需求&#xff0c;原有的代码复用难度其实很大。所以打算将整个接入Mes系统的框架单独拿出来作为一个项目使用&#xff0c;同时因为不同的设备接入同一个Mes系统&#xff0c;所以代…...

编程日记 2025/1/26 1:38:11

【Uniapp-Vue3】动态设置页面导航条的样式

1. 动态修改导航条标题 uni.setNavigationBarTitle({ title:"标题名称" }) 点击修改以后顶部导航栏的标题会从“主页”变为“动态标题” 2. 动态修改导航条颜色 uni.setNavigationBarColor({ backgroundColor:"颜色" }) 3. 动态添加导航加载动画 // 添加加…...

编程日记 2025/1/26 1:36:09

SQL 递归 ---- WITH RECURSIVE 的用法

SQL 递归 ---- WITH RECURSIVE 的用法 开发中遇到了一个需求&#xff0c;传递一个父类id&#xff0c;获取父类的信息&#xff0c;同时获取其所有子类的信息。 首先想到的是通过程序中去递归查&#xff0c;但这种方法着实孬了一点&#xff0c;于是想&#xff0c;sql能不能递归查…...

编程日记 2025/1/26 1:31:50

期权帮｜如何利用股指期货进行对冲套利？

锦鲤三三每日分享期权知识&#xff0c;帮助期权新手及时有效地掌握即市趋势与新资讯&#xff01; 如何利用股指期货进行对冲套利&#xff1f; 对冲就是通过股指期货来平衡投资组合的风险。它分为正向与反向两种策略&#xff1a; &#xff08;1&#xff09;正向对冲&#xff…...

编程日记 2025/1/26 1:30:40

INCOSE需求编写指南-第1部分：介绍

第1部分&#xff1a;介绍Section 1: Introduction 1.1 目的和范围 Purpose and Scope 本指南专门介绍如何在系统工程背景下以文本形式表达需求和要求陈述。其目的是将现有标准&#xff08;如 ISO/IEC/IEEE 29148&#xff09;中的建议以及作者、主要贡献者和审稿员的最佳实践结…...

编程日记 2025/1/26 1:29:39

FFPlay命令全集合

FFPlay是以FFmpeg框架为基础&#xff0c;外加渲染音视频的库libSDL构建的媒体文件播放器。 ffplay工具下载并播放视频&#xff0c;可以辅助卡看流信息。 官网下载地址&#xff1a;http://ffmpeg.org/download.html#build-windows 下载build好的exe程序&#xff1a; 此处下载…...

编程日记 2025/1/26 1:23:33

Mono里运行C#脚本34—内部函数调用的过程

本文来分析Mono运行脚本时，会调用一些C实现的函数代码。 而这个过程又是怎么样实现的呢？ 比如前面分析的脚本： IL_0000: call string class MonoEmbed::gimme() 在这里会调用C函数实现的MonoEmbed::gimme()函数。 而这个函数是在C程序内部实现，通过下面的代码来注册到运行…...

编程日记 2025/1/26 1:18:25

rust feature h和 workspace相关知识 (十一)

feature 相关作用和描述 在 Rust 中&#xff0c;features&#xff08;特性&#xff09; 是一种控制可选功能和依赖的机制。它允许你在编译时根据不同的需求启用或禁用某些功能&#xff0c;优化构建&#xff0c;甚至改变代码的行为。Rust 的特性使得你可以轻松地为库提供不同的…...

编程日记 2025/1/26 1:07:07

-bash: ./uninstall.command: /bin/sh^M: 坏的解释器: 没有那个文件或目录

终端报错&#xff1a; -bash: ./uninstall.command: /bin/sh^M: 坏的解释器: 没有那个文件或目录原因&#xff1a;由于文件行尾符不匹配导致的。当脚本文件在Windows环境中创建或编辑后&#xff0c;行尾符为CRLF&#xff08;即回车和换行&#xff0c;\r\n&#xff09;&#xf…...

编程日记 2025/1/26 1:06:01

【Redis】Redis入门以及什么是分布式系统{Redis引入+分布式系统介绍}

文章目录 介绍redis的引入 分布式系统单机架构应用服务和数据库服务分离【负载均衡】引入更多的应用服务器节点 单机架构 分布式是什么 数据库分离和负载均衡 理解负载均衡 数据库读写分离 引入缓存 数据库分库分表 引入微服务 介绍 The open source, in-memory data store us…...

编程日记 2025/1/26 1:03:59

C#高级：常用的扩展方法大全

1.String public static class StringExtensions {/// <summary>/// 字符串转List&#xff08;中逗 英逗分隔&#xff09;/// </summary>public static List<string> SplitCommaToList(this string data){if (string.IsNullOrEmpty(data)){return new List&…...

编程日记 2025/1/26 1:01:38

Consul持久化配置报错1067---consul_start

报错都是文件写的有问题或者格式问题&#xff0c;直接复制我的这个改改地址就行 先创建文本文件consul_start.txt--->再复制代码保存---->再把.txt改成.bat 持久化存储的地址在&#xff1a;mydata 注&#xff1a;D:\consul\consul_1.20.2_windows_386改成自己consul的…...

编程日记 2025/1/26 1:00:33

「 机器人 」扑翼飞行器控制策略浅谈

1. 研究背景 • 自然界中的蜂鸟以极高的机动能力著称，能够在短至0.2秒内完成如急转弯、快速加速、倒飞、躲避威胁等极限机动。这种表现对微型飞行器（Flapping Wing Micro Air Vehicles, FWMAVs）具有重要的仿生启示。 • 目前的微型飞行器距离自然生物的飞行能力仍有相当差距…...

编程日记 2025/1/26 0:59:30

Qt信号与槽底层实现原理

在Qt中，信号与槽是实现对象间通信的核心机制， 类似于观察者模式。当某个事件发生后，比如按钮被点击，就会发出一个信号（signal）。这种发出是没有目的的，类似广播。如果有对象对这个信号感兴趣，它就会使用连接（connect）函数，将想要处理的信号和自己的一个函数（称为槽…...

编程日记 2025/1/26 0:57:24

QT QTableWidget控件 全面详解

本系列文章全面的介绍了QT中的57种控件的使用方法以及示例，包括 Button(PushButton、toolButton、radioButton、checkBox、commandLinkButton、buttonBox)、Layouts(verticalLayout、horizontalLayout、gridLayout、formLayout)、Spacers(verticalSpacer、horizontalSpacer)、…...

编程日记 2025/1/26 0:56:21

Flutter_学习记录_基本组件的使用记录

1.TextWidge的常用属性 1.1TextAlign: 文本对齐属性 常用的样式有&#xff1a; TextAlign.center 居中TextAlign.left 左对齐TextAlign.right 有对齐 使用案例&#xff1a; body: Center(child: Text(开启 TextWidget 的旅程吧&#xff0c;珠珠, 开启 TextWidget 的旅程吧&a…...

编程日记 2025/1/26 0:54:19