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激光雷达和相机早期融合

news 2025/12/31 1:04:09

通过外参和内参的标定将激光雷达的点云投影到图像上。

• 传感器标定

首先需要对激光雷达和相机（用于获取 2D 图像）进行外参和内参标定。这是为了确定激光雷达坐标系和相机坐标系之间的转换关系，包括旋转和平移。通常采用棋盘格等标定工具，通过同时获取激光雷达点云和相机图像中棋盘格的特征点，来计算出两种传感器之间的相对位置和姿态。

深度赋值

• 对于 2D 图像中的每个像素，在投影后的点云中查找与之对应的点（可以通过像素坐标匹配）。一旦找到匹配的点云点，将该点的深度值（通常是点云点到激光雷达中心的距离）赋给 2D 图像中的相应像素，这样就得到了深度图像。
分别展示了检测和分割的效果。

 代码参考了Vision-Fusion-Early-Fusion，再次基础上做了一些改进https://github.com/longmangpang/ultralytics-Vision-Fusion-Early-Fusion

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