STM32 HAL库 CANbus通讯（C语言）

#include "main.h"
#include "stm32f1xx_hal.h"CAN_HandleTypeDef hcan;
CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
CAN_RxHeaderTypeDef RxHeader;
uint8_t TxData[8];
uint8_t RxData[8];
uint32_t TxMailbox;void CAN_Init(void)
{// 使能CAN时钟__HAL_RCC_CAN1_CLK_ENABLE();// GPIO初始化GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();/**CAN GPIO Configuration    PA11     ------> CAN_RXPA12     ------> CAN_TX */GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_11;GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_12;GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SP