【TI C2000】F28002x的系统延时、GPIO配置及SCI（UART）串口发送、接收

【TI C2000】F28002x的系统延时、GPIO配置及SCI（UART）串口发送、接收

系统延时

在device.h中 有系统延时函数
该函数为微妙级延时：

#define DEVICE_DELAY_US(x) SysCtl_delay(((((long double)(x)) / (1000000.0L /  \(long double)DEVICE_SYSCLK_FREQ)) - 9.0L) / 5.0L)

所以可以包装一层毫秒延时：

void delay_ms(uint32_t ms)
{while(ms--){DEVICE_DELAY_US(1000);}
}

GPIO配置

C2000的GPIO库与常见的不同
取消了Pinmux设定 取而代之的是Pin Config
在使用GPIO时 需要用GPIO_setPinConfig函数进行设置
传参位于pin_map.h 该头文件只在配置函数中有效
如：

#define GPIO_31_GPIO31                  0x00081E00U
#define GPIO_31_CANA_TX                 0x00081E01U
#define GPIO_31_SPIB_SOMI               0x00081E03U
#define GPIO_31_OUTPUTXBAR8             0x00081E05U
#define GPIO_31_EQEP1_INDEX             0x00081E06U
#define GPIO_31_FSIRXA_D1               0x00081E09U
#define GPIO_31_EPWM1_B                 0x00081E0BU
#define GPIO_31_HIC_D10                 0x00081E0EU

其实就是取代了Pinmux功能

另外还要使用以下函数对其进行方向、功能、时钟配置

GPIO_setDirectionMode
GPIO_setPadConfig
GPIO_setQualificationMode

第一个传参为GPIO序号 第二个为选择的功能

如果是复用功能的话 上面这两种传参都会在device.h中被定义好
如：

//
// SCI for USB-to-UART adapter on FTDI chip
//
#define DEVICE_GPIO_PIN_SCIRXDA     28U             // GPIO number for SCI RX
#define DEVICE_GPIO_PIN_SCITXDA     29U             // GPIO number for SCI TX
#define DEVICE_GPIO_CFG_SCIRXDA     GPIO_28_SCIA_RX // "pinConfig" for SCI RX
#define DEVICE_GPIO_CFG_SCITXDA     GPIO_29_SCIA_TX // "pinConfig" for SCI TX

另外 设置模拟模式则使用GPIO_setAnalogMode 设置采样周期则使用GPIO_setQualificationPeriod 设置中断则使用GPIO_setInterruptPin
后三个函数根据需求设置 前面四个函数配置为基本配置

方向配置就是输入/输出（如果配复用模式 如UART的TX功能 那么也要配置这个为输出）

typedef enum
{GPIO_DIR_MODE_IN,                   //!< Pin is a GPIO inputGPIO_DIR_MODE_OUT                   //!< Pin is a GPIO output
} GPIO_Direction;

对于功能配置（推挽、开漏、上拉等等） 有以下：

#ifndef DOXYGEN_PDF_IGNORE
//*****************************************************************************
//
// Values that can be passed to GPIO_setPadConfig() as the pinType parameter
// and returned by GPIO_getPadConfig().
//
//*****************************************************************************
#define GPIO_PIN_TYPE_STD       0x0000U //!< Push-pull output or floating input
#define GPIO_PIN_TYPE_PULLUP    0x0001U //!< Pull-up enable for input
#define GPIO_PIN_TYPE_INVERT    0x0002U //!< Invert polarity on input
#define GPIO_PIN_TYPE_OD        0x0004U //!< Open-drain on output
#endif

对于时钟配置 有以下四种：

typedef enum
{GPIO_QUAL_SYNC,                     //!< Synchronization to SYSCLKGPIO_QUAL_3SAMPLE,                  //!< Qualified with 3 samplesGPIO_QUAL_6SAMPLE,                  //!< Qualified with 6 samplesGPIO_QUAL_ASYNC                     //!< No synchronization
} GPIO_QualificationMode;

一般而言 时钟就配置为GPIO_QUAL_ASYNC 即可 也就是异步
若配置为GPIO_QUAL_SYNC则会根据系统时钟对齐

GPIO输出

若配置为GPIO输出的话 则用以下函数 如GPIO31和34 对应开发板上的LED4 LED5

    //GPIO 31 34 OutputGPIO_setPinConfig(GPIO_31_GPIO31);GPIO_setDirectionMode(31, GPIO_DIR_MODE_OUT);GPIO_setPadConfig(31, GPIO_PIN_TYPE_STD);GPIO_setQualificationMode(31, GPIO_QUAL_ASYNC);GPIO_setPinConfig(GPIO_34_GPIO34);GPIO_setDirectionMode(34, GPIO_DIR_MODE_OUT);GPIO_setPadConfig(34, GPIO_PIN_TYPE_STD);GPIO_setQualificationMode(34, GPIO_QUAL_ASYNC);

同样 使用GPIO_writePin或GPIO_setPortPins即可写入输出值 后者是一整个Port的输出函数
如：

    GPIO_writePin(31,0);GPIO_writePin(34,1);

其中 Port只有三种：

typedef enum
{GPIO_PORT_A = 0,                    //!< GPIO port AGPIO_PORT_B = 1,                    //!< GPIO port BGPIO_PORT_H = 7                     //!< GPIO port H
} GPIO_Port;

使用GPIO_togglePin则切换电平高低

	    GPIO_togglePin(31);GPIO_togglePin(34);

SCI配置

SCI与UART基本一致 但是多了一个Address模式

也就是多了一位地址位 该模式可以在SCI_setAddrMultiProcessorMode中开启
若不开启 就是普通模式


在使用时 可以直接当作UART来使用

在开发板上 默认使用的UART为SCIA的TX、RX 对应GPIO28、29

配置SCI前 需要先配置GPIO基本配置

    //// GPIO28 is the SCI Rx pin.//GPIO_setPinConfig(DEVICE_GPIO_CFG_SCIRXDA);GPIO_setDirectionMode(DEVICE_GPIO_PIN_SCIRXDA, GPIO_DIR_MODE_IN);GPIO_setPadConfig(DEVICE_GPIO_PIN_SCIRXDA, GPIO_PIN_TYPE_STD);GPIO_setQualificationMode(DEVICE_GPIO_PIN_SCIRXDA, GPIO_QUAL_ASYNC);//// GPIO29 is the SCI Tx pin.//GPIO_setPinConfig(DEVICE_GPIO_CFG_SCITXDA);GPIO_setDirectionMode(DEVICE_GPIO_PIN_SCITXDA, GPIO_DIR_MODE_OUT);GPIO_setPadConfig(DEVICE_GPIO_PIN_SCITXDA, GPIO_PIN_TYPE_STD);GPIO_setQualificationMode(DEVICE_GPIO_PIN_SCITXDA, GPIO_QUAL_ASYNC);

这里就是把TX配置为输出、RX配置为输入 其他默认

外设配置很简单调用SCI_setConfig函数配置波特率、时钟、数据即可
然后通过SCI_enableModule打开相应模式
再将通道复位清空即可

    SCI_setConfig(SCIA_BASE, DEVICE_LSPCLK_FREQ, 115200, (SCI_CONFIG_WLEN_8 |SCI_CONFIG_STOP_ONE |SCI_CONFIG_PAR_NONE));SCI_enableModule(SCIA_BASE);SCI_enableTxModule(SCIA_BASE);SCI_enableRxModule(SCIA_BASE);SCI_resetChannels(SCIA_BASE);SCI_performSoftwareReset(SCIA_BASE);

SCI发送、接收

发送有好几种方式 最常用的是SCI_writeCharArray

extern void
SCI_writeCharArray(uint32_t base, const uint16_t * const array,uint16_t length);

该方式为阻塞发送
对应阻塞接收为：

extern void
SCI_writeCharArray(uint32_t base, const uint16_t * const array,uint16_t length);

测试

代码如下：

/*** main.c*/
#include "device.h"
#include "driverlib.h"#include <stdint.h>
#include <stdlib.h>
#include <stddef.h>
#include <string.h>
#include <stdio.h>
#include <math.h>//
// Globals
////
// Send data for SCI-A
//
uint16_t TX_Buf[2]={0xAA,0xBB};//
// Received data for SCI-A
//
uint16_t RX_Buf[2]={0xFF,0xFF};
//
// Function Prototypes
//
void Init_GPIO(void)
{//// GPIO28 is the SCI Rx pin.//GPIO_setPinConfig(DEVICE_GPIO_CFG_SCIRXDA);GPIO_setDirectionMode(DEVICE_GPIO_PIN_SCIRXDA, GPIO_DIR_MODE_IN);GPIO_setPadConfig(DEVICE_GPIO_PIN_SCIRXDA, GPIO_PIN_TYPE_STD);GPIO_setQualificationMode(DEVICE_GPIO_PIN_SCIRXDA, GPIO_QUAL_ASYNC);//// GPIO29 is the SCI Tx pin.//GPIO_setPinConfig(DEVICE_GPIO_CFG_SCITXDA);GPIO_setDirectionMode(DEVICE_GPIO_PIN_SCITXDA, GPIO_DIR_MODE_OUT);GPIO_setPadConfig(DEVICE_GPIO_PIN_SCITXDA, GPIO_PIN_TYPE_STD);GPIO_setQualificationMode(DEVICE_GPIO_PIN_SCITXDA, GPIO_QUAL_ASYNC);//GPIO 31 34 OutputGPIO_setPinConfig(GPIO_31_GPIO31);GPIO_setDirectionMode(31, GPIO_DIR_MODE_OUT);GPIO_setPadConfig(31, GPIO_PIN_TYPE_STD);GPIO_setQualificationMode(31, GPIO_QUAL_ASYNC);GPIO_setPinConfig(GPIO_34_GPIO34);GPIO_setDirectionMode(34, GPIO_DIR_MODE_OUT);GPIO_setPadConfig(34, GPIO_PIN_TYPE_STD);GPIO_setQualificationMode(34, GPIO_QUAL_ASYNC);GPIO_writePin(31,0);GPIO_writePin(34,1);
}void Init_SCI(void)
{SCI_setConfig(SCIA_BASE, DEVICE_LSPCLK_FREQ, 115200, (SCI_CONFIG_WLEN_8 |SCI_CONFIG_STOP_ONE |SCI_CONFIG_PAR_NONE));SCI_enableModule(SCIA_BASE);SCI_enableTxModule(SCIA_BASE);SCI_enableRxModule(SCIA_BASE);SCI_resetChannels(SCIA_BASE);SCI_performSoftwareReset(SCIA_BASE);
}void delay_ms(uint32_t ms)
{while(ms--){DEVICE_DELAY_US(1000);}
}int main(void)
{//// Initializes system control, device clock, and peripherals//Device_init();Device_initGPIO();Init_GPIO();Init_SCI();//// Initializes PIE and clear PIE registers. Disables CPU interrupts.// and clear all CPU interrupt flags.//Interrupt_initModule();//// Initialize the PIE vector table with pointers to the shell interrupt// Service Routines (ISR).//Interrupt_initVectorTable();//// Enable Global Interrupt (INTM) and realtime interrupt (DBGM)//EINT;ERTM;delay_ms(10);SCI_writeCharArray(SCIA_BASE, TX_Buf, 2);while (1){delay_ms(500);GPIO_togglePin(31);GPIO_togglePin(34);SCI_readCharArray(SCIA_BASE, RX_Buf, 1);SCI_writeCharArray(SCIA_BASE, RX_Buf, 1);}}

配置好后运行
可以观测到串口回环以及每次的LED反转

附录：F28002x开发板上手、环境配置、烧录及TMS320F280025C模板工程建立

F28002x叙述

作为TI C28x架构的DSP 其属于C2000系列
其开发板套件如 F28002x LaunchPad 电路板自带XDS110 极大的方便了开发

对于其环境开发外 除安装IDE CCS外 还应安装SDK C2000WARE、UniFlash等

其中 红框为必要安装 蓝框为可选安装
Motor Control SDK (C2000WARE-MOTORCONTROL-SDK) 适用于各种三相电机控制应用，例如工业驱动器和伺服拓扑结构。Digital Power SDK (C2000WARE-DIGITALPOWER-SDK) 适用于开发针对各种交流/直流、直流/直流和直流/交流电源应用的数字电源系统。

F28002x连接PC后 需要安装C2000WARE（或其他TI自带XDS110驱动的SDK包）才能有XDS110驱动

成功安装后即可正常使用

烧录

通过UniFlash即可进行擦除和烧录
插上即可自动识别 通过XDS110进行操作

擦除：

烧录时 可选择bin、out等文件 这极大的方便了开发
.out文件可以由CCS直接编译而来 .bin文件则通过.out转换而来
（TI的MMWave系列芯片就不能直接烧录.out文件）


烧录时 建议先擦除再烧录
烧录的地址、位置 由工程编译后的.out文件决定

SDK库文件说明

在建立工程前 确保安装了C2000WARE
在C2000的SDK中 主要要用到这两个文件夹：

driverlib中存储了必要的头文件、lib文件（这里的文件可以不用拷贝）

其中 CCS下面的Debug和Release文件夹 则有两个不同的lib 分别在不同的情况下使用

device_support中则存放了cmd文件和SDK的头文件

分别位于common的cmd中和include中
其中 driverlib.h、device.h、device.c建议拷贝到工程中使用 即为库函数开发包（上面的driverlib也可以拷 但是没必要）
cmd文件在建立工程时会自动生成 但也可以根据需要拷贝其他文件或进行修改
这里常用的就是RAM_Link和Flash_Link

另外 还应拷贝f28002x_codestartbranch.asm文件 即start文件
Flash和RAM的区别就是烧录和运行的地址不同 如果要发布 则用Flash 如果只是调试 就用RAM

这两个cmd文件不能同时使用 可以根据工程配置Debug、Release来进行选择

如果要额外使用寄存器开发的话：
device_support下的headers文件夹则在寄存器开发中被使用
如果想通过寄存器（类似于标准库）的方式开发 而非TI推荐的库函数方式开发
则需要另外导入headers下的cmd和include
同样可以根据需要替换或修改cmd文件

如果要使用 则下面的头文件和源文件都要拷贝

工程建立

通过CCS进行工程建立
工程中额外加入device.h、device.c、driverlib.h和启动asm文件：

建立main.c并写入以下代码：

/*** main.c*/
#include "device.h"
#include "driverlib.h"#include <stdint.h>
#include <stdlib.h>
#include <stddef.h>
#include <string.h>
#include <stdio.h>
#include <math.h>int main(void)
{//// Initializes system control, device clock, and peripherals//Device_init();Device_initGPIO();//// Initializes PIE and clear PIE registers. Disables CPU interrupts.// and clear all CPU interrupt flags.//Interrupt_initModule();//// Initialize the PIE vector table with pointers to the shell interrupt// Service Routines (ISR).//Interrupt_initVectorTable();//// Enable Global Interrupt (INTM) and realtime interrupt (DBGM)//EINT;ERTM;DEVICE_DELAY_US(1000);while (1){}}

cmd文件可以使用生成自带的文件 也可以在SDK中拷贝

其中 工程属性中 要选择小端格式ELF

并选择rts2800_fpu32_eabi.lib支持库文件
在头文件中 导入SDK包的位置

C:\ti\c2000\C2000Ware_5_04_00_00\driverlib\f28002x\driverlib\inc
C:\ti\c2000\C2000Ware_5_04_00_00\driverlib\f28002x\driverlib
${workspace_loc:/${ProjName}/Device}
${workspace_loc:/${ProjName}}
${PROJECT_ROOT}
${CG_TOOL_ROOT}/include

并在C2000 Link中导入lib文件和目录

rts2800_fpu32_eabi.lib
C:\ti\c2000\C2000Ware_5_04_00_00\driverlib\f28002x\driverlib\ccs\Debug\driverlib.lib${CG_TOOL_ROOT}/lib
C:\ti\c2000\C2000Ware_5_04_00_00\driverlib\f28002x\driverlib\ccs\Debug
${CG_TOOL_ROOT}/include

如果要为了方便 可以在这里添加变量

建立好后编译即可

更方便的路径导入

添加C2000Ware包后 更容易导入库

${COM_TI_C2000WARE_INCLUDE_PATH}
${COM_TI_C2000WARE_INSTALL_DIR}
${COM_TI_C2000WARE_INSTALL_DIR}/driverlib/f28002x/driverlib/inc
${COM_TI_C2000WARE_INSTALL_DIR}/driverlib/f28002x/driverlib
${workspace_loc:/${ProjName}/Device}
${workspace_loc:/${ProjName}}
${PROJECT_ROOT}
${CG_TOOL_ROOT}/include${COM_TI_C2000WARE_INSTALL_DIR}/driverlib/f28002x/driverlib/ccs/Debug/driverlib.lib${COM_TI_C2000WARE_INSTALL_DIR}/driverlib/f28002x/driverlib/ccs/Debug

调试

通过Load Program和XDS110下载后即可调试