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FreeRTOS-rust 编译分析

news 2026/4/28 21:08:40

目录介绍

FreeRTOS-rust
├── .cargo						# 对 cargo 本身的配置
│   └── config.toml
├── Cargo.toml					# 对当前工作空间的配置
├── freertos-cargo-build	    # 负责对 freertos 源码进行编译
│   ├── Cargo.toml				# 对当前 package 进行配置
│   └── src
│       └── lib.rs
├── freertos-rust				# 负责编译 freertos 的 rust 接口层
│   ├── Cargo.toml				# 对当前 package 进行配置
│   ├── build.rs				# package 编译前自动调用的脚本
│   └── src						# 适配层源码
│       ├── allocator.rs
│       ├── base.rs
│       ├── critical.rs
│       ├── delays.rs
│       ├── event_group.rs
│       ├── freertos			# freertos C 接口适配层和实现的钩子函数
│       │   ├── ports
│       │   │   └── arm
│       │   │       └── hooks.c
│       │   └── shim.c
│       ├── hooks.rs
│       ├── isr.rs
│       ├── lib.rs
│       ├── mutex.rs
│       ├── patterns
│       │   ├── compute_task.rs
│       │   ├── mod.rs
│       │   ├── processor.rs
│       │   └── pub_sub.rs
│       ├── portmacro.h
│       ├── prelude
│       │   ├── mod.rs
│       │   └── no_std.rs
│       ├── queue.rs
│       ├── semaphore.rs
│       ├── shim.rs
│       ├── task.rs
│       ├── timers.rs
│       ├── units.rs
│       └── utils.rs
├── freertos-rust-examples			# freertos 应用示例
│   ├── Cargo.toml					# 对当前 package 进行配置
│   ├── FreeRTOS-Kernel				# freertos 内核C源码
|		├── freertos-addons			# freertos 扩展库C++源码(无需关注)
│   ├── build.rs					# package 编译前自动调用的脚本
│   └── examples					# 各平台的rust freertos 应用开发示例
│       ├── linux
│       ├── nrf9160
│       ├── stm32-cortex-m3
│       ├── stm32-cortex-m4-blackpill
│       └── win
└── publish-all.sh

框架介绍

FreeRTOS-rust 的整体框架分为三大块 freertos-cargo-build、freertos-rust、freertos-rust-examples。
freertos-cargo-build 负责对项目中所有 C语言代码的编译，包括 FreeRTOS-Kernel 内核源码，freertos C 适配层接口以及 freertos 各种钩子函数实现，内部利用cc crate以及build.rs文件中提供的信息，将C语言代码打包为静态库。
freertos-rust 中包括了 freertos 的C适配层接口和钩子函数实现，以及转换为 rust 语言的对外接口，应用开发使用的 rust freertos 接口均来自这里。
freertos-rust-examples 中包括了 freertos 的C语言内核源码以及各平台的 rust 应用示例。

编译体系

FreeRTOS-rust 项目中 C语言部分和各 rust package 的编译都是通过 cargo 工具完成，主要参与的文件有 cargo 配置文件(config.toml)，项目 workspace 和各个 package 配置文件(Cargo.toml)，以及编译依赖脚本(build.rs 和 lib.rs)。

cargo 配置文件

目录：./FreeRTOS-rust/.cargo/config.toml
config.toml 中的配置是对 cargo 工具本身的配置，只会对当前项目生效，可以对项目配置一些默认的行为，例如此处设置了目标架构为 arm，目标 os 为 none，那么就可以在项目中使用 CARGO_CFG_TARGET_ARCH 和 CARGO_CFG_TARGET_OS 环境变量来进行条件判断。

# 配置 CARGO_CFG_TARGET_ARCH 宏为arm, CARGO_CFG_TARGET_OS 宏为none
[target.'cfg(all(target_arch = "arm", target_os = "none"))']# 配置传递给 rust 编译器传递额外的编译参数
rustflags = [# LLD (shipped with the Rust toolchain) is used as the default linker"-C", "link-arg=-Tlink.x",# if you run into problems with LLD switch to the GNU linker by commenting out# this line# "-C", "linker=arm-none-eabi-ld",# if you need to link to pre-compiled C libraries provided by a C toolchain# use GCC as the linker by commenting out both lines above and then# uncommenting the three lines below# "-C", "linker=arm-none-eabi-gcc",# "-C", "link-arg=-Wl,-Tlink.x",# "-C", "link-arg=-nostartfiles",
]# 配置默认工具链版本
[rustup]
toolchain = "nightly"# 设置编译的目标平台，也可以通过 cargo build --target <name> 传递，设置到 TARGET 环境变量
[build]
# Pick a target or use --target <name>
# target = "x86_64-pc-windows-gnu" # Windows GNU Toolchain
# target = "x86_64-pc-windows-msvc" # Windows MSVC Toolchain (no debugging)
# target = "thumbv7m-none-eabi"    # Cortex-M3
# target = "thumbv7em-none-eabihf" # Cortex-M4

workspace 配置文件

目录：./FreeRTOS-rust/ Cargo.toml
一个工作空间是由多个 package 组成的集合，共享同一个 Cargo.lock 文件、输出目录 target 和一些设置(例如 profiles : 编译器设置和优化)。工作空间由项目最外层的带有 [workspace] 项的 Cargo.toml 文件标识。
此处设置了工作空间成员的名称，每个成员下面必须要有自己的 Cargo.toml，并设置了整个工作空间在release 编译模式下的优化情况。

# 虚拟清单工作空间
[workspace]# 工作空间成员
members = ["freertos-rust","freertos-cargo-build","freertos-rust-examples"
]# 设置工作空间release时的优化情况
[profile.release]
codegen-units = 1 # better optimizations
# debug = true # symbols are nice and they don't increase the size on Flash
lto = true # better optimizations
# opt_level=3

package 配置文件

freertos-cargo-build 配置文件

这里的配置文件主要是设置当前 package 打包成静态库，静态库的默认名称为 freertos-cargo-build.rlib ，以便被其他 rust 代码调用进行 C代码编译。并且配置C代码编译器依赖包 cc 和 walkdir。

[package]
name = "freertos-cargo-build"
description = """
Utility lib for building & using FreeRTOS in rust projects inside the build.rs.
"""
version = "0.1.1"
authors = ["Tobias Kaupat <tk@lobaro.de>"]
edition = "2018"
license = "MIT"
readme = "README.md"
repository = "https://github.com/lobaro/FreeRTOS-rust"# 默认需要打包成 freertos-cargo-build.rlib 静态库
[lib]# 配置package依赖的包
[dependencies]
cc = "1.0.52"
walkdir = "2.3.1"

freertos-cargo-build/src/lib.rs 的作用是收集项目中所有的 C文件和头文件目录，并实现 pub fn compile(&self) -> Result<(), Error> 函数，在函数中调用 cc::Build::new().try_compile(“freertos”) 进行 C语言静态库的生成，这样在其他 rust 文件中就可以调用 compile 来完成C语言文件的编译了。

freertos-rust 配置文件

这个配置文件中设置了 package 编译为库后的名称为 freertos_rust，编译入口文件在 src/lib.rs 中，并在编译入口文件中根据 [features] 的配置决定需要启用哪些模块。这里编译产生的库将会被 rust 应用所使用，以便使用 FreeRTOS 的功能。

[package]
name = "freertos-rust"
version = "0.1.2"
authors = ["Tobias Kaupat <tk@lobaro.de>"]
edition = "2018"
description = """
Create to use FreeRTOS in rust projects.
The freertos-cargo-build crate can be used to build and link FreeRTOS from source inside build.rs.
"""
keywords = ["FreeRTOS", "embedded", "demo", "library"]
license = "MIT"
readme = "README.md"
repository = "https://github.com/lobaro/FreeRTOS-rust"
links = "freertos"# 设置静态库的名称为 freertos_rust.rlib, 编译入口文件在 src/lib.rs 中
[lib]
name = "freertos_rust"
path = "src/lib.rs"# 配置启用的特性，也就是配置哪些模块生效
[features]
default = ["allocator", "sync", "time", "hooks", "interrupt", "delete_task"]
allocator = []
sync = ["interrupt"]
time = ["interrupt"]
hooks = []
interrupt = []
cpu_clock = []
delete_task = []

freertos-rust-examples 配置文件

此配置需要先设置编译依赖的源文件路径，所以在工作成员中 freertos-cargo-build 优先被编译，生成C编译器，用于后期 C代码的编译。然后设置一般依赖的源文件路径，所以 FreeRTOS 的 rust 适配层 freertos-rust 也被优先编译，作为静态库被后期的应用代码使用。其次就是设置对应平台的硬件依赖库。

[package]
name = "freertos-rust-examples"
version = "0.1.1"
authors = ["Tobias Kaupat <tk@lobaro.de>"]
edition = "2018"
description = """
Create to use FreeRTOS in rust projects. It contains binaries for demos on some architecutres.
"""
keywords = ["FreeRTOS", "embedded", "demo", "examples"]
repository = "https://github.com/lobaro/FreeRTOS-rust"# 配置普通依赖的源码路径，所以freertos-rust也需要被优先编译
[dependencies]
freertos-rust = {path = "../freertos-rust"}# 根据 config.toml 配置设置依赖包
[target.'cfg(target_arch = "arm")'.dependencies]
cortex-m = {version = "0.7.7", features = ["critical-section-single-core"]}
cortex-m-rt = "0.7.3"# 根据config.toml 配置或 --target <triple> 的配置设置依赖包
# Example: stm32-cortex-m3, [target.<triple>.dependencies] triple form cargo build --target thumbv7m-none-eabi
# or form .cargo/config.toml  [build] target = "thumbv7m-none-eabi"
[target.thumbv7m-none-eabi.dependencies]
nb = "0.1.2"
embedded-hal = "0.2.3"
panic-halt = "0.2.0"
stm32f1xx-hal = {version = "0.10.0", features = ["rt", "stm32f103"], default-features = false}# 配置编译依赖的源码路径，所以在工作成员中 freertos-cargo-build 优先被编译
[build-dependencies]
freertos-cargo-build = {path = "../freertos-cargo-build"}

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