3、优先级翻转问题

FreeRTOS优先级翻转是当高优先级任务因等待低优先级任务占用的资源（如互斥锁）被阻塞，而中优先级任务趁机执行，导致高优先级任务无法及时运行的调度异常。

1. 场景示例：

   • 任务优先级：存在三个任务，优先级从高到低为 Task_H（高）、Task_M（中）、Task_L（低）。

   • 共享资源：Task_L 和 Task_H 都需要访问某个共享资源（如互斥锁 Mutex）。

   • 执行流程：

     1. Task_L 获取 Mutex，开始操作共享资源。

     2. Task_H 就绪，尝试获取 Mutex，但发现已被占用，因此被阻塞。

     3. 此时，Task_M（中等优先级）开始运行，抢占 Task_L。

     4. Task_L 因被 Task_M 抢占，无法及时释放 Mutex，导致 Task_H 被长期阻塞。

   结果：高优先级任务 Task_H 被低优先级任务 Task_L 间接阻塞，而 Task_M（与共享资源无关）反而优先执行，破坏了实时性。

FreeRTOS 的解决方案

1. 优先级继承（Priority Inheritance）

1. 机制：当高优先级任务因等待 Mutex 被阻塞时，持有该 Mutex 的低优先级任务会临时继承高优先级任务的优先级。

2. 效果：低优先级任务 Task_L 的优先级被提升到与 Task_H 相同，从而能快速执行并释放 Mutex，避免被 Task_M 抢占。

3. 触发条件：使用 xSemaphoreCreateMutex() 创建的互斥锁默认启用优先级继承。

优先级继承无法完全解决优先级翻转，只是在某些情况下将影响降至最低。