当前位置： 首页 > news >正文

PCL源码分析：曲面法向量采样

news 2026/4/13 3:08:10

文章目录

  • 一、简介
  • 二、源码分析
  • 三、实现效果
  • 参考资料

一、简介

曲面法向量点云采样，整个过程如下所述：

1、空间划分：使用递归方法将点云划分为更小的区域， 每次划分选择一个维度（X、Y 或 Z），将点云分为两部分，直到划分区域内的点少于我们指定的数量，开始进行区域随机采样。

2、法线和曲率计算：通过区域内所有点协方差矩阵求解法线和曲率，法线方向是协方差矩阵的最小特征值对应的特征向量。曲率是最小特征值与特征值之和的比值。

3、采样：对每个区域内的点，根据随机概率决定是否保留，保留的点会继承区域的法线和曲率信息。

二、源码分析

详细的代码可以参阅PCL中的sampling_surface_normal.hpp文件。我们来一步一步了解具体如果对点云进行曲面法向量采样操作的。

template<</

相关文章：

PCL源码分析：曲面法向量采样

文章目录 一、简介二、源码分析三、实现效果参考资料一、简介 曲面法向量点云采样，整个过程如下所述： 1、空间划分：使用递归方法将点云划分为更小的区域， 每次划分选择一个维度（X、Y 或 Z），将点云分为两部分，直到划分区域内的点少于我们指定的数量，开始进行区域随机采…...

编程日记 2025/2/27 9:25:59

HTTP 动态报错码的原因和解决方法

目录 1xx&#xff08;信息性状态码&#xff09; 2xx&#xff08;成功状态码&#xff09; 3xx&#xff08;重定向状态码&#xff09; 4xx&#xff08;客户端错误状态码&#xff09; 5xx&#xff08;服务器错误状态码&#xff09; 参考文章 以下是 HTTP 动态报错码的常见原…...

编程日记 2025/2/27 9:23:56

1分钟用DeepSeek编写一个PDF转Word软件

一、引言 如今&#xff0c;在线工具的普及让PDF转Word成为了一个常见需求&#xff0c;常见的pdf转word工具有收费的wps&#xff0c;免费的有pdfgear&#xff0c;见下文&#xff1a; PDFgear:一款免费的PDF编辑、格式转化软件-CSDN博客 还有网上在线的免费pdf转word工具smallp…...

编程日记 2025/2/27 9:21:54

生成对抗网络（GAN）

生成对抗网络&#xff08;GAN&#xff09;:生成对抗网络是一种深度学习模型&#xff0c;由 Ian Goodfellow 等人在 2014 年提出。GAN由生成器和判别器组成&#xff0c;生成器生成假数据&#xff0c;判别器区分真假数据。两者通过对抗训练不断提升&#xff0c;最终生成器能够生成…...

编程日记 2025/2/27 9:20:52

openlayers结合turf geojson面获取面积和中心点

在 OpenLayers 中绘制 GeoJSON 面要素并计算面积和中心点&#xff0c;可以结合 OpenLayers 的 ol/format/GeoJSON 模块将 GeoJSON 数据转换为 OpenLayers 的 Feature&#xff0c;然后使用 Turf.js 进行计算。示例代码如下 import Map from ol/Map; import View from ol/View; …...

编程日记 2025/2/27 9:15:45

【SRC实战】修改金币数量实现财富自由

01 — 漏洞证明 1、进入阅读奖励 2、此时金币数量0 3、来到新手福利处 4、观看广告获取奖励 5、由于int整型范围-2147483648&#xff5e;2147483647&#xff0c;避免溢出&#xff0c;此处修改请求包中coinNum参数为2147483640 6、返回查看金币数量变为2147483640 02 — 漏洞…...

编程日记 2025/2/27 9:14:44

地理数据可视化：飞线说明（笔记）

//主要代码 //黄色飞线s_data.push({type: lines,zlevel: 2,effect: {//线上的箭头效果show: true,period: 1.5,//控制点的流动速度&#xff0c;数越小流动的速度越快trailLength: 0.1,//动画的拖尾时长// color: #2ef358,color: #ffeb40,symbol: planePath,//控…...

编程日记 2025/2/27 9:11:40

2024最新版鸿蒙纯血原生应用开发教程文档丨学习ArkTS语言-基本语法

ArkTS是HarmonyOS的主要应用开发语言&#xff0c;在TypeScript基础上进行了扩展&#xff0c;保留了其基本风格&#xff0c;并通过增强静态检查和分析来提高程序的稳定性和性能。本教程将帮助开发者掌握ArkTS的核心功能、语法及最佳实践&#xff0c;以便高效地构建高性能移动应用…...

编程日记 2025/2/27 9:09:36

微信小程序-二维码绘制

wxml <view bindlongtap"saveQrcode"><!-- 二维码 --><view style"position: absolute;background-color: #FFFAEC;width: 100%;height: 100vh;"><canvas canvas-id"myQrcode" style"width: 200px; height: 200px;ba…...

编程日记 2025/2/27 9:08:35

轻量化网络设计｜ShuffleNet：深度学习中的轻量化革命

一、引言 在深度学习中&#xff0c;卷积神经网络&#xff08;Convolutional Neural Networks&#xff0c;CNN&#xff09;无疑是大家最耳熟能详的算法之一。自诞生以来&#xff0c;CNN 在图像分类、目标检测、语义分割等众多计算机视觉任务中取得了令人瞩目的成就&#xff0c;…...

编程日记 2025/2/27 9:07:34

一天记20个忘10个之五：land

一天记20个忘10个之五&#xff1a;land land n.陆地&#xff0c;土地 v.着陆&#xff0c;降落 // la-拉、宽广 nd后缀 字面义&#xff1a;宽广的土地 陆地 landing n.着陆&#xff0c;降落lander n.登陆车&#xff0c;着陆者 派生&#xff1a; island岛,岛屿 //isle(n.用于…...

编程日记 2025/2/27 9:03:29

Python 类（创建和使用类）

面向对象编程 是最有效的软件编写方法之一。在面向对象编程中&#xff0c;你编写表示现实世界中的事物和情景的类&#xff0c;并基于这些类来创建对象。编写类时&#xff0c;你定义一大类对 象都有的通用行为。基于类创建对象 时&#xff0c;每个对象都自动具备这种通用行为&am…...

编程日记 2025/2/27 9:01:25

LeetCode 解题思路 3（Hot 100）

解题思路&#xff1a; 初始化指针&#xff1a; 左指针指向数组起始位置&#xff0c;右指针指向数组末尾。计算当前面积&#xff1a; 左右指针相遇前所围成的矩形面积。​更新最大面积&#xff1a; 比较当前面积与已知最大面积。​移动指针&#xff1a; 移动较高指针无法获得更…...

编程日记 2025/2/27 9:00:24

算法-二叉树篇11-左叶子之和

左叶子之和 力扣题目链接 题目描述 给定二叉树的根节点 root &#xff0c;返回所有左叶子之和。 解题思路 层次遍历的时候&#xff0c;保留每层第一个节点并相加即可。 题解 class Solution { public:int sumOfLeftLeaves(TreeNode* root) {if(root NULL){return 0;}re…...

编程日记 2025/2/27 8:58:21

MaxKB上架至阿里云轻量应用服务器镜像市场

近日&#xff0c;MaxKB开源知识库问答系统已上架至阿里云轻量应用服务器镜像市场&#xff0c;目前是阿里云此类镜像市场中唯一推荐的AI应用镜像。 ▲图1 MaxKB已经上架至阿里云轻量应用服务器镜像市场 MaxKB是飞致云旗下开源项目&#xff0c;是一款基于大语言模型和RAG&…...

编程日记 2025/2/27 8:55:17

用户态和内核态是什么？

用户态&#xff08;User Mode&#xff09;和内核态&#xff08;Kernel Mode&#xff09;。这两个概念是理解操作系统工作原理的基础。 1. 什么是用户态和内核态&#xff1f; 1.1 用户态&#xff08;User Mode&#xff09; 用户态是操作系统为普通应用程序提供的运行模式。在这…...

编程日记 2025/2/27 8:54:16

2025年SCI一区智能优化算法：混沌进化优化算法（Chaotic Evolution Optimization, CEO），提供MATLAB代码

一、混沌进化优化算法 https://github.com/ITyuanshou/MATLABCode 1. 算法简介 混沌进化优化算法&#xff08;Chaotic Evolution Optimization, CEO&#xff09;是2025年提出的一种受混沌动力学启发的新型元启发式算法。该算法的主要灵感来源于二维离散忆阻映射的混沌进化过…...

编程日记 2025/2/27 8:51:13

普中单片机-51TFT-LCD显示屏（1.8寸 STM32）

普中官方论坛&#xff1a; http://www.prechin.cn/gongsixinwen/208.html 普中科技-各型号开发板资料链接&#xff1a;https://www.bilibili.com/read/cv23681775/?spm_id_from333.999.0.0 27-TFTLCD显示实验_哔哩哔哩_bilibili 2.程序烧录 2.1设置彩屏驱动 3.实验效果...

编程日记 2025/2/27 8:46:06

SGMII（Serial Gigabit Media Independent Interface）详解

一、SGMII的定义与作用 SGMII&#xff08;串行千兆介质无关接口&#xff09;是一种用于千兆以太网&#xff08;1Gbps&#xff09;的串行接口标准&#xff0c;旨在通过减少引脚数量和简化设计&#xff0c;实现MAC层与PHY芯片之间的高速通信。其核心作用包括&#xff1a; 引脚精…...

编程日记 2025/2/27 8:43:01

DeepSeek：我的AI助手之旅

★【前言】： 初次使用AI助手帮我写作，就像摸石头过河一样，一点点的前行。我在慢慢的摸索，慢慢的体会中，感悟出的一点个人心得体会现分享给大家。这也说明一个问题，网站上各种使用方法和技巧是对于已经使用过的人来说的方便和快捷，但对于刚刚接触的使用者来说，网上的各…...

编程日记 2025/2/27 8:41:57

Go Command 工作组成立：这几个用了十年的命令可能要被废！

大家好&#xff0c;我是Tony Bai。在这个技术浪潮汹涌的时代&#xff0c;Go 语言以其惊人的稳定性和向后兼容性著称。但稳定&#xff0c;并不代表停滞。就在最近&#xff0c;Go 核心团队内部悄然发生了一件大事&#xff1a;他们正式成立了一个全新的 “Go Command 工作组&#…...

编程新知 2026/4/13 2:35:07

轻量级旋转编码器驱动库：纯C状态机实现高可靠正交解码

1. 项目概述RotaryEncoder 是一个轻量级、高可靠性的旋转编码器&#xff08;Rotary Encoder&#xff09;底层驱动库&#xff0c;专为嵌入式实时系统设计。它不依赖操作系统抽象层&#xff08;如 FreeRTOS 或 CMSIS-RTOS&#xff09;&#xff0c;亦不绑定特定 HAL 库&#xff08…...

编程新知 2026/4/13 0:50:22

网络连接故障 [2604] 终极排查指南：从浏览器设置到系统修复

1. 错误代码2604的根源解析 遇到浏览器弹出"无网络连接 请检查你的网络设置 然后重试 [2604]"的提示时&#xff0c;很多用户会下意识地反复刷新页面或重启路由器。但根据我处理这类问题的经验&#xff0c;90%的情况都与SSL/TLS协议配置有关。这个错误代码通常出现在W…...

编程新知 2026/4/12 23:55:49

从20.03 SP3到24.03 LTS：我的openEuler大版本升级实战与避坑全记录

从20.03 SP3到24.03 LTS&#xff1a;我的openEuler大版本升级实战与避坑全记录 去年夏天&#xff0c;当我第一次在服务器监控面板上看到"openEuler 20.03-LTS-SP3即将停止维护"的警告时&#xff0c;就知道一场硬仗要来了。作为团队里负责基础设施的"老运维"…...

编程新知 2026/4/12 23:29:13

【2026年网易互娱暑期实习/春招- 4月12日-第一题- 照明】（题目+思路+JavaC++Python解析+在线测试)

题目内容 给定一个 nnn 行 mmm 列的网格地图，每个格子是以下字符之一： ‘#’：障碍物； ‘.’：空地； ‘/’、’ \ ：镜子； ‘LL...

编程新知 2026/4/12 22:31:18

Fofax进阶技巧：自定义Fx语法规则与实战应用

1. 认识Fofax与Fx语法 第一次接触Fofax时&#xff0c;我完全被它的效率震惊了。这个用Go语言编写的命令行工具&#xff0c;就像是给FoFa搜索引擎装上了涡轮增压器。你可能已经熟悉FoFa的基本查询&#xff0c;但Fofax带来的Fx语法才是真正的游戏规则改变者。简单来说&#xff0c…...

编程新知 2026/4/12 21:27:53

商务本也能跑AI！手把手教你用Ollama+Chatbox在ThinkPad上免费部署DeepSeek-R1

商务本也能跑AI&#xff01;手把手教你用OllamaChatbox在ThinkPad上免费部署DeepSeek-R1 当大多数人还在为运行AI模型需要高端显卡发愁时&#xff0c;你可能不知道&#xff0c;手边的商务笔记本就能开启本地AI之旅。作为一名常年与ThinkPad X1 Carbon为伴的技术顾问&#xff0c…...

编程新知 2026/4/12 19:19:40

如何快速掌握GDScript：从零开始的游戏开发编程指南

如何快速掌握GDScript&#xff1a;从零开始的游戏开发编程指南 【免费下载链接】learn-gdscript Learn Godots GDScript programming language from zero, right in your browser, for free. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/le/learn-gdscript 想要进入游戏开…...

编程新知 2026/4/12 18:02:06

数字万用表的二极管档和电阻档，测LED到底该用哪个？实测对比给你看

数字万用表的二极管档和电阻档&#xff0c;测LED到底该用哪个&#xff1f;实测对比给你看 当你面对一个未知好坏的LED&#xff0c;手头只有一块数字万用表时&#xff0c;可能会纠结该选择哪个档位进行测量。是二极管档&#xff1f;电阻档&#xff1f;还是传统的电压档&#xff…...

编程新知 2026/4/12 16:18:11

5大核心功能深度解析：Jasminum如何重塑你的中文文献管理工作流

5大核心功能深度解析&#xff1a;Jasminum如何重塑你的中文文献管理工作流 【免费下载链接】jasminum A Zotero add-on to retrive CNKI meta data. 一个简单的Zotero 插件&#xff0c;用于识别中文元数据 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ja/jasminum 如果你…...

编程新知 2026/4/12 15:33:38