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PCL源码分析:曲面法向量采样

文章目录

  • 一、简介
  • 二、源码分析
  • 三、实现效果
  • 参考资料

一、简介

曲面法向量点云采样,整个过程如下所述:

1、空间划分:使用递归方法将点云划分为更小的区域, 每次划分选择一个维度(X、Y 或 Z),将点云分为两部分,直到划分区域内的点少于我们指定的数量,开始进行区域随机采样。

2、法线和曲率计算:通过区域内所有点协方差矩阵求解法线和曲率,法线方向是协方差矩阵的最小特征值对应的特征向量。曲率是最小特征值与特征值之和的比值。

3、采样:对每个区域内的点,根据随机概率决定是否保留,保留的点会继承区域的法线和曲率信息。

二、源码分析

详细的代码可以参阅PCL中的sampling_surface_normal.hpp文件。我们来一步一步了解具体如果对点云进行曲面法向量采样操作的。

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