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ROS环境搭建

ROS首次搭建环境

      • 注:以下内容都是在已经安装好ros的情况下如何搭建workplace
  • 一、创建工作空间
  • 二、创建ROS包
  • 三、注意


注:以下内容都是在已经安装好ros的情况下如何搭建workplace

如果没有安装好,建议鱼香ros一步到位:鱼香ROS
我也是装了好久失败,偶然发现这么好的东西,在这里感谢大佬!!!

一、创建工作空间

注:catkin_ws是自己取的名

  1. 创建目录结构

    mkdir -p ~/catkin_ws/src
    
  2. 初始化工作空间

    cd ~/catkin_ws/src
    catkin_init_workspace
    
  3. 构建工作空间

    cd ~/catkin_ws
    catkin_make
    
  4. 设置环境变量
    每次打开终端时都需要设置环境变量,可以通过以下命令完成:

    source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
    

    为了避免每次都手动设置,可以将其添加到~/.bashrc文件中:

    echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
    source ~/.bashrc
    

二、创建ROS包

  1. 进入src目录

    cd ~/catkin_ws/src
    
  2. 创建包
    使用catkin_create_pkg命令创建一个新的ROS包。例如,创建一个名为my_robot的包,依赖roscppstd_msgs,rospy

    catkin_create_pkg my_robot roscpp std_msgs rospy
    
  3. 构建工作空间
    返回到工作空间的根目录并运行catkin_make

    cd ~/catkin_ws
    catkin_make
    
  4. 更新环境变量
    确保新创建的包被正确加载:

    source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
    

三、注意

1.在py文件开头可能要指明解释器(根据自己的而定)

#! /bin/python3

2.依赖包没有写全或者写错:
可以在创建的功能包同级下的cmakelists里面修改

3.可执行权限:
记得给py文件或者其他给予权限,可手动,可以下:

chmod +x xxxxx.py

4.没有把source ./devel/setup.bash添加到bashrc的话,可能改动了文件就需要加载一次

5.catkin_make在修改了包或者其他的时候最好再编译一下,不影响的


声明:
本文为本人的学习笔记,旨在记录和分享个人在学习过程中的心得体会和原创代码。由于本人刚入门,对相关知识的理解可能还存在不足之处,文章中难免会有错误或不准确的地方。在此,我诚挚地欢迎各位读者在阅读过程中,如果发现任何问题或有其他建议,随时在评论区或通过其他方式与我交流。我将虚心听取大家的意见,及时修正和改进文章内容,以便更好地学习和成长。感谢大家的关注和支持!


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