ROS环境搭建

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注：以下内容都是在已经安装好ros的情况下如何搭建workplace

如果没有安装好，建议鱼香ros一步到位:鱼香ROS
我也是装了好久失败，偶然发现这么好的东西，在这里感谢大佬！！！

一、创建工作空间

注：catkin_ws是自己取的名

1. 创建目录结构：

   mkdir -p ~/catkin_ws/src
   

2. 初始化工作空间：

   cd ~/catkin_ws/src
   catkin_init_workspace
   

3. 构建工作空间：

   cd ~/catkin_ws
   catkin_make
   

4. 设置环境变量：
   每次打开终端时都需要设置环境变量，可以通过以下命令完成：

   source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
   

   为了避免每次都手动设置，可以将其添加到~/.bashrc文件中：

   echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc
   

二、创建ROS包

1. 进入src目录：

   cd ~/catkin_ws/src
   

2. 创建包：
   使用catkin_create_pkg命令创建一个新的ROS包。例如，创建一个名为my_robot的包，依赖roscpp和std_msgs,rospy：

   catkin_create_pkg my_robot roscpp std_msgs rospy
   

3. 构建工作空间：
   返回到工作空间的根目录并运行catkin_make：

   cd ~/catkin_ws
   catkin_make
   

4. 更新环境变量：
   确保新创建的包被正确加载：

   source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
   

三、注意

1.在py文件开头可能要指明解释器(根据自己的而定)

#! /bin/python3

2.依赖包没有写全或者写错：
可以在创建的功能包同级下的cmakelists里面修改

3.可执行权限：
记得给py文件或者其他给予权限，可手动，可以下：

chmod +x xxxxx.py

4.没有把source ./devel/setup.bash添加到bashrc的话，可能改动了文件就需要加载一次

5.catkin_make在修改了包或者其他的时候最好再编译一下，不影响的

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声明：
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