电机PID参数调节笔记

规则1

• 1）降低比例增益P，可以获得较小的振动
• 2）有可能不需要调节I环和D环
• 3）提升比例增益P环可以增加灵敏度，但可能会出现不稳定的情况（如振动）
• 4）可以设定电机速度最大幅值，防止转速过高
• 5）Velocity_limit设置过低，会使得电机按照设定的低速度运动，
  但是设置的太高，超过实际电机参数，又完全没有屌用！

规则2（P变得灵敏、I是消除稳态误差、D来防过冲）

• 1）通过提高比例增益P ，电机反应会更加的灵敏，但是如果太大就会不稳定，
  将比例环参数设置为0，将禁用控制器的比例部分。
• 2）积分增益 I 同理，他越高，电机对于干扰的反应越快，但值太大会使其不太稳定。将其设置为0将会禁用控制器的 I 环节部分。
• 3）控制器 D 的导数部分通常是最难的设置，因此建议设置为0.并首先调整 P 和 I 。
  一旦其被调整，如果产生超调的现象，这时可以通过增加一些D来解决

带负载和不带负载有很大区别

参考链接（带有角度闭环视频演示）：https://www.bilibili.com/video/BV1G64y1f7TX/?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=000517e2f52ac26c3dd3a8f0f47a1852