【IMU】IMU知多少之42866

ICM-42688-P数据手册中加速度计和角速度计的超量程阈值分别如下：

加速度计超量程阈值：

数字量（LSB）：±16g
模拟量（g）：±22g
角速度计超量程阈值：

数字量（LSB）：±2000dps
模拟量（dps）：±655.36 dps
数字量和模拟量对应的单位如下：

加速度计：

数字量（LSB）：无单位。
模拟量（g）：重力加速度（g），1g=9.80665米/平方秒。
角速度计：

数字量（LSB）：每秒角度变化量（dps），即degrees per second。
模拟量（dps）：每秒角度变化量（dps），即degrees per second。
角速度的单位为度每秒，换算成以度为单位的数值，只需要将每秒的角度除以360即可，例如100度每秒对应的数值为：

100 dps / 360 = 0.2778 度每秒

IMU_data=[IMU_data(:,1)10e-10,
IMU_data(:,2:4)20002/65536pi/180,
IMU_data(:,5:7)*9.8/2048];