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【IMU】IMU知多少之42866

ICM-42688-P数据手册中加速度计和角速度计的超量程阈值分别如下:

加速度计超量程阈值:

数字量(LSB):±16g
模拟量(g):±22g
角速度计超量程阈值:

数字量(LSB):±2000dps
模拟量(dps):±655.36 dps
数字量和模拟量对应的单位如下:

加速度计:

数字量(LSB):无单位。
模拟量(g):重力加速度(g),1g=9.80665米/平方秒。
角速度计:

数字量(LSB):每秒角度变化量(dps),即degrees per second。
模拟量(dps):每秒角度变化量(dps),即degrees per second。
角速度的单位为度每秒,换算成以度为单位的数值,只需要将每秒的角度除以360即可,例如100度每秒对应的数值为:

100 dps / 360 = 0.2778 度每秒

IMU_data=[IMU_data(:,1)10e-10,
IMU_data(:,2:4)20002/65536
pi/180,
IMU_data(:,5:7)*9.8/2048];

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