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【运动规划算法项目实战】如何在栅格地图中实现Dijkstra算法

news 2026/2/9 15:34:17

文章目录

    • 简介
    • 一、算法介绍
    • 1.1 Dijkstra算法流程
    • 1.2 Dijkstra算法伪代码
    • 二、代码实现
    • 2.1 ROS实现
    • 2.2 RVIZ演示
  • 三、总结

简介

Dijkstra算法是一种用于图中单源最短路径的贪心算法。在计算机科学和网络设计中广泛应用。该算法从起点开始，通过优先选择距离起点最近的未标记节点来逐步扩展最短路径树。它最终确定到所有节点的最短路径。

一、算法介绍

算法的基本思想是从起始节点开始，计算出所有其他节点到该节点的最短距离，并将该节点加入最短路径树中。然后重复这个过程，直到所有节点都在最短路径树中。

1.1 Dijkstra算法流程

算法步骤如下：

  1. 创建一个距离数组dist[]，用于存储起点到每个节点的距离，并将其初始化为无穷大。
  2. 创建一个访问数组visited[]，用于标记每个节点是否已访问，并将其初始化为false。
  3. 将起点的

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