【ros bag 包的设计原理、制作、用法汇总】

ros bag 包的设计原理

序列化和反序列化

首先知道Bag包就是为了录制消息，而消息的保存和读取就涉及到一个广义上的问题序列化和反序列化，它基本上无处不在，只是大部分人没有注意到，举个简单的例子，程序运行的时候，是直接操作的内存，也就是一个结构体或者一个对象，但内存里面的数据会消失，当要保存内存的数据到磁盘的时候就需要序列化之后保存，常见的序列化方式有XML、Json等等，而Protobuf也就是其中的一种。而当需要读取磁盘中的数据使用的时候，又需要把磁盘中的数据转换为内存中的数据，这个过程叫反序列化。

当然持久化并不是唯一利用到序列化和反序列化的一种，比如两个进程之间通信，由于进程之间的内存映射并不相同，也需要序列化和反序列化，同理还有两台机器之间的通信，例如最常见的网页应用也需要序列化和反序列化，当然还有更厉害的技术，例如跨语言的调用，制作一种通用的对象消息格式，从而实现不同语言之间的数据交换。

回到这个问题本身，即持久化需要序列化消息，然后保存到硬盘，读取消息的时候，又需要反序列化消息为内存的对象。

反序列化

如果说写入消息很简单，但是读取消息的时候就麻烦了，因为不知道消息的类型，就无法解析消息，假设保存了三条消息，包括图片，位置和轨迹消息，读取了一条消息，怎么知道这条消息是什么类型呢？方法很简单，可以在消息头中标识这条消息是什么类型，然后再用这种消息类型去解析消息，这样就解决了。

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