[MCU]AUTOSAR COM STACK - CAN协议栈

 

各层PDU

PDU：Protocal Data Unit，协议数据单元，由SDU和PCI组成；

• I-PDU：Interaction Layer PDU，数据交互层PDU；
• N-PDU：NetWork Layer PDU，网络层PDU，通常用的是TP层，给I-PDU分片段，格式为N_AI + N_PCI + N_Data；
  • N_AI：Address Information，包含源地址、目标地址、寻址方式
  • N_PCI：帧类型，共4种：单帧、首帧、流控帧、连续帧
• L-PDU：Data Link Layer PDU，数据链路层PDU，由数据、长度、ID组成，几个I-PDU打包进一个L-PDU里面；

SDU：Service Data Unit，服务数据单元的缩写，是由上层传递的数据，带有传输数据的请求。在由下层接收之后提取并传递到上层的数据也是如此；
PCI：Protocol Control Information，协议控制信息，如单帧，首帧，流控帧，连续帧等信息。

数据流

普通数据流

CAN driver <--(LPDU)--> CanIf <--(IPDU)--> PDU Router <--(IPDU)--> COM <--(Signals)--> RTE 

CAN driver：接收、发送函数；配置通道、波特率、port口等；配置帧ID、DLC、类型等

CanIf：对驱动层的封装、给上层一些通知函数；DLC、ID到PDU的转换

PDU Router：传递数据到对应的上层模块；配置路由表

COM：IPDU分解成signals；提供接口（接收、发送信号/帧）；配置发送类型、周期、接收函数、IPDU对应signal

诊断数据流

CAN driver <--(LPDU)--> CanIf <--(NPDU)--> CanTp <--(IPDU)--> PDU Router <--(IPDU)--> DCM 

CanTp：根据ISO15765进行拆包、组包；配置时间参数、回调函数等

DCM：为上层提供UDS服务、OBD服务；

动态PDU数据流

在普通数据流的基础上，在PudR和COM之间增加 PDU Router <--(IPDU)--> IPDU Multiplexer <--(IPDU)--> PDU Router

IpduM：发送/接收动态的IPDU；配置动态IPDU的DLC、静态段、动态段

安全通信数据流

在普通数据流的基础上，在PudR和COM之间增加 PDU Router <--(IPDU)--> SecOC <--(IPDU)--> PDU Router

SecOC（Security Onboard Communication）：安全通信报文的加解密、验证、拆包组包；配置SecOC

XCP数据流

CAN driver <--(LPDU)--> CanIf <----> XCP

XCP：标定、测量功能；配置XCP的帧信息、周期等

控制流

ComM：状态机管理、通信控制；配置通道的休眠唤醒等

状态机管理控制流

ComM <----> CanSM <----> CanIf

CanSM（State Manager）：Can通道的开启/关闭；Bus off的错误处理和恢复；配置Busoff等

网络管理控制流

ComM <----> NM <----> CanNM <----> CanIf

NM：封装每个通道的接口，统一给上层；同步各通道的网络状态；配置相关回调函数接口

CanNM：Can网络管理的整体状态机；配置时间参数、NM帧等