图漾Halcon版本SDK使用教程【V1.1.0新版本】

1.下载并安装 Halcon

1.1 下载Halcon软件

在 Halcon 官网(https://www.mvtec.com/downloads) 下载 Halcon (Windows 版) 安装包，并根据官方文档安装 Halcon，下载HALCON24.11Progress-Steady。

1.2 安装Halcon

1.解压HALCON 24.11.1.0的安装包压缩文件，并解压到HALCON-24.11.1.0-x64-win64文件夹。
2.进入HALCON-24.11.1.0-x64-win64文件夹，右键点击som.exe文件，选择以管理员身份运行，自动弹出HTML页面。
3.在安装页面上选择语言为中文（CN），选中第二个所有用户安装。
4.安装类型选择高级安装

简易安装会省略一些部件，比如GenICam、GigeVision、USB采集接口、VS调试插件等。

Image Acquisition Interfaces 安装包必须安装。若无特殊要求，建议勾选所有安装包并安装。

5.选择安装包，选择全部，点击 下一步。

6.完成安装。

2.下载Camport_Halcon_gentl SDK

2.1 下载Camport_Halcon_gentl SDK

1.使用浏览器下载：https://gitee.com/percipioxyz/camport3_halcon_gentl。
2.使用 git 指令获取本地副本：打开终端，切换到需存放 SDK 的工作目录下，输入 git clone 命令克隆远程仓库。

git clone https://gitee.com/percipioxyz/camport3_halcon_gentl.git

详情请参考图漾官网：https://doc.percipio.xyz/cam/latest/getstarted/sdk-halcon-compile.html#camera-feature-label
3.最新版V1.1.0版本的主要更改点如下：

2.2 Camport Halcon SDK介绍

Camport Halcon SDK 的目录，包含了：samples目录 、库文件、实现文件。

Halcon SDK介绍

其中根目录下：

percipio.cti：GenTL Producer 的实现文件
tycam.dll：GenTL Producer 依赖的图漾SDK 的动态链接库

其中samples目录下：

1.check_status.hdev：该示例程序用于展示相机连接的状态。
2.fetchframe.hdev：该示例程序用于 1台深度相机采集图像数据。
3. fetchframe_2cameras.hdev：该示例程序用于 2 台深度相机同时连续采集图像并输出图像数据。
4.fetchframe_RGBD.hdev：该示例程序用于采集RGBD对齐后的点云图。
5.genicamtl_parameters.hdev：该示例程序用于枚举图漾支持设置的参数。
6.triggermode1.hdev：该示例程序用于设置深度相机工作在模式 1，相机收到软触发指令或硬触发信号后采集图像并输出图像数据。

2.3 Halcon SDK环境配置与运行

2.3.1 SDK环境配置

配置环境变量。进入环境变量页面，新建一个环境变量。变量名为 GENICAM_GENTL64_PATH，变量值为 percipio.cti 的存储路径，即Camport3_Halcon_gentl SDK 文件夹路径，重启电脑后，配置生效。

配置环境变量

2.3.2 获取相机支持的参数

第一步，修改示例程序genicamtl_parameters.hdev。

在get_framegrabber_param (AcqHandle, ‘available_param_names’,
ParameterValues)之前添加如下代码 set_framegrabber_param(AcqHandle,‘SourceSelector’, ‘Source_LeftIR’)
set_framegrabber_param(AcqHandle,‘SourceMode’, ‘On’)

先确认查找哪个组件，需要先将组件打开。程序才会将该组件下所有的属性列出来。

第二步，运行genicamtl_parameters.hdev程序。
第三步，查看相机支持的属性列表，运行后会在sample路径下生成参数文件parameters_info.dat。

参数获取示例程序 第四步，查看相机支持的属性列表，运行后会在sample路径下生成参数文件parameters_info.dat。

生成后的参数文件

例：TriggerLedExpo: 0 [0,1088,1,0]
参数名 + streamable or non-streamable + 当前值 + [最小值，最大值，步长，当前值]

第五步，确认Halcon的版本号，使用notepad++ 打开parameters_info.dat文件。

版本确认

2.3.3 配置相机参数并运行相机

配置参数。可以根据如下流程进行参数配置。

程序流程图

1.通过 SDK 示例程序 DumpAllFeatures 可列出当前操作相机的所有组件和支持的属性信息。
2.通过 SDK 示例程序 DumpAllFeatures -d，可以生成 fetch_config.xml 文件，在该文件中可以查看深度相机支持的组件和和属性。

打开程序fetchframe.hdev，点击Halcon的 执行 按钮，相机开始采集图像。

Halcon采集图像

2.4 遍历Halcon支持的参数

根据下表遍历不同组件下的参数设置，
对于Color组件，包括彩色相机的分辨率和格式、AEC、AWB、ROI以及曝光增益参数等设置。
对于Depth组件，包括SGBM参数以及ToF特有属性参数。对于IR组件，则包括所有曝光增益参数的设置。

遍历参数

3.附录参数