【单片机】【UDS】 (单帧与多帧) 数据传输

        对于使用 CAN 的诊断通信系统，每个单帧 (SF)、 第一帧 (FF)、 连续帧 (CF) 或流控 制帧 (FC) 有 8 字节数据场；其中单帧的 CAN_DL≤8 且第一帧的 FF_DL≤4095；下表 中已定义 每个报文的类型。 CAN FD 帧的数据场支持最大 64 个字节，可包含的帧类型有单帧 (SF)、 第一帧 (FF)、 连续帧 (CF) 或流控制帧 (FC)。包含单帧的 CAN_DL＞8 和第一帧的 FF_DL＞4095。下表已定义每个报文的类型。

（1）单帧传输
       单帧意味着这一帧的数据场部分有效字节数<=8，不足的地方多以0xAA/55/CC等填充；无论单帧还是多帧，每一帧的0号字节的高四位用于区别帧类型（0/1/2/3）；对于单帧SingleFrame，0号字节低4位【SF_DL】表示DLC（Data-Length-Control），表示需要读后面多长的数据（即后续有多少有效的数据位）；
例：
02 10 03 55 55 55 55 55 -----> 有效数据是10 03
01 10 03 55 55 55 55 55 -----> 有效数据是10

（2）多帧传输
       首帧FF ---- FirstFrame，0号字节高4位固定为1，低4位加上1号字节组成DLC，表示多帧传输的数据长度（如果是22/2R读写数据服务，需要包含SID+DID）
       连续帧CF ---- ContinueFrame，0号字节高4位固定为2，低4位表示包的连续号SN，后面跟数据。SN根据以下规则定义： 首帧的SN值为 0，连续帧的第一帧SN值为1， 每增加一个连续帧，SN值增加1， 流控制帧不影响SN值的计算，当SN值达到15后，下一个连续帧的SN值为0。

       流控帧FC ---- FrameControl，0号字节高4位固定为3，低4位表示流状态参数FS。
FS（流控状态）：0，CTS表示继续发送；1，WT表示等待，令发送方停止发送，直到下一个流控帧的到来；2，OVFLW表示溢出，当接收方接收到首帧，判断到FF_DL的长度比接收方缓冲区大时发送，随后发送方终止发送。1号字节表示BS（BlockSize）块大小，即告知发送方允许接下来发多少帧连续帧。当BS=0时，块大小不做限制。2号字节表示STmin（SeparationTimeminimum），规定了连续帧发送的最小时间间隔。

 

       下图为多帧传输机制，适用于 CAN 和 CAN FD 诊断通信系统。多帧传输时，应支持 ISO

15765-2 定义的流控传输方式。

                          

       为了确保正确的通信，每个控制器都必须遵守一组定时参数，这些参数在 ISO_15765-2 中

定义，仅适用于 CAN 控制器。支持以下参数集。

例：