STM32-智能小车项目

项目框图

ST-link接线

实物图：

正面：

 反面：

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使用L9110S电机模块

电机驱动模块L9110S详解 | 良许嵌入式

一、让小车动起来

新建文件夹智能小车项目

在里面复制19-串口打印功能

重命名为01-让小车动起来

新建文件夹motor，如下图所示

打开项目

加载文件

先更改引脚

然后分装函数

前进，后退，左转，右转，停止函数

PB0、PB1引脚控制的是左轮：

当PB0引脚为高电平，PB1引脚为低电平的时候，左轮向前走

当PB0引脚为低电平，PB1引脚为高电平的时候，左轮向后走

当PB0引脚与PB1引脚电平相同的时候，左轮停止

PB2、PB10引脚控制的是右轮

当PB2引脚为高电平，PB10引脚为低电平的时候，右轮向前走

当PB2引脚为低电平，PB10引脚为高电平的时候，右轮向后走

当PB2引脚与PB10引脚电平相同的时候，右轮停止

#include "motor.h"//初始化电机函数
void motor_init(void)
{GPIO_InitTypeDef gpio_initstruct;//打开时钟__HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();                           // 使能GPIOB时钟//调用GPIO初始化函数gpio_initstruct.Pin = GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1 | GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_10;          // 两个LED对应的引脚gpio_initstruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;             // 推挽输出gpio_initstruct.Pull = GPIO_PULLUP;                     // 上拉gpio_initstruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;           // 高速HAL_GPIO_Init(GPIOB, &gpio_initstruct);motor_stop();
}
//前进
void motor_go_forward(void)
{//左轮HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);//右轮HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_SET);HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_10, GPIO_PIN_RESET);
}
//后退
void motor_go_backward(void)
{//左轮HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_SET);//右轮HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_RESET);HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_10, GPIO_PIN_SET);
}
//左转
void motor_go_left(void)
{//左轮HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);//想要一个轮子不动，就让它两个引脚都等于reset或者setHAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);//右轮HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_SET);HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_10, GPIO_PIN_RESET);
}
//右转
void motor_go_right(void)
{//左轮HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);//右轮HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_RESET);HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_10, GPIO_PIN_RESET);
}
//停止
void motor_stop(void)
{//左轮HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET); //右轮HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_RESET);HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_10, GPIO_PIN_RESET);
}

二、串口控制小车

注意：串口控制小车与蓝牙控制小车类似

想要实现的效果是：

M1:前进

M2:后退

M3:左转

M4:右转

其他M：停止

复制01-让小车动起来

重命名为02-串口控制小车

将蓝牙模块的文件粘贴到改项目中进行修改

打开项目文件

加载文件

将蓝牙模块的串口2代码粘贴到02项目中

将接收到的串口2的数据打印到串口1中

编译

调试代码

烧录

记得把串口2连接上，用两个串口助手显示结果

串口助手1->连接串口1->用于接收串口2发送过来的数据->波特率是115200

串口助手2->连接串口2->用于发送数据（M1\M2\M3\M4\其他数据）->波特率是9600

注意：在烧录完代码之后，一切准备就绪，发现在串口2中发送输入，串口1接收不到，这时候不要慌，先把两个串口助手断开，然后再次选择串口号，连接串口，这时候在输入数据，就会有反应了。

注意：如果你的电脑中usb接口不足，板子选择使用面包板接电就会出现一个小错误，面包板中只有一个3V3在供电，这个时候，使用杜邦线给32板子接电，就会出现在串口2中输入M1前进之后再输入M2后退，小车会停下来，串口助手1中会显示hello word。如下图所示：

再次输入M2小车会后退，这是因为供电不足，电压不稳，所以想要达到输入M1就是前进，输入M2就是后退，解决办法：需要使用USB外接电源供电。

三、蓝牙控制小车

将上述的串口控制小车中的串口2所接的引脚替换成蓝牙模块

然后手机连接蓝牙

输入数据，小车就会行动

要注意蓝牙所设置的波特率，不然不能正确接收数据

蓝牙当初所设置的波特率是115200，所以要在主函数中调用蓝牙初始化函数时更改波特率

 

四、点动控制小车

        当摁下前进按键的时候，小车就会疯狂的向前走，那么现在要实现，当摁一下前进，小车就前进一下，实现点动控制小车。

复制项目文件02，重命名为，点动控制小车

打开项目

只添加这两行代码即可

剩下的在软件上完成

原理：

在主函数的while函数中，有一个停止的函数，小车最开始的状态就是停止状态，想让小车开始移动，就要打断这个while循环，所以就要用到中断，所以点动的代码要在中断函数中写，所以在中断回调函数中，有让其移动的代码，将这个代码延时一下，比如10ms。那么程序在执行完移动代码之后就会执行这个延时函数，然后再回到while循环中执行停止小车的函数，所以就实现了，10ms的点动，而，需要长时间的移动小车，就要在软件中找补了。

在串口助手中

（把蓝牙摘下去换上串口2，记得串口2的波特率已经改为115200了）

串口助手2可以使用数据流循环发送，设置好发送的间隔，就可以实现长时间的移动。

设置的时间太长，没办法将小车动作连续起来

时间太短，小车跑的太快

其实这个整套下来，像是将片段的小车移动整合起来变成一个连续的小车移动