轨迹控制--odrive的位置控制---负载设置

轨迹控制
此模式使您可以平滑地使电机旋转，从一个位置加速，匀速和减速到另一位置。 使用位置控制时，控制器只是试图尽可能快地到达设定点。 使用轨迹控制模式可以使您更灵活地调整反馈增益，以消除干扰，同时保持平稳的运动。

上图中蓝色曲线表示位置，橙色曲线表示转速。

相关参数
.trap_traj.config.vel_limit =
…trap_traj.config.accel_limit =
…trap_traj.config.decel_limit =
…controller.config.inertia =
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vel_limit 最大速度，即上图中匀速阶段的转速
accel_limit 最大加速度，以 [turns/ sec^2] 为单位
decel_limit 最大反向加速度，以 [turns/ sec^2] 为单位
controller.config.inertia 负载惯量大小，此项和电机负载转矩和加速度相关，默认为 0。设置为 0 即忽略此项影响，但是如果将此项调整到合适的值可以改善系统的响应速度，请注意：此项和系统负载相关。

上述四个参数值都应为正数（>= 0）。

请记住，您仍然须像以前一样设置限制值。 建议您将这些值设置为比预设值稍高（> 10％），以赋予控制器足够的冗余
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参考链接:
ODrive入门指南】ODrive Robotics 基于STM32的无刷直流电机控制器 软件（源代码）与硬件（含原理图与PCB工程文件） FOC 电机驱动斯坦福大学：https://blog.csdn.net/cqtianxingkeji/article/details/136560116