OAK相机入门（一）：深度测距原理

官方文档
Configuring Stereo Depth

1. 测距参数介绍

理论范围：0.2-35m
推荐范文：不低于0.5m
存储类型：uint16，0代表没有数据，或者测不到

2. 测距原理

通过视差进行测距


深度由三个参数决定：基线距离，视差，以及焦距（从镜头的光学中心到成像平面（即传感器或胶片）的距离，当镜头对准无限远的物体时，这个距离被称为焦距。）基线或者焦距越大，精度越好

3. 总结

焦距对深度精度的影响： 焦距越短，在基线距离不变的情况下，近距离物体的视差越大，因此越适合测量近距离物体。
基线距离越大： 视差变大，对于远距离物体的测量精度提高，因为远距离物体的视差本来就很小，增加基线距离可以使其视差变得更大，更容易匹配。但对于近距离物体，基线距离过大可能导致视差过大，超出算法的处理范围，从而降低精度。
基线距离越小： 视差变小，对于近距离物体的测量精度提高，因为近距离物体的视差本来就已经很大，减小基线距离可以使其视差适中，更容易匹配。但对于远距离物体，基线距离过小可能导致视差过小，难以准确测量。