（1）英特尔 RealSense T265（三）

文章目录

前言

4.4 地面测试

4.5 飞行测试

4.6 室内外实验

4.7 数据闪存记录

4.8 启动时自动运行

4.9 使用 OpticalFlow 进行 EKF3 光源转换

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前言

Realsense T265 通过 librealsense 支持 Windows 和 Linux 系统。不同系统的安装过程差异很大，因此请参阅 github 官方页面(the official github page)，了解具体系统的安装说明：

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4.4 地面测试

开机后，ssh 进入配套电脑，导航至脚本并运行： python3 t265_to_mavlink.py。

等待四旋翼飞行器图标出现在任务规划器的地图上。

拿起飞行器四处走动，检查飞行器的位置移动是否显示在地图上。地图上的飞行器轨迹应反映真实的运动轨迹，不能有太多失真或偏移。以下是在 2 米 x 2 米的正方形内行走的示例。

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在测试过程中，查看置信度并验证跟踪性能。在大多数应用中，你应该只信任高置信度的完整 6dof 姿态。如果只需要旋转（3dof），则可以使用置信度较低的姿势。

如果外部导航数据因任何原因丢失（跟踪丢失、脚本中断等），请重启自动驾驶仪。

！Tip

如果你在狭窄的环境中飞行，最好绕过飞行安全区，在地图上查看飞行轨迹，然后记住不要在安全区之外飞行/设置任务。

4.5 飞行测试

第一次飞行：

•  在稳定或 Alt 保持状态下起飞，检查飞行器是否稳定；
• 移动飞行器并观察任务计划器上的位置，查看跟踪是否稳定；
• 切换到“着陆”状态，但随时准备在出现意外时切换回“稳定”/“保持”状态；
• 否则，飞行器应能稳定悬停并保持其位置；
• 以不同速度移动飞行器（平移、旋转），随时准备切换回“稳定/保持”模式。 

如果一切正常，下次就可以在 Loiter 模式下解锁和起飞。

！Tip

在切换到 “闲置 ”模式之前，请务必确认位置反馈运行正常。还要注意环境中的安全边界，即由于缺乏功能、快速或旋转运动而可能失去跟踪功能的地方。

4.6 室内外实验

4.7 数据闪存记录

•  目视里程测量信息将显示在 VISO 数据闪存日志信息中。
• EKF 的目视里程测量信息将显示在 XKFD 信息中。 

4.8 启动时自动运行

脚本可在启动时自动运行。

1. 下载或创建 shell 文件 t265.sh，修改 shell 文件中 t265_too_mavlink.py 脚本的路径，然后使其可执行：

wget https://raw.githubusercontent.com/thien94/vision_to_mavros/master/scripts/t265.shnano t265.sh# In t265.sh, change the path to t265_to_mavlink.py, in my case:
# /home/ubuntu/catkin_ws/src/vision_to_mavros/scripts/t265_to_mavlink.pychmod +x /path/to/t265.sh# Run test the shell. The script t265_to_mavlink.py should run as normal
./t265.sh

2. 根据系统的不同，可以使用任何方法(any method)让脚本在启动时自动运行。在下面的步骤中，我们将使用 systemd 将其转化为服务。

3. 让我们创建一个文件 /etc/systemd/system/t265.service，内容如下。在 User= 后设置实际用户名，在 ExecStart= 中设置 t265.sh 的正确路径。

[Unit]
Description=Realsense T265 Service
After=multi-user.target
StartLimitIntervalSec=0
Conflicts=[Service]
User=ubuntu
EnvironmentFile=
ExecStartPre=
ExecStart=/home/ubuntu/catkin_ws/src/vision_to_mavros/scripts/t265.shRestart=on-failure
RestartSec=1[Install]
WantedBy=multi-user.target

4. 就是这样。现在我们可以启动服务，让它在开机时自动启动：

systemctl start t265systemctl enable t265

4.9 使用 OpticalFlow 进行 EKF3 光源转换

如果需要在外部导航流和光学流之间切换，请参阅外部导航流/光学流转换(ExternalNAV/Optical Flow Transitions)。