当前位置： 首页 > article >正文

RV1126 ROS2环境交叉编译及部署（基于官方Docker）

article 2025/10/2 10:36:11

RV1126 ROS2环境交叉编译及部署（基于官方Docker）

    • 0 前言
    • 1 SDK源码更新
      • 1.1 启动Docker容器
      • 1.2 更新SDK源码
      • 1.3 SDK更新问题
    • 2 ROS2编译配置
    • 3 Buildroot rootfs编译ROS2的依赖包
      • 3.1 编译问题解决
    • 4 使用Docker交叉编译ROS2
      • 4.1 准备Linux(Ubuntu) PC机的依赖环境
        • 4.1.1 Ubuntu PC机上安装Docker程序
        • 4.1.2 Docker更换源
      • 4.2 使用Docker编译ROS2
        • 4.2.1 下载原始的Ubuntu Docker镜像rosdep
        • 4.2.2 基于rosdep，添加ROS2编译的环境并且下载ROS2源码
          • 4.2.2.1 修改sysroot.Dockerfile
          • 4.2.2.2 下载ROS2源码
          • 4.2.2.3 ROS2源码拉取问题
            • 4.2.2.3.1 问题1：Command errored out with exit status 1: python setup.py egg_info Check the logs for full command output.
            • 4.2.2.3.2 问题2：Could not checkout ref '2.1.x': fatal: invalid reference: 2.1.x
        • 4.2.3 编译ROS2源码
          • 4.2.3.1 取消不必要包的编译
          • 4.2.3.2 修改build_ros2.sh
          • 4.2.3.3 开始编译
          • 4.2.3.4 编译报错
            • 4.2.3.4.1 报错1：Failed to determine the source files for the regular expression backend
            • 4.2.3.4.2 报错2：Could not find a package configuration file provided by "benchmark"
            • 4.2.3.4.3 解决方法
    • 5 打包rootfs并烧录镜像
    • 6 开发板上运行ROS2 Demo
    • 7 参考资料

0 前言

我的所有基于RV1126的机器人项目都是在Ubuntu22.04下进行开发的，在Ubuntu18.04 Docker容器中实现RV1126的SDK编译，详细可参考我之前的博客《Ubuntu20.04/22.04下Docker方案实现多平台SDK编译》第2章，RV1126的ROS1部署没什么难度，可以参考我之前的博客，这里记录了ROS2交叉编译及问题解决，最后成功部署到RV1126平台上的整个过程。

1 SDK源码更新

不知道为什么执行下面的指令的，可以回顾《Ubuntu20.04/22.04下Docker方案实现多平台SDK编译》。

1.1 启动Docker容器

再次启动容器，只需执行如下指令

sudo docker start -ai firef

相关文章：

RV1126 ROS2环境交叉编译及部署（基于官方Docker）

RV1126 ROS2环境交叉编译及部署（基于官方Docker） 0 前言1 SDK源码更新1.1 启动Docker容器1.2 更新SDK源码1.3 SDK更新问题2 ROS2编译配置3 Buildroot rootfs编译ROS2的依赖包3.1 编译问题解决4 使用Docker交叉编译ROS24.1 准备Linux(Ubuntu) PC机的依赖环境4.1.1 Ubuntu PC机…...

编程日记 2025/6/16 1:13:35

20242817李臻《Linux⾼级编程实践》第9周

20242817李臻《Linux⾼级编程实践》第9周 一、AI对学习内容的总结 第十章 Linux下的数据库编程 10.1 MySQL数据库简介 MySQL概述：MySQL是一个开源的关系型数据库管理系统，最初由瑞典MySQL AB公司开发，后经SUN公司收购，现属于O…...

编程日记 2025/9/26 2:24:03

查看YOLO版本的三种方法

查看YOLO版本的三种方法： 一、通过命令行直接查询 使用Python交互式查询： from ultralytics import __version__ print(__version__) # 示例输出: 11.0.5二、检查PyTorch环境兼容性 import torch, ultralytics print(f"PyTorch: {torch.__versi…...

编程日记 2025/6/5 9:06:38

双流 JOIN 与维表 JOIN 的区别

Flink 双流 JOIN 与维表 JOIN 的区别 1. 数据关联的实时性与更新机制 维表 JOIN 基于当前快照 关联外部存储（如 MySQL、HBase）的 最新状态，仅反映处理时间的当前数据，历史结果不会随维表更新而修正。无状态回溯 无法关联历史版…...

编程日记 2025/5/21 6:17:26

MySQL OCP和Oracle OCP怎么选？

近期oracle 为庆祝 MySQL 数据库发布 30 周年，Oracle 官方推出限时福利：2025 年 4 月 20 日至 7 月 31 日期间，所有人均可免费报考 MySQL OCP（Oracle Certified Professional）认证考试（具体可查看MySQL OCP…...

编程日记 2025/9/17 9:30:09

汽车为什么需要以太网？带宽？实时？

一、传统总线“堵车”：为什么CAN、LIN扛不住了？ 1. 带宽危机 案例：一辆L3级自动驾驶汽车每秒产生约4GB数据（激光雷达摄像头），而CAN FD总线最高仅8Mbps。若用CAN传输，需 500秒才能传完1秒的数据—…...

编程日记 2025/6/17 2:04:18

开源分享：TTS-Web-Vue系列：SSML格式化功能与高级语音合成

🎯 本文是TTS-Web-Vue系列的第十二篇文章，重点介绍项目新增的SSML格式化功能以及SSML在语音合成中的应用。通过自动格式化和实时预览，我们显著提升了SSML编辑体验，让用户能够更精确地控制语音合成的细节，实现更自然、更…...

编程日记 2025/9/25 19:38:47

[人机交互]理解界面对用户的影响

零.重点 – 什么是情感因素 – 富有表现力的界面 – 用户的挫败感 – 拟人化在交互设计中的应用 – 虚拟人物：代理 一.什么是情感方面 情感是指某事物对心理造成的一种状态 二.计算机科学中存在的两个相关的研究领域 2.1情感计算 机器如何能感知其他代理的情感&…...

编程日记 2025/9/19 23:08:38

FAST-LIO笔记

1.FAST-LIO FAST-LIO 是一个计算效率高、鲁棒性强的激光-惯性里程计系统。该系统通过紧耦合的迭代扩展卡尔曼滤波器（IEKF）将激光雷达特征点与IMU数据进行融合，使其在快速运动、噪声较大或环境复杂、存在退化的情况下仍能实现稳定的导航。 1…...

编程日记 2025/9/25 21:28:29

软考中级软件设计师——UML(统一建模语言)篇

UML的词汇表包含3种构造块:事物、关系和图。事物是对模型中最具有代表性的成分的抽象;关系把事物结合在一起;图聚集了相关的事物。 一、事物 UML 事物是模型中的基本元素，分为 结构事物、行为事物、分组事物、注释事物。 1. 结构事物 类（Class&#x…...

编程日记 2025/9/25 18:55:44

TSN网络与DIOS融合：破解煤矿井下电力系统越级跳闸难题

一、引言 1.1 研究背景与意义 在现代煤矿生产中，井下电力系统作为整个煤矿生产的动力核心，其重要性不言而喻。煤矿井下的各类机械设备，如采煤机、刮板输送机、通风机、排水泵等，都依赖稳定的电力供应才能正常运行。电力系统的稳定…...

编程日记 2025/9/19 17:12:44

python 实现文件批量重命名

以下是使用Python实现文件批量重命名的示例代码。该代码可以将指定目录下的文件按照一定规则进行重命名，这里以将文件重命名为带有编号的文件名为例： import osdef batch_rename(directory):if not os.path.isdir(directory):print(...

编程日记 2025/8/11 22:55:32

SierraNet协议分析使用指导[RDMA]| 如何设置 NVMe QP 端口以进行正确解码

在解码RoCEv2数据包（包括TCP RDMA和RoCE RDMA）时，若捕获的跟踪数据无法正确解码，通常需要执行特定的解码步骤。对于RoCE RDMA跟踪数据的处理，分析器主要采用两种方式获取必要信息以实现数据包解码： 首先&am…...

编程日记 2025/9/17 21:26:02

Nodejs核心机制

文章目录 前言 前言 结合 Node.js 的核心机制进行说明： 解释事件循环的各个阶段。 答案 Node.js 事件循环分为 6 个阶段，按顺序执行： Timers：执行 setTimeout 和 setInterval 的回调。 Pending I/O Callbacks：处理系…...

编程日记 2025/8/30 0:06:27

Win全兼容！五五 Excel Word 转 PDF 工具解决多场景转换难题

各位办公小能手们！今天给你们介绍一款超牛的工具——五五Excel Word批量转PDF工具V5.5版。这玩意儿专注搞批量格式转换，能把Excel（.xls/.xlsx）和Word（.doc/.docx）文档唰唰地变成PDF格式。 先说说它的核心功…...

编程日记 2025/9/19 16:01:58

【Bluedroid】HID DEVICE 连接的源码分析

本文分析Android Bluetooth协议栈中HID device设备连接流程的完整实现，从应用层接口到协议栈底层的交互细节。通过关键函数（如connect()、BTA_HdConnect()、HID_DevConnect()等）的代码解析，重点关注btif、bta、HID协议栈三层的协同机制，揭示BTA_HD_CONN_STATE_EVT事件传递…...

编程日记 2025/9/19 16:24:14

【AI大模型】SpringBoot整合Spring AI 核心组件使用详解

目录 一、前言 二、Spring AI介绍 2.1 Spring AI介绍 2.2 Spring AI主要特点 2.3 Spring AI核心组件 2.4 Spring AI应用场景 2.5 Spring AI优势 2.5.1 与 Spring 生态无缝集成 2.5.2 模块化设计 2.5.3 简化 AI 集成 2.5.4 支持云原生和分布式计算 2.5.5 安全性保障…...

编程日记 2025/9/10 8:25:59

Redis的操作以及Spring Cache框架

Redis是一种开源的内存数据结构存储，用作数据库、缓存和消息代理。它支持多种数据结构，如字符串、哈希、列表、集合、有序集合等。在Spring应用中，可以使用Spring Cache框架结合Redis来实现高效的缓存机制。本文将详细介绍Redis的基本操作以及…...

编程日记 2025/9/18 7:37:57

C#输出参数：使用、要求与新特性

在C#编程中，输出参数是一种强大的工具，用于从方法体内把数据传出到调用代码。它的行为与引用参数类似，但也有自己的特点。今天我们就来详细了解一下C#中的输出参数。 输出参数的基本要求 修饰符的使用 输出参数必须在声明和调用中都使用修…...

编程日记 2025/9/24 10:15:36

信号处理基础

一、目的 掌握信号处理的基本思想，理解采样信号的频谱特性,加强信号采样与重建的有关基本概念的理解，深入理解线性时不变系统输出与输入的关系，了解数字信号采样率转换前后信号频谱的特征。 二、内容与设计思想 1、给定序列，绘…...

编程日记 2025/9/18 22:55:50

小刚说C语言刷题—1058 - 求出100至999范围内的所有水仙花数

1.题目描述 2.参考代码(C语言版) #include <stdio.h> int main(void) { int i; int bai,shi,ge; for( i100;i<999;i) { baii/100; shii/10%10; gei%10; if((bai*bai*bai)(shi*shi*shi)(ge*ge*ge)i) printf("%d\n",i); } return 0; } 今天内容到此结束&…...

编程日记 2025/9/25 23:10:11

cat、more和less的区别

在 Linux 系统中&#xff0c;cat、more 和 less 都是用于查看文件内容的命令&#xff0c;但它们在功能和使用场景上有显著区别。以下是它们的详细对比&#xff1a; 1. cat 命令 功能&#xff1a; - 直接输出整个文件&#xff1a;一次性将文件内容全部显示在终端上&#xff…...

编程日记 2025/6/15 23:12:53

深入解析Docker：核心架构与最佳实践

文章目录 前言一、Docker 解决了什么问题&#xff1f;二、Docker 底层核心架构2.1 Docker 引擎的分层架构2.2 镜像的奥秘&#xff1a;联合文件系统&#xff08;UnionFS&#xff09;2.3 容器隔离的核心技术2.3.1 命名空间2.3.2 控制组&#xff08;Cgroups&#xff09;2.3.3 内核…...

编程日记 2025/9/25 20:36:20

HVV面试题汇总合集

应急响应的命令 Linux ps -aux 查看进程 netstat -antlp 查看端口 top查看 cpu使用情况 Windows tasklist 查看进程 netstat -an 查看端口struts2原理特征 原理: 045:默认的content-type解析器会把用户传来的数据直接当成代码执行&#xff0c;造成rce 特征:ognl表达式&…...

编程日记 2025/9/23 20:58:53

什么是深度神经网络

深度神经网络（DNN）详细介绍 1. 定义与核心原理 深度神经网络（Deep Neural Network, DNN）是一种具有多个隐藏层的人工神经网络模型，其核心在于通过层次化的非线性变换逐步提取输入数据的高层次抽象特征。与浅层神经网络相比，DNN的隐藏层数量通常超过三层，例如VGGNet、R…...

编程日记 2025/9/9 3:05:21

Node.js 24.0 正式发布：性能跃升与开发体验全面升级

Node.js v24.0.0 震撼发布&#xff01;V8 13.6、npm 11、权限模型稳定化等重磅更新 2025年5月6日 —— Node.js 社区迎来重大里程碑&#xff01;Node.js v24.0.0 正式发布&#xff0c;带来一系列激动人心的新特性、性能优化和 API 改进。本次更新涵盖 V8 JavaScript 引擎升级至…...

编程日记 2025/7/23 4:48:56

Linux/AndroidOS中进程间的通信线程间的同步 - 信号量

1 概述 本文将介绍 POSIX 信号量&#xff0c;它允许进程和线程同步对共享资源的访问。有两种类型的 POSIX 信号量&#xff1a; 命名信号量&#xff1a;这种信号量拥有一个名字。通过使用相同的名字调用 sem_open()&#xff0c;不相关的进程能够访问同一个信号量。未命名信号量…...

编程日记 2025/9/16 7:12:40

Python Cookbook-7.10 在 MySQL 数据库中储存 BLOB

任务 想把一个二进制的大对象(BLOB)存入MySQL数据库 解决方案 MySQLdb 模块并不支持完整的占位符，不过可以使用模块的escape_string 函数来解决: import MySQLdb,cPickle #连接到数据库，用你的本机来测试数据库，并获得游标 connection = MySQLdb.connect(db = "tes…...

编程日记 2025/9/26 15:46:05

Edge浏览器PDF字体显示错误

Edge浏览器PDF字体显示错误 软件版本信息 Edge Version: 136.0.3240.50 Word Version: Microsoft Office 专业增强版2021问题描述 在Word中使用多级列表自动编号, 并使用Word软件自带的导出为PDF文件功能, 在Word中显示正常的数字, 在Edge中查看PDF将会出现渲染错误的现象,…...

编程日记 2025/10/1 2:32:23

计算机网络与多线程同步机制详解

一、IP地址与子网划分 在互联网世界中&#xff0c;IP地址就像是每个设备的"门牌号"&#xff0c;它使得数据包能够准确送达目的地。IP地址的划分与管理就像城市的规划&#xff0c;通过合理的子网划分&#xff0c;能够高效地管理网络资源。 子网掩码的工作原理 子网…...

编程日记 2025/7/4 3:39:32